FANUC机器人操作作业规程.docx

Fanuc涂装机器人示教操作规程
1.1 概述
机器人是由伺服电机驱动机械机构组成,各步骤每一个结合处是一个关节点或坐标系(见图1)
图1

1.2 FANUC机器人硬件系统 机器人系统组成（图）
图2

1.3示教盒TP
1.3.1 认识TP上键（见图4）

速度加减键
坐标系切换键
反向运行程序键
正向运行程序键
机器人动作键
MENU:菜单
Select：程序选择界面
Edit、：程序编辑界面
DATA:参数设置界面
FCTN:功效键

数字键
Reset：复位键
STEP:单步运行
DISP：分屏显示
SHIFT:和其它键一起实施。
Pre：显示上一屏幕

图4

1.3.2 TP上开关

（表1）
TP开关
此开关控制TP有效/无效，当TP无效时，示教、编程、手动运行不能被使用。
DEADMAN 开关
当TP有效时，只有DEADMAN 开关被按下，机器人才能运动，一旦松开，机器人立即停止运动。
急停按钮
此按钮被按下，机器人立即停止运动。

1.3.3 TP显示器

. 安全操作规程

1.4 示教和手动机器人

1) 请不要带者手套操作示教盘和操作盘。
2) 在点动操作机器人时要采取较低倍率速度以增加对机器人控制机会。
3) 在按下示教盘上点动键之前要考虑到机器人运动趋势。
4) 要预先考虑好避让机器人运动轨迹，并确定该线路不受干涉。
5) 机器人周围区域必需清洁、无油，水及杂质等。

1.5 生产运行

1）在开机运行前，须知道机器人依据所编程序将要实施全部任务。
2）须知道全部会左右机器人移动开关、传感器和控制信号位置和状态。
3）必需知道机器人控制器和外围控制设备上紧急停止按钮位置，准备在紧急情况下按这些按钮。
4）永远不要认为机器人没有移动其程序就已经完成。因为这时机器人很有可能是在等候让它继续移动输入信号。

1.6操作机器人
1.6.1 通电和关电
1．通电
1）接通电源前，检验工作区域包含机器人、控制器等。检验全部安全设备
是否正常。
2）将操作者面板上断路器置于ON
2.关电
1）关闭电源前，确保机器人处于静止状态
2）将操作者面板上断路器置于OFF
注意：假如有外部设备诸如打印机、软盘驱动器、视觉系统等和机器人相连，在关电前，要首先将这些外部设备关掉，以免损坏。

1.6.2 手动示教机器人
1.示教模式（见表1，图1）
表1
关节坐标示教(Joint)
经过TP上对应键转动机器人各个轴示教
直角坐标示教(XYZ)
沿着笛卡儿坐标系轴直线移动机器人，分两种坐标系：
1）通用坐标系(World)：机器人缺省坐标系
2）用户坐标系(User)：用户自定义坐标系
工具坐标示教(Tool)
沿着目前工具坐标系直线移动机器人。工具坐标系是匹配在工具方向上笛卡儿坐标系

图1

设置示教模式，按TP上COORD键进行选择。

屏幕显示
JOINT→JOG→TOOL→USER→JOINT
状态指示
JOINT→XYZ→TOOL→XYZ→JOINT

2.设置示教速度
按TP上示教速度键进行设置。
示教速度键
VFINE→FINE→1%→5%→50%→100%
VFINE到5%之间，每按一下，改变1%
5%到100%之间，每按一下，改变5%
SHIFT键+示教速度键+
VFINE→FINE→1%→5%→50%→100%
注意：开始时候，示教速度尽可能低部分通常为10%，高速度示教，有可能带来危险。

3.示教
1）按下Deadman 开关，将TP开关置于ON
2）按下SHIFT键同时，按示教键开始机器人示教。SHIFT键和示教键任何一个松开，机器人就会停止运动。
注意：示教机器人人前，请确定工作区域内没有些人。
1.6.3 手动实施程序
在TP上实施单步操作

1.将TP开关置于ON（画面1）。

2.移动光标到要开始程序行处（画面3）。

画面1
3.按STEP键，确定显示器左上角上STEP 显示为画面2图标（画面2）。

4.按住SHIFT键同时，按一下FWD键开始实施一句程序。程序开始实施后，能够松开FWD
键。程序行运行完，机器人停止运动。

画面2
为TP上实施连续操作

1.按STEP键，确定显示器左上角上STEP 显示为画面4图标（画面4）。

SAMPLE1 JOINT 10%
1/3
1 J P[1] 50% FINE
2 J P[4] 70% CNT30
3 L P[1] 1000mm/sec CNT30
[END]

画面3
2.按住SHIFT键同时，按一下FWD键开始实施程序。程序开始实施后，能够松开FWD键。程序运行完，机器人停止运动。

画面4

四.自动运行
外部I/O用来控制自动实施程序和生产。
■ 机器人需求信号（RSR1-RSR4）选择和开始程序。当一个程序正在实施或中止，被选择程序处于等候状态，一旦原先程序停止，就开始运行被选择程序。
■ 程序号码选择信号（PNS1-PNS8 和PNSTROBE）选择一个程序。当一个程序被中止或实施，这些信号被忽略。
■ 自动开始操作信号（(PROD_START)开始从第一行实施一个被选择程序，当一个程序被中止或实施，这个信号不被接收。

■ 循环停止信号（CSTOPI）停止目前实施程序。
■ 外部开始信号（START）重新开始目前中止程序。
为使远端控制器能自动开始程序运行，以下条件需要被满足：
■ TP开关置于ON
■ 自动模式为REMOTE