安川伺服说明指导书功能.doc

功能阐明
高性能化功能

模型跟踪控制

制振控制
在机械固有振动频率较低时，通过将机械系模型化补偿其滞后，从而抑制其振动。
运用该功能，可缩短低刚性机械整定期间。

与机械驱动系发生振动时，运用观测控制使其减低，实现高伺服增益驱动。
通过该功能，改进伺服特性。
机械共振抑制泸波器

转矩指令泸波器
当机械产生高频共振音时，设定与机械系共振频率一致振动泸波器，从而抑制共振。

由于轴共振引起伺服系起振时，通过转矩指令泸波器抑制轴共振。
速度观测控制

模式开关
由于采用了速度观测，实现了低速下平滑运转和定位整定期间缩短。

为改进电机加减速运转时过渡特性，速度环P1（比例积分）控制和P（比例）控制可切换。从而抑制过调和欠调。
前馈补偿

偏置
因加入了前馈补偿，从而缩短了定位时间。

当欲缩短定位时间时，可依照负载条件使用。

零箝位功能

使用速度控制时，有时虽然速度指令为“0”，由于漂移亦会产生移动。零箝位动作就是与速度指令低于设定值时，经位置环将伺服锁定而使其停转功能。

功能
简朴设定功能

在线自动调节

电机自动鉴别功能
连接即动，简朴设定。

由于惯量恒定精度提高，因此无需调节伺服增益。

伺服驱动器判断伺服电机功率、规格、无需设定电机参数，当连接不合用电机时，有报警显示。
累积负载率监控

再生负载率监控

可监控转矩指令有效转矩运算值。

可监控再生电力负载率。

累积负载率 再生负载率
80% 50%
再生过载报警

密码设定
再生过载报警前，可预先发出信号。

避免不经意间改写顾客参数。
计算机接口

点动运营

原则配备计算机接口，可进行顾客参数设定，速度转矩指令，监控波形描绘及1：N通讯（N=14）。

无需输入指令，使用手操器亦可操作电机运营，便于试运转。
报警记忆

虽然电源掉电，亦可记忆10次过去发生报警，便于故障判断。

灵活应用功能

输入输出信号变换功能

原点检索

通过与上位控制器之间输入输出信号分派，在9个信号中可进行3类选取。

在码盘原点脉冲位置定位停。用于电机轴和机械位置匹配。
多合一控制

电流（转矩）限制

除可分别使用位置，速度及转矩控制外，亦可进行各控制模式切换。

限制通过电机最大电流，抑制过大转矩产生，应用于防止机械损坏。
绝对值编码器

编码器分频

可使用绝对值编码器。使用了绝对值编码器，将无需原点复位动作，断电复位后，可即时起动。

可对编码器脉冲任意分频，可自由设定上位制器定位辨别率。
反转模式

无需变更电机及码盘连线，通过顾客常数设定，可依照正、反转指令将电机运转方向，变更为其反方向。

原则
逆转模式
正转指令
CCW
CW
反转指令
CW
CCW

功能

制动联锁

防止超程

输出带制动电机制动开、关信号。可与电机通电状态，转速状态获得联锁，切实保持制动。

当机械可动部超过其可移动范畴时，停止驱动电机。
再生解决

定位完毕信号
伺服驱动器通过再生解决电路，吸取伺服电机减速运营时等状况下产生再生电力。

在负载惯量很大状况下，或因运转条件不同，超过其功率时，需使用外置再生电阻。

检测偏差脉冲计数器中所记入脉冲数，与否已进入顾客参数所设定定位完毕范畴。
动态制动

内部设定速度选取
所谓动态制动，即机械在运营中停电或急停时，电机所产生能量，通过电机电阻、外接电阻使其消耗掉急停功能。防止机械损坏及事故发生。

电机可运营于顾客参数所设定速度下。（第1速度、第2速度、第3速度）
指令脉冲

软起动
无应用所有指令脉冲形态（符号+脉冲串，CW脉冲+CCW脉冲，90℃相位差2相脉冲串）。

可设定电机加减速时间，使运转平滑起动。
功能设定·显示
顾客参数
种类
顾客
参数No.
名称
单位
下限
上限
出厂设定
功能选取参数
Pn000
功能选取基本开关*3
-
-
-
0000
Pn001
功能选取应用开关*1*3
-
-
-
0000
Pn002
功能选取应用开关2*3
-
-
-
0000
Pn003
功能选取应用开关3
-
-
-
0002
增益有关参数
Pn100
速度环增益
Hz
1

40
Pn101
速度环积分时常数
0.01/ms
15
51200

Pn102
位置环增益
1/s
1

40
Pn103
惯量比
%
0
10000
0
Pn104
第2速度环增益
Hz
1

40
Pn105
第2速度环积分时常数
0.01/ms
15
51200

Pn106
第2位置环增益
1/s
1

40
Pn107
偏置
Min-1
0
450
0
Pn108
偏置幅宽
指令单位
0
250
7
Pn109
前馈
%
0
100
0
Pn10A
前馈泸波时常数
0.01ms
0
6400
0
Pn10B
增益关系应用开关*3
-
-
-
0000
Pn10C
模式开关（转矩指令）
%
0
800
200
Pn10D
模式开关（速度指令）
Min-1
0
10000
0
Pn10E
模式开关（加速度）
10min-1/s
0
3000
0
Pn10F
模式开关（偏差脉冲）
指令单位
0
10000
0
Pn110
在线自学习有关开关*3
-
-
-
0010
Pn111
速度反馈补偿*2
%
1
100
100
Pn112

-
0
1000
100
Pn113

-
0
10000
1000
Pn114

-
0
400
200
Pn115
予置参数
-
0
1000
32
Pn116
(请勿使用)
-
0
1000
16
Pn117

-
20
100
100
Pn118

-
50
100
100
位置有关参数
Pn200
位置控制指令形态选取开关*3
-
-
-
0000
Pn201
PG分频比*3 *5
P/r
16
16384
16384
Pn202
电子齿轮比（分子）*3
-
1
65535
4
Pn203
电子齿轮比（分母）*3
-
1
65535
1
Pn204
位置指令加减速时常数
0.01ms
0
6400
0
Pn205
多路旋转限制设定*1 *3
Rev
0
65535
65535
速度有关参数
Pn300
速度指令输入增益
0.01V/额定速度
150
3000
600
Pn301
内部设定速度1
Min-1
0
10000
100
Pn302
内部设定速度2
Min-1
0
10000
200
Pn303
内部设定速度3
Min-1
0
10000
300
Pn304
JOG速度
Min-1
0
10000
500
Pn305
软起动加速时间
ms
0
10000
0
Pn306
软起动减速时间
ms
0
10000
0
Pn307
速度指令泸波器时常数
0.01ms
0
65535
40
Pn308
速度F/B泸波器时常数
0.01ms
0
65535
0
转矩有关参数
Pn400
转矩指令输入增益
0.1V/额定转矩
10
100
30
Pn401
转矩指令泸波器时常数
0.01ms
0
65535
100
Pn402
正转转矩限制
%
0
800
800
Pn403
反转转矩限制
%
0
800
800
Pn404
正转外部转矩限制
%
0
800
100
Pn405
反转外部转矩限制
%
0
800
100
Pn406
非常停止转矩
%
0
800
800
Pn407
转矩控制时速度限制
Min-1
0
10000
10000
接点有关参数
Pn500
定位完毕范畴
指令单位
0
250
7
Pn501
零箝位水平
Min-1
0
10000
10
Pn502
旋转检测水平
Min-1
1
10000
20
Pn503
速度一致信号检测范畴
Min-1
0
100
10
Pn504
NEAR信号范畴
指令单位
1
250
7
Pn505
过调范畴
256指令单位
1
32767
1024
Pn506
抱闸指令一伺服关滞后时间
10ms
0
50
0

功能
(接上页)
种类
顾客
参数No.
名称
单位
下限
上限
出厂设定
接点相应参数
Pn507
抱闸指令输出速度水平
Min-1
0
10000
100
Pn508
伺服关-抱闸指令等时间
10ms
10
100
50
Pn509
瞬停保持时间
Ms
20
1000
20
Pn50A
输入信号选取1*3
-
-
-
2100
Pn50B
输入信号选取2*3
-
-
-
6543
Pn50C
输入信号选取3*3
-
-
-
8888
Pn50D
输入信号选取4*3
-
-
-
8888
Pn50E
输出信号选取1
-
-
-
3211
Pn50F
输出信号选取2
-
-
-
0000
Pn510
输出信号选取3
-
-
-
0000
其他
参数
Pn600
再生电阻功率*4
10W
0*4
10000*6
0*4
Pn601
予置参数（请勿使用）
-
0
10000*6
0
<备注> ※ 1多转速限制只有当Pn002,2绝对码盘使用法设定为[2]时有效，除此之外，多转速限制设定数据虽然变更，多转速数据亦在[+32767～-32768]范畴内进行解决。
※ 2 速度观测顾客参数在Pn110,1为[0]状况下有效。
※ 3 该顾客参数变更状况下，为使其功能有效，主回路及控制电源off后，需要再次将电源ON（电源再上电）。
※ 4 普通设定为[0]。再生电阻外置时，设定再生电阻功率值（W）。
※ 5 PG（码盘）分频比，13位码盘（2048P/R）时，设定成2048以上时不分频。
※ 6上限值是合用伺服驱动最大输出功率（W）。

报警显示

监视面板显示
报警码输出
报警内容
AL01
AL02
AL03

×
×
×
伺服驱动器EEPROM数据异常（参数损坏）
主回路检测某些异常
参数设定异常
电机、伺服驱动器容量不符

○
×
×
过电流或散热器过热（1.5KW以上）

○
○
×
再生异常（电阻断路或短路）
再生过载

×
×
○
过压
欠压

○
×
○
超速

○
○
○
过载（瞬时最大负载）
过载（持续最大负载）
DB过载
突然电阻过载
散热器过热（注）30W～1.0KW时显示

×
×
×
编码器支持报警
编码器和数检查
编码器电池报警
编码器绝对值报警
编码器超速
编码器过热
速度指令A/D异常
转矩指令A/D异常
伺服驱动器系统异常

○
×
○
防暴走
编码器清零异常、多转速限制设定异常
编码器通讯异常
编码器参数异常
编码器回波异常

○
○
×
位置偏差过大

×
○
×
电源线欠相

○
○
×
主回路电源布线异常

（注）○：LO信号，×Hi信号

周边设备
再生电阻
5.5kw以上伺服驱动器（SGDM-60以上），再生能量解决用再生电阻外接，相应于伺服驱动器规格，需要如下再生电阻。
l 外形图

伺服包规格
SGDM□
再生电阻形式
60ADA
JUSP-RA 04
75ADA
JUSP-RA 05
1AADA
1EADA

规格
W
H
D
M1
M2
概略质量
JUSP-RA 04
220
350
92
180
335
4kg
JUSP-RA 05
300
350
95
250
335
7kg

制动电源（LPSE-2H 01，LPDE-1H01形）
l 规格
型号
额定值
接线（分色）

(注)
1 绝缘电阻：500V兆欧表100MΩ以上
2 绝缘耐压：AC1500V 1分钟或
AC1800V 1秒钟
3 动作电压：DC90V.Max.1ADC
4 环境温度：Max.60℃
输入电压
输出电压
输入端
输出端
LPSE-2H01
AC200V
(AC180-230V)
50/60Hz
DC 90 V
黄，白
红（+）

黑（-）
LPDE-1H01
AC100V
(AC90-120V)
50/60Hz
兰，白

l 外形图