安川伺服说明指导书功能.doc

功能阐明高性能化功能模型跟踪控制制振控制在机械固有振动频率较低时，通过将机械系模型化补偿其滞后，从而抑制其振动。运用该功能，可缩短低刚性机械整定期间。与机械驱动系发生振动时，运用观测控制使其减低，实现高伺服增益驱动。通过该功能，改进伺服特性。机械共振抑制泸波器转矩指令泸波器当机械产生高频共振音时，设定与机械系共振频率一致振动泸波器，从而抑制共振。由于轴共振引起伺服系起振时，通过转矩指令泸波器抑制轴共振。速度观测控制模式开关由于采用了速度观测，实现了低速下平滑运转和定位整定期间缩短。为改进电机加减速运转时过渡特性，速度环P1（比例积分）控制和P（比例）控制可切换。从而抑制过调和欠调。前馈补偿偏置因加入了前馈补偿，从而缩短了定位时间。当欲缩短定位时间时，可依照负载条件使用。零箝位功能使用速度控制时，有时虽然速度指令为“0”，由于漂移亦会产生移动。零箝位动作就是与速度指令低于设定值时，经位置环将伺服锁定而使其停转功能。功能简朴设定功能在线自动调节电机自动鉴别功能连接即动，简朴设定。由于惯量恒定精度提高，因此无需调节伺服增益。伺服驱动器判断伺服电机功率、规格、无需设定电机参数，当连接不合用电机时，有报警显示。累积负载率监控再生负载率监控可监控转矩指令有效转矩运算值。可监控再生电力负载率。累积负载率 再生负载率80% 50%再生过载报警密码设定再生过载报警前，可预先发出信号。避免不经意间改写顾客参数。计算机接口点动运营原则配备计算机接口，可进行顾客参数设定，速度转矩指令，监控波形描绘及1：N通讯（N=14）。无需输入指令，使用手操器亦可操作电机运营，便于试运转。报警记忆虽然电源掉电，亦可记忆10次过去发生报警，便于故障判断。灵活应用功能输入输出信号变换功能原点检索通过与上位控制器之间输入输出信号分派，在9个信号中可进行3类选取。在码盘原点脉冲位置定位停。用于电机轴和机械位置匹配。多合一控制电流（转矩）限制除可分别使用位置，速度及转矩控制外，亦可进行各控制模式切换。限制通过电机最大电流，抑制过大转矩产生，应用于防止机械损坏。绝对值编码器编码器分频可使用绝对值编码器。使用了绝对值编码器，将无需原点复位动作，断电复位后，可即时起动。可对编码器脉冲任意分频，可自由设定上位制器定位辨别率。反转模式无需变更电机及码盘连线，通过顾客常数设定，可依照正、反转指令将电机运转方向，变更为其反方向。原则逆转模式正转指令CCWCW反转指令CWCCW功能制动联锁防止超程输出带制动电机制动开、关信号。可与电机通电状态，转速状态获得联锁，切实保持制动。当机械可动部超过其可移动范畴时，停止驱动电机。再生解决定位完毕信号伺服驱动器通过再生解决电路，吸取伺服电机减速运营时等状况下产生再生电力。在负载惯量很大状况下，或因运转条件不同，超过其功率时，需使用外置再生电阻。检测偏差脉冲计数器中所记入脉冲数，与否已进入顾客参数所设定定位完毕范畴。动态制动内部设定速度选取所谓动态制动，即机械在运营中停电或急停时，电机所产生能量，通过电机电阻、外接电阻使其消耗掉急停功能。防止机械损坏及事故发生。电机可运营于顾客参数所设定速度下。（第1速度、第2速度、第3速度）指令脉冲软起动无应用所有指令脉冲形态（符号+脉冲串，CW脉冲+CCW脉冲，90相位差2相脉冲串）。可设定电机加减速时间，使运转平滑起动。功能设定显示顾客参数种类顾客参数No.名称单位下限上限出厂设定功能选取参数Pn000功能选取基本开关*3-0000Pn001功能选取应用开关*1*3-0000Pn002功能选取应用开关2*3-0000Pn003功能选取应用开关3-0002增益有关参数Pn100速度环增益Hz140Pn101速度环积分时常数0.01/ms1551200Pn102位置环增益1/s140Pn103惯量比%0100000Pn104第2速度环增益Hz140Pn105第2速度环积分时常数0.01/ms1551200Pn106第2位置环增益1/s140Pn107偏置Min-104500Pn108偏置幅宽指令单位02507Pn109前馈%01000Pn10A前馈泸波时常数0.01ms064000Pn10B增益关系应用开关*3-0000Pn10C模式开关（转矩指令）%0800200Pn10D模式开关（速度指令）Min-10100000Pn10E模式开关（加速度）10min-1/s030000Pn10F模式开关（偏差脉冲）指令单位0100000Pn110在线自学习有关开关*3-0010Pn111速度反馈补偿*2%1100100Pn112-01000100Pn113-0100001000Pn114-0400200Pn115予置参数-0100032Pn116(请勿使用)-0100016Pn117-20100100Pn118-50100100位置有关参数Pn200位置控制指令形态选取开关*3-0000Pn201PG分频比*3 *5P/r161638416384Pn202电子齿轮比（分子）*3-1655354Pn203电子齿轮比（分母）*3-1655351Pn204位置指令加减速时常数0.01ms064000Pn205多路旋转限制设定*1 *3Rev06553565535速度有关参数Pn300速度指令输入增益0.01V/额定速度1503000600Pn301内部设定速度1Min-1010000100Pn302内部设定速度2Min-1010000200Pn303内部设定速度3Min-1010000300Pn304JOG速度Min-1010000500Pn305软起动加速时间ms0100000Pn306软起动减速时间ms0100000Pn307速度指令泸波器时常数0.01ms06553540Pn308速度F/B泸波器时常数0.01ms0655350转矩有关参数Pn400转矩指令输入增益0.1V/额定转矩1010030Pn401转矩指令泸波器时常数0.01ms065535100Pn402正转转矩限制%0800800Pn403反转转矩限制%0800800Pn404正转外部转矩限制%0800100Pn405反转外部转矩限制%0800100Pn406非常停止转矩%0800800Pn407转矩控制时速度限制Min-101000010000接点有关参数Pn500定位完毕范畴指令单位02507Pn501零箝位水平Min-101000010Pn502旋转检测水平Min-111000020Pn503速度一致信号检测范畴Min-1010010Pn504NEAR信号范畴指令单位12507Pn505过调范畴256指令单位1327671024Pn506抱闸指令一伺服关滞后时间10ms0500功能(接上页)种类顾客参数No.名称单位下限上限出厂设定接点相应参数Pn507抱闸指令输出速度水平Min-1010000100Pn508伺服关-抱闸指令等时间10ms1010050Pn509瞬停保持时间Ms20100020Pn50A输入信号选取1*3-2100Pn50B输入信号选取2*3-6543Pn50C输入信号选取3*3-8888Pn50D输入信号选取4*3-8888Pn50E输出信号选取1-3211Pn50F输出信号选取2-0000Pn510输出信号选取3-0000其他参数Pn600再生电阻功率*410W0*410000*60*4Pn601予置参数（请勿使用）-010000*60 1多转速限制只有当Pn002,2绝对码盘使用法设定为2时有效，除此之外，多转速限制设定数据虽然变更，多转速数据亦在+32767-32768范畴内进行解决。 2 速度观测顾客参数在Pn110,1为0状况下有效。 3 该顾客参数变更状况下，为使其功能有效，主回路及控制电源off后，需要再次将电源ON（电源再上电）。 4 普通设定为0。再生电阻外置时，设定再生电阻功率值（W）。 5 PG（码盘）分频比，13位码盘（2048P/R）时，设定成2048以上时不分频。 6上限值是合用伺服驱动最大输出功率（W）。报警显示监视面板显示报警码输出报警内容AL01AL02AL03伺服驱动器EEPROM数据异常（参数损坏）主回路检测某些异常参数设定异常电机、伺服驱动器容量不符过电流或散热器过热（1.5KW以上）再生异常（电阻断路或短路）再生过载过压欠压超速过载（瞬时最大负载）过载（持续最大负载）DB过载突然电阻过载散热器过热（注）30W1.0KW时显示编码器支持报警编码器和数检查编码器电池报警编码器绝对值报警编码器超速编码器过热速度指令A/D异常转矩指令A/D异常伺服驱动器系统异常防暴走编码器清零异常、多转速限制设定异常编码器通讯异常编码器参数异常编码器回波异常位置偏差过大电源线欠相主回路电源布线异常 （注）：LO信号，Hi信号周边设备再生电阻5.5kw以上伺服驱动器（SGDM-60以上），再生能量解决用再生电阻外接，相应于伺服驱动器规格，需要如下再生电阻。l 外形图伺服包规格SGDM再生电阻形式60ADAJUSP-RA 0475ADAJUSP-RA 051AADA1EADA规格WHDM1M2概略质量JUSP-RA 04220350921803354kgJUSP-RA 05300350952503357kg制动电源（LPSE-2H 01，LPDE-1H01形）l 规格型号额定值接线（分色）(注)1 绝缘电阻：500V兆欧表100M以上2 绝缘耐压：AC1500V 1分钟或AC1800V 1秒钟3 动作电压：DC90V.Max.1ADC4 环境温度：Max.60输入电压输出电压输入端输出端LPSE-2H01AC200V(AC180-230V)50/60HzDC 90 V黄，白红（+）黑（-）LPDE-1H01AC100V(AC90-120V)50/60Hz兰，白l 外形图