机械电子工程专业博士研究生培养方案样本.doc

机械电子工程专业博士硕士培养方案 一、培养目标 博士硕士教育必需落实党和国家教育方针，根据教育要“面向现代化、面向世界、面向未来”要求，坚持质量第一，落实理论联络实际标准，培养德、智、体全方面发展高层次专门人才。具体要求为： 1、掌握马克思主义基础原理，坚持四项基础标准，热爱祖国，遵纪遵法；品德优良，学风严谨，含有实事求是、不停追求新知、勇于发明科学精神，主动为社会主义建设服务。 2、掌握本门学科坚实宽广基础理论和系统深入专门知识。含有能独立从事科学研究和教学工作、组织处理理论或实际问题能力，并在科学或专门技术上作出发明性结果。 3、最少掌握一门外国语，能熟练阅读外文资料，含有撰写学术论文和进行国际学术交流能力。 4,有健康体魄。 二、学习年限 1、脱产博士生学习年限通常为三年。 2、在职博士生学习年限通常为四年。 3,对于提前达成培养目标、成绩突出并做出发明性结果博士硕士，经本人申请，导师同意，学院审批后报硕士院同意，许可提前答辩并申请学位；因为客观原因不能按时完成学业者，经本人申请、导师同意，学院审批，硕士院同意，可适当延长学习年限。（具体事宜详见吉林大学相关硕士提前毕业相关要求）。没有提出延长汇报或申请延长久满仍未完成博士论文答辩者，均按结业处理。 三、课程设置及学分要求 博士硕士课程学习实施学分制。博士学位硕士课程学习最少应取得16学分，其中学位课不低于12学分。 博士生学位考试课程应包含： 1、马克思主义理论课 对文科类各专业博士硕士开设“马克思主义和现代思潮”课程，对理工农医类各专业博士硕士开设“现代科学技术革命和马克思主义”课程。 课时：课内40课时 学分：2学分。 2,外国语第一外国语（英、日、俄、德、法等）教学分为基础外语和专业外语两部分。基础外语课堂教学由硕士培养处安排在第一学期完成，专业外语教学及考核由各培养单位自行安排。 课时：120课时（基础外语90课时，专业外语30课时）。 学分：4学分（基础外语3学分，专业外语1学分）。 3、基础理论课和专业课，两类课程最低学分为6学分，其中基础理论课不低于4学分。 4、第二外国语（英、日、俄、德、法等）为选修课，由学生及导师依据需要确定是否选学。第一外国语为非英语者，必需将英语作为第二外语选修。 5、学位课程考试 博士硕士学位课程（包含：政治理论课、第一外国语、专业基础课和专业课）均为考试课程，以百分制评定成绩，具体考评措施祥见吉林大学相关博士硕士学位考试相关要求。 博士硕士必需在要求期限内经过学位课程考试，取得对应学分。 四、培养方法 1、博士硕士培养以科学研究为主。关键是培养独立从事科学研究工作能力，并依据培养方案要求、学位论文需要和个人特点来选择学习相关课程。在拓宽基础、加深专业、掌握前沿基础上，学会进行发明性科学研究方法和培养严谨科学作风。 2,博士硕士培养实施导师负责制，采取以导师为主集体指导方法。对每个学生全部要成立以导师为主指导小组。博士生指导小组，可依据该博士硕士研究方向及课题内容，由导师提名，报硕士培养处立案。指导小组组员通常应由最少2名（含导师）含有副教授以上职称学术梯队组员担任，也可聘用跨学科教授参与。同时注意发挥所在科室、教研室在培养博士生工作中作用，为博士研究生发明良好学术环境。 3、导师要依据本学科培养方案要求，结合博士生基础和专长，在博士研究生入学三个月内指导博士硕士制订出个人培养计划。培养计划应对课程学习、开题汇报、学术活动、科学研究、学位论文等具体要求和进度做出具体计划。培养计划应由博士硕士本人进行网上存档，并将原稿存博士硕士所在学院立案。博士硕士课程学习可和论文工作穿插进行，但最迟要在论文定稿前取得全部学分。 4、导师应主动安排和帮助博士硕士参与中国外学术交流，了解中国外学术动态，开阔科学视野，活跃学术思想，掌握学科前沿。 5、导师和指导小组要重视对博士硕士思想政治教育和道德品质教育，关心博士硕士全方面成长，严格要求，严谨治学，培养良好职业道德和团结协作精神、勇于拼搏献身精神，做到既教书又育人。 6、博士硕士所在学院（中心、所）应努力为博士硕士发明良好学术环境。各学科专业应主动举行学术研讨会或学术汇报会，为博士硕士发明学习和交流机会。 五、开题汇报 为确保学位论文质量，指导老师应尽早确定每位博士硕士选题范围，并在导师指导下，经过阅读文件、学术调研，提出论文选题范围，并于第三学期举行博士学位论文开题汇报会。开题汇报应由培养单位负责组织公开进行，开题汇报原始材料由各培养单位保留至学生毕业备查。 博士硕士在开题汇报前，应完成一定量专业文件阅读，文件阅读量具体要求及专业文件中外文文件所占具体百分比，依据学科特点由各学院（中心、所）确定。 六、学术活动（阶段性结果汇报） 要求博士硕士必需在学期间参与4个内容以上公开本学科或相关学科公开举行学术汇报或学术讲座（不包含开题汇报）。博士硕士在完成开题汇报后，在论文工作期间结合论文工作最少公开举行1次论文阶段结果汇报。完成以上各步骤。各专业要主动为博士硕士完成这一步骤发明条件，认真制订考评措施，做好考评和成绩存档工作。 七、论文中期检验 在博士硕士论文工作中期，各培养单位要统一组织对博士硕士论文工作情况进行一次检验，按博士硕士论文中期检验考评表所要求内容进行考评，考核结果保留在博士硕士所在学院（中心、所），硕士院将组织人员随机抽查。中期检验不合格者，将亮黄牌给警告，并对其进行跟踪检验。 八、学位论文 博士硕士学位论文基础要求及论文评审和答辩应遵照中国学位条理暂行实施措施和吉林大学学位授予工作暂行细则相关要求实施。附表一研究方向及关键研究内容介绍一级学科名称机械工程代 码二级学科名称机械电子工程代 码序号研 究 方 向主 要 内 容 简 介带 头 人01工程机器人含有临场感提醒远距离操纵工程机器人及其力觉、视觉、运动感觉反馈技术，多自由度并行机器手（运动模拟器）技术，运动在线模拟、同时统计和同时再现技术，机电一体化及智能化技术在工程机械中应用，工程车辆传动系统自动变速和电子节能控制技术。赵丁选02机床数控技术及其全生命周期工程数控机床，加工中心和其它数控装备，由线形组成优异制造系统，数控装备及其系统可靠性和质量控制技术贾亚洲03微小型机电液一体化技术本方向关键研究压电驱动和控制技术、压电马达和微小机械动力学、运动学和精度分析。压电驱动技术、压电超声马达、压电流体泵、压电微动机构等。程光明04机电传动及自动化机械制造设备自动控制；机械制造过程自动控制；机械加工质量监测和控制；智能化量仪；FMS、CIMS相关技术。群体机器人技术。朱喜林05流体传动和伺服控制电流变技术；液压系统动态特征仿真、液压伺机服实施机构数字正确控制方法；车辆液压传动和控制系统参数优化设计；高压大流量液压元件设计、检测和试验研究。刘昕辉附表二博士硕士课程设置类 别课 程编 号课 程名 称任课老师课时学分开课时间考评方法12必修课公共课0001001100010041第一外国语（含专业外语）现代科技和马克思主义1204042112考试考试基础理论课00210061410100120021007100210111（最少选择4学分）小波理论应用泛函分析最优控制理论随机过程理论及应用（以上四选一）徐涛徐涛4040404022221111考试考试考试考试专业课410100234101003341010043410100534101006341010073依据方向需要最少选择2学分工程机器人动力学机械电子专业研究专题及新技术进展数控装备全生命周期工程压电驱动基础理论及应用液压系统动力学机电一体化分析和建模开题文件赵丁选赵丁选朱喜林程光明申桂香程光明刘昕辉朱喜林404040404040222222222222考试考试考试考试考试考试选修课410100844101009441010104410101144101012441010134410101544101016441010174410101844101019441010204410102144101022441010234非线性振动神经网络导论时间序列分析及应用现代模糊分析设计并行机械手及其控制车辆自动控制系统工程机器人行走稳定性机器人测控技术计算机辅助质量检测系统计算机视觉和图像识别技术柔性制造系统技术和自动化图像并行处理系统现代测试和控制技术现代传感器技术和应用嵌入式系统和开放式数控技术王立娅孔繁森王义强孔繁森赵丁选宫文斌赵丁选黄海东陈福恩唐可洪朱喜林唐可洪高春甫孙晓王义强404040404040404040404040404040222222222222222222222222222222考查考查考查考查考查考查考查考查考查考查考查考查考查考查考查补修课41010245 4101025541010265机电系统动力学机电一体化技术及应用自动控制理论基础小波理论学位课程教学纲领课程编号：00210061 课程名称：小波理论课时：40 学分：2 开课学期：1开课单位：机械科学和工程学院任课老师： 徐 涛 老师代码：老师职称：教 授老师梯队: 梁 平1、课程目标、任务及对象 图像处理是应用技术研究一个关键分支。多年来发展起来小波变换理论，尤其所具良好特征，已成为数字图像处理关键手段。小波函数及其变换，因为含有局部紧支性、正交性、双正交性、高阶消失矩等性质，可完全替换传统傅里叶变换地位，逐步成为工程技术研究应用中强有力工具。本课程目标是将小波变换技术、方法在图象处理中应用传授给学生，以达成拓宽思绪、扩大视野、应用优异技术目标。本课程着重讲解小波变换基础理论及在工程上应用情况和前景。2、讲课具体内容第一章绪论1-1小波理论内容、特点及发展史1-2数学基础第二章小波变换基础概念2-1短时富里叶变换、Gabor变换、窗变换 2-2小波变换定义及分类 2-3 小波变换性质 2-4 重建核方程及逆变换第三章 多分辨分析3-1 MAR定义、性质3-2 二尺度方程 3-3 正交小波变换快速算法3-4 二维正交小波第四章 小波包第五章 多小波介绍3、实践性步骤讲述过程中安排合适上机操作，使学生在实践中加深了解。4、本课学习基础要求经过本科学习使学生能够利用小波变换方法进行信号、数字图像压缩、去噪、边缘检测、特征纹理提取等问题研究。5、预备知识计算机Matlab语言或C语言使用6、教材及关键参考书 小波变换和工程应用 彭玉华 著 科学出版社小波分析算法和应用 程正兴 西安交通大学出版社7、教学方法及考试方法课程结束将进行综合考试应用泛函分析学位课程教学纲领课程编号：41010012 课程名称：应用泛函分析课时：40 学分：2 开课学期：1开课单位：机械科学和工程学院任课老师： 徐 涛 老师代码：老师职称：教 授老师梯队: 梁 平1、课程目标、任务及对象 伴随自然科学、工程技术，尤其是计算机科学技术发展，泛函分析已经日益渗透到工程和数学很多分支，所以在理学、物理学、化学工程、控制技术和信号处理等很多学科中全部起着日益关键作用。建立抽象空间概念，用范例来说明多种抽象概念和定理，介绍无限维空间中处理问题基础思想、理论和方法，尤其是紧性、自伴性、压缩性等在无限维分析学中关键作用，已成为工科硕士必修之课。2、讲课具体内容第一章预备知识1-1实数集结构1-2函数项级数 1-3 Lebegue 积分 1-24 函数类第二章度量空间和线性赋范空间2-1度量空间定义、性质2-2压缩映像原理 2-3 线性赋范空间 第三章 有界线性算子和有界线性泛函3-1 共鸣定理3-2 HahnBanach定理 3-3 共轭算子及共轭空间3-4 算子谱理论 第四章 内积空间 4-1内积空间定义及直交分解 4-2 Hilbert 空间上有界线性泛函 4-3 多个算子 第五章 非线性分析介绍 5-1 抽象函数微积分 5-2 非线性算子微分 5-3 变分法5-4 凸和最优化3、实践性步骤4、本课学习基础要求经过本科学习使学生能够了解掌握泛函空间基础定义、原理及性质，学会无限分析学中处理问题抽象思维方法并利用到实际工作当中去。5、预备知识高等数学、矩阵论6、教材及关键参考书 应用泛函分析 许天同 编著 科学出版社应用泛函分析 薛小平 武立中 孙立民 编著 哈尔滨工业大学出版社7、教学方法及考试方法课程结束将进行综合考试最优控制理论计算方法学位课程教学纲领课程编号：00210071 课程名称： 最优控制理论计算方法课时：40 学分：2 开课学期：1开课单位：机械学院任课老师：梁 平 老师代码： 老师职称：副教授老师梯队：1、课程目标、任务及对象最优控制理论是应用性极强课程之一，其关键问题是怎样选择控制策略。使得被控制系统本身取得优良技术品质和满意经济效益。本课程目标是将部分最常见最优控制理论及常见计算方法经过实例介绍给学生，使学生对最优控制理论在工程，经济管理等方面应用及对实际中出现问题处理方法有一定掌握和了解。本课程关键面对工学部各专业硕士。2、讲课具体内容第一章 变分法回顾1-1最简泛函极值必需条件1-2条件泛函极值必需条件1-3边界条件待定时变分问题1-4极值必需条件推广和补充第二章变分法及最大值原理在最优控制中应用 2-1 变分法用于自由和固定端点最优控制问题 2-2 可动时最优控制问题 2-3 具目标集约束最优控制问题2-4 自由和固定端点最大值原理2-5 未固定时最大值原理2-6 具目标集约束最大值原理2-7 多个最优控制问题实例 第三章 动态计划（DP）法用于求解最优控制3-1 DP法用于离散控制系统 3-2 DP法用于连续控制系统 第四章 线性系统而次型最优控制 4-1 线性定常系统预备知识 4-2 =时定常系统线性二次调解器（LQR） 4-3 有限时变系统二次型LQ最优控制4-4 离散线性定常系统预备知识4-5 离散定常系统无穷时间LQR问题4-6 离散（时变）有限时间LQ问题 第五章 最优控制问题数值解 5-1 变分法近似解法回顾 5-2 解正则方程两点边值问题打靶法 5-3拟线性化算法5-4 梯度算法5-5 含有控制变量约束数值方法介绍3、实践性步骤无4、本课学习基础要求经过本科学习使学生掌握最优控制问题基础原理和部分常见最优控制问题方法，了解最优控制问题部分实际应用。5、预备知识矩阵分析、数值方法等6、教材及关键参考书 教材：最优控制应用基础邢继祥，张春蕊，徐洪泽编著，科学出版社。 参考书：最优控制理论王朝珠，秦化淑 编著 科学出版社。7、教学方法及考试方法 课程结束将进行综合考试随机过程硕士学位课程教学纲领课程编号：00210111 课程名称：随机过程课时：40 学分：2 开课学期：1开课单位：机械设计和自动化任课老师：成凯 老师代码： 老师职称：教授老师梯队：赵克利1、课程目标、任务及对象作为博士生数学理论基础课，“随机过程”在自动控制、信号分析、信息和计算技术等领域应用越来越广，所以本门课目标是使学生掌握随机变量、多维随机变量分布、数字特征等，掌握平稳随机过程概念和性质，了解马尔可夫链等经典多个随机过程类型及其关键参数特征，掌握随机过程分析方法等。2、讲课具体内容第1章 随机过程基础概念1.1随机过程及其概率分布1.2随机过程数字特征1.3两个随机过程联合分布和数字特征1.4随机微积分第2章 平稳过程2.1平稳过程概念2.2相关函数性质2.3各态历经性2.4平稳过程（功率）谱密度2.5线性系统中平稳过程第3章 平稳时间序列线性模型和预报3.1时间序列及其实例3.2平稳时间序列及其线性模型3.3各类线性模型性质3.4模型识别确定线性模型类别、阶数3.5模型参数估量3.6平稳时间序列预报，递推预报法3.7直接预报法第4章 马尔科夫过程4.1马尔科夫过程直观描述4.2马尔科夫链4.3可数状态马尔科夫过程4.4泊松过程3、实践性步骤无4、本课学习基础要求掌握随机过程基础概念，随机分析，平稳过程，马尔科夫过程，时间序列分析等。5、预备知识概率论、线性代数、复变函数、积分变换等。6、教材及关键参考书汪荣鑫随机过程西安交通大学出版社，1997刘次华随机过程华中理工大学出版社，1999孙荣恒，随机过程及其应用，清华大学出版社， 7、教学方法及考试方法课程结束将进行闭卷或开卷考试。并联机械手及控制课程内容介绍课程编号：41010124 课程名称：并联机械手及控制课时：40 学分：2 开课学期：2开课单位：机械学院任课老师：赵丁选 老师代码：老师职称：教授老师梯队: 巩明德 尚涛课程介绍：本课程系统地介绍了并联机构分类、机构原理、机构运动学、机构动力学、驱动技术、接口和控制技术，并关键介绍其设计方法、设计准则，及多个经典应用实例。其特点为：以介绍并联机械手基础理论和关键技术为主，面向工程、面向实用技术，内容新奇，关键突出，通俗易懂。理论实践相结合，适用面广。预备知识：矩阵代数，机械设计，C语言编程，自动控制理论关键参考书：天津大学黄真，并联机器人机构学理论及控制，机械工业出版社，1997课程适用对象：机械工程专业硕士生机电一体化分析和建模课程教学纲领课程编号：41010073 课程名称：机电一体化分析和建模课时：40 学分：2 开课学期：2开课单位：机械学院任课老师：朱喜林 老师代码： 老师职称：教授老师梯队：高春甫、鄂世举、朱黎辉课程介绍： 本课程是在计算机数控技术、机电一体化技术及应用基础上，关键介绍机电一体化系统组成特点、基础功效结构，并在此基础上讨论机电一体化各子系统分析和建模方法，由此实现对复杂机电一体化系统分析和建模。经过数学模型能够对现有系统功效特点、稳定性等进行分析和改善，更可为新系统设计提供依据。本课程实践性很强，学生在学习理论知识同时，还应利用现有试验条件和设备进行相关试验。本课程采取面授为主，自学为辅，经过试验加强巩固，最终达成应用目标。考评方法为考察，具体形式是设计性作业和试验相结合。压电驱动基础理论及应用”课程教学纲领课程编号：41010053 课程名称：压电驱动基础理论及应用课时：40 学分：2 开课学期： 2开课单位：机械科学和工程学院任课老师：程光明 老师代码： 老师职称：教授老师梯队： 曾平 华顺明1、课程目标、任务及对象压电驱动是利用压电材料逆压电效应，将电能转换为机械能进行应用新驱动技术。20世纪六十年代以来，伴随压电材料性能不停提升，压电驱动技术研究和开发工作在中国外得到广泛重视。本课程目标是介绍压电驱动基础知识，让学生了解压电驱动技术基础原理和工作特点，为在科研和工作中应用压电驱动技术知识建立基础。本课程讲课对象：机械电子工程，机械设计及理论，机械制造及自动化专业硕士；也可供产品类和电类等相关专业硕士选修，为她们学习了解相关压电驱动基础理论及应用知识提供帮助。2、讲课具体内容第一章 压电效应和压电方程固体弹性；压电效应；压电方程。第二章 压电振子振动模式和压电参数测试压电方程和振动模式；电场垂直于长度长度伸缩模式；电场平行于长度长度伸缩模式；电场平行于波传输方向厚度剪切模式；电场平行于波传输方向厚度伸缩模式；薄圆片径向振动模式。第三章 压电材料压电陶瓷；压电聚合物；压电复合材料。第四章 压电驱动器压电水声器件；压电电声器件；压电超声器件；压电马达；压电变压器；压电实施器。第五章 压电驱动技术应用压电泵；压电阀；压电开关；压电喷墨打印机；压电血压计；压电脉搏计。第六章 压电驱动器研究测试技术和仪器第七章 压电驱动技术发展趋势 3、实践性步骤课程学习过程中安排合适压电驱动技术相关试验，使学生在实践中加深了解。4、本课程学习基础要求经过本课程学习，学生需要掌握压电驱动技术基础知识，现在开发、研究压电驱动器结构、工作原理、设计关键点，压电驱动技术特点等。了解压电驱动技术及其应用场所，压电驱动器研究测试技术和仪器，压电驱动技术发展趋势等。5、预备知识电工学，物理学，振动分析基础，力学6、教材及关键参考书 现代压电学 张福学 科学出版社.7、教学方法及考试方法课程结束将进行综合考试。柔性制造技术和自动化课程内容介绍课程编号：41010194 课程名称：柔性制造技术和自动化课时：40 学分：2 开课学期：2开课单位：机械学院任课老师：朱喜林 老师代码：224586 老师职称：教授老师梯队：鄂世举、朱黎辉课程介绍： 本课程是在学生已学过计算机数控技术、机电一体化技术及应用基础上，关键介绍柔性制造系统特点、功效和基础组成，介绍个功效单元模块功用及特点，同时介绍物流系统和信息系统功效、结构特点及基础组成。在此基础上介绍了柔性制造系统选型、布局等应用技术。学生在学完本课程后不仅对柔性制造系统有系统了解，并掌握柔性制造系统开发初步知识，初步含有对柔性制造系统进行维护和改造能力。掌握柔性制造系统应用技术，能够为企业建立柔性生产线进行计划、设计等。本课程实践性很强，学生在学习理论知识同时，还应利用现有试验条件和设备进行相关试验。本课程采取面授为主，自学为辅，经过试验加强巩固，最终达成应用目标。考评方法为考察，具体形式是设计性作业和试验相结合。时间序列分析及应用课程内容介绍课程编号：41010214 课程名称：时间序列分析及应用课时：40 学分：2 开课学期：2开课单位：机械科学和工程学院任课老师： 王义强 老师代码：224717 老师职称：教授老师梯队: 詹建明课程介绍：基础要求是了解时间序列分析中时域分析基础理论和方法，既掌握实用经典方法，又明白方法背后理论支撑及这些理论必需证实，能够利用学到知识及SAS软件独立地进行时间序列数据处理和分析。基础内容包含确定性时间序列模型、平稳序列、ARMA模型、ARMA模型参数估量、ARMA模型定阶-非平稳序列模型、时间序列预报等。参考教材和参考书:1 P. Box，M. Jenkins，C. Reinsel著：时间序列分析估计和控制（顾 岚，范金城译），中国统计出版社，19972 James D. Hamilton著：时间序列分析（刘明志译），中国社会科学出版社，19993 Peter J. Brockwell，Richard A. Davis著：时间序列理论和方法（田 铮译），高等教育出版社，嵌入式系统和开放式数控技术课程内容介绍课程编号：41010354 课程名称：嵌入式系统和开放式数控技术课时：40 学分：2 开课学期：2开课单位：机械科学和工程学院任课老师： 王义强 老师代码： 老师职称：教授老师梯队: 詹建明课程介绍：以TI企业TMS320C6000系列DSP为实例，全方面具体地介绍嵌入式系统原理、软硬件特点、开发步骤、常见开发工具和集成开发环境。全方面系统地介绍基于OMAC（Open Modular Architecture Controls）开放式体系结构嵌入式数字控制系统理论和方法。关键介绍含有网络化、开放式和模块化结构，硬件采取DSP数字信号处理机，软件采取嵌入式操作系统数控系统开发和基于嵌入式系统运动控制器开发。参考教材和参考书:1 彭启琮，李玉柏主编，DSP技术，电子科技大学出版社 1997年11月图像并行处理系统课程内容介绍课程编号：41010204 课程名称：图像并行处理系统课时：40 学分：2 开课学期：2开课单位：机械学院任课老师： 唐可洪 老师代码： 老师职称：副教授老师梯队:课程介绍：本课程侧重于应用在测量、识别、分类等任务中图像信号处理、分析方法讲授，包含四部分内容。第1部分介绍相关数字图像采集和建立方法和技术，包含图像和视觉基础知识、摄像机模型和定标方法、深度信息恢复及立体成像系统等。第2部分叙述包含图像分析了解数字图像处理分支，包含图像变换、图像增强和滤波、图像恢复等方法。第3部分讲述图像分析基础原理和技术，包含图像分割、目标表示和描述、特征测量、形态学方法等。第4部分介绍相关图像了解方面知识，包含立体匹配和场景恢复技术、场景解释所包含知识表示、匹配了解等内容。机器人测控技术 课程内容介绍课程编号：41010284 课程名称：机器人测控技术课时：40 学分：2 开课学期：2开课单位：机械学院任课老师：黄海东老师代码：219794老师职称：副教授老师梯队：黄海东、巩明德、巩捷课程介绍机器人测控技术是一门硕士选修课程。经过该课程学习，可使学生掌握部分常见机器人控制技术。经过两次试验，使学生了解机器人控制技术具体应用。本课程关键内容以下：第1章 机器人控制技术概述 介绍机器人控制系统组成原理，使学生熟悉常见机器人控制技术。第2章 机器人运动学分析 介绍机器人运动学分析方法，使学生掌握齐次变换原理，熟悉运动学正问题和逆问题分析方法，为动力学分析和控制打下必需基础。第3章 机器人动力学分析 介绍机器人动力学分析通常方法，使学生掌握机器人动力学建模技术，为机器人控制打下必需基础。第4章 机器人控制系统组成份析 介绍机器人控制系统组成，使学生掌握各关键步骤实现技术，掌握关键参数测试技术。第5章 机器人控制技术 介绍部分常见机器人控制技术原理，掌握模型分解方法特点和应用，掌握关节空间和操作空间控制技术。试验1：监督计算机控制系统在机器人控制中应用试验2：机器人转动关节控制关键参考书1 孙迪生，王炎主编机器人和控制技术北京：机械工业出版社，1997.42 吴振彪主编工业机器人武汉：华中理工大学出版社，1997.33 潘新民，王燕芳微型计算机控制技术北京：人民邮电出版社，1999.6现代传感器技术及应用内容介绍课程编号：41010224 课程名称：现代传感器技术 课时：40 学分：2 开课学期：2开课单位：机械学院机械电子工程系任课老师：孙晓 老师代码： 老师职称：教授课程内容介绍：现代传感器技术课程内容关键介绍常见部分对一些常见物理量进行检测新型传感器基础工作原理、结构形式、输出形式及应用场所，这些物理量包含位移、温度、压力、流量、称重、角度、速度、加速度、转速、转矩、振动等等。传感器包含模拟传感器和数字传感器。车辆自动控制系统选修课课程内容介绍课程编号：41010134 课程名称：车辆自动控制系统 课时：40 学分：2开课学期：2开课单位：机械学院机械电子工程系任课老师：宫文斌 老师代码：老师职称：教授课程内容介绍：本课关键介绍工程车辆自动控制系统设计方面基础知识，模拟量信号放大技术，开关量功率驱动技术，PWM控制原理及应用技术，电液百分比控制技术，数据通讯技术，控制器设计技术，开环控制和闭环控制系统原理和应用，常规PID及新型PID控制器设计技术，常见传感器应用技术等。非线性振动课程内容介绍课程编号：41010084 课程名称：非线性振动 课时：40 学分：2 开课学期：2开课单位：机械科学和工程学院任课老师： 张义民老师代码：老师职称：教授老师梯队:课程介绍：本课程关键内容为：几何法和单自由度系统自由振动定性分析；自治系统求解解析法；单自由度系统自由振动定量分析；单自由度系统自激振动；非自治系统求解解析法；单自由度系统强迫振动；单自由度系统参数振动；多自由度系统。参考书：1 美A. H.奈弗， D. T.穆克著，宋家驌等译，非线性振动，高等教育出版社，1990。2 王海期，非线性振动，高等教育出版社，1992。自动控制原理（二）学位课程教学纲领课程编号：41010265 课程名称：自动控制原理（二）课时：40 学分：2 开课学期：1开课单位：机械学院任课老师：高春甫 老师代码：293019 老师职称：副教授老师梯队：高春甫、宫文彬1、课程目标、任务及对象控制理论产生和发展是和科技发展息息相关，自动控制理论和技术已经应用在科学技术所及各个方面。伴随计算机技术发展，处理时变、非线性、多入多出系统时，经典控制理论含有很大不足，只能用现代控制理论来处理。所以本课程将讲授现代控制理论基础知识和相关分析方法，为硕士在课题研究中碰到控制技术打下理论基础。 2、讲课具体内容第一章线性系统状态空间分析和综合1-1线性系统状态空间描述1-2线性系统可控性和可观性1-3 线性定常系统状态反馈和状态观察器1-4 利亚普诺夫稳定性分析第二章动态系统最优控制方法2-1 最优控制通常概念2-2 变分法求泛函极值问题2-3 极小值原理及其应用