基于单片机智能小车制造设计.doc

北 华 航 天 工 业 学 院课程设计报告（论文）设计课题：基于51单片机智能循迹小车设计 专业班级： B12242 学生姓名： 李云鑫 指引教师： 王晓 设计时间： 6月15日 北华航天工业学院电子工程系 基于51单片机智能循迹小车 课程设计任务书姓 名：李云鑫专 业：测控技术与仪器班 级：B12242指引教师：王晓职 称：学生课程设计题目：基于51单片机智能循迹小车设计。已知技术参数和设计规定：1.小车具备自动循迹功能。2.当小车运营时相应发光二极管发光。3.当小车脱离跑道后直接直线行驶。4.在跑道上运营时，始终保持只有一种电机在转动，且小车沿直线行驶。所需仪器设备：1、proteus.7仿真软件2.VisualC+.6.0C语言编程软件成果验收形式：1、实物验收 2、实验报告验收.3、现场进行答辩参照文献：1 胡辉.单片机原理及应用.中华人民共和国水利水电出版社. .9月第一版2 谭浩强、C语言程序设计（第二版）。清华大学出版社3 康光华、电子技术基本模仿某些（第四版）、高等教诲出版社时间安排6月20日至6月30日期间指引教师： 王晓 教研室主任： 王晓 06 月15 日注：本表下发学生一份，指引教师一份，栏目不够时请另附页。课程设计任务书装订于设计计算阐明书（或论文）封面之后，目录页之前。内 容 摘 要本设计重要有单片机模块、地面寻线模块、发光二极管模块，电机驱动模块以及电源模块构成，小车具备自主寻迹功能。本次设计采用ATMEL公司AT89C2051单片机作为控制芯片，传感器模块采用红外接受管和比较器实现，能够轻松辨认黑白两色路面，同步具备抗环境干扰能力，电机模由LM393芯片和两个直流电机构成，构成了智能车动力系统，电源采用5V直流电池，通过系统组装，从而实现了小车自动循迹功能。索引核心词：智能小车 AT89C2051 单片机 LM393 红外接受管目 录一 概 述 1二 方案设计与论证8三 单元电路设计及各模块详细电路3 3.1. 电路中51单片机芯片简介 133.2 最小系统某些电路 193.3控制模块电路电路 203.4电机驱动及二极管模块电路203.5寻线检测模块某些电路 213.6软件设计 22四 总原理图及元器件清单 4.1总原理图 23 4.2元器件清单 23五 安装与调试 5.1电子元器件装配 24 5.2.机械装配 255.3总装 25六 性能测试与分析6.1测试办法及注意事项 266.2源程序26七 结论 27八 心得体会 28九 参照文献 29一、概述 当前，在公司生产技术不断提高、对自动化技术规定不断加深环境下，智能车辆以及在智能车辆基本上开发出来产品已成为自动化物流运送、柔性生产组织等系统核心设备。世界上许多国家都在积极进行智能车辆研究和开发设计。移动机器人是机器人学中一种重要分支，浮现于20世纪60年代。当时斯坦福研究院(SRI)Nils Nilssen和charles Rosen等人，在1966年至1972年中研制出了取名shakey自主式移动机器人，目是将人工智能技术应用在复杂环境下，完毕机器人系统自主推理、规划和控制。从此，移动机器人从无到有，数量不断增多，智能车辆作为移动机器人一种重要分支也得到越来越多关注。智能小车，是一种集环境感知、规划决策，自动行驶等功能于一体综合系统，它集中地运用了计算机、传感、信息、通信、导航及白动控制等技术，是典型高新技术综合体。智能车辆也叫无人车辆，是一种集环境感知、规划决策和多等级辅助驾驶等功能于一体综合系统。它具备道路障碍自动辨认、自动报警、自动制动、自动保持安全距离、车速和巡航控制等功能。智能车辆重要特点是在复杂道路状况下，能自动地操纵和驾驶车辆绕开障碍物并沿着预定道路(轨迹)行进。智能车辆在原有车辆系统基本上增长了某些智能化技术设备。(1)计算机解决系统，重要完毕对来自摄像机所获取图像预解决、增强、分析、辨认等工作(2)摄像机，用来获得道路图像信息(3)传感器设备，车速传感器用来获得当前车速，障碍物传感器用来获得前方、侧方、后方障碍物等信息。智能车辆技术按功能可分为三层，即智能感知预警系统、车辆驾驶系统和全自动操作系统团。上一层技术是下一层技术基本。三个层次详细如下(1)智能感知系统，运用各种传感器来获得车辆自身、车辆行驶周边环境及驾驶员自身状态信息，必要时发出预警信息。重要涉及碰撞预警系统和驾驶员状态监控系统。碰撞预警系统可以给出前方碰撞警告、盲点警告、车道偏离警告、换道、并道警告、十字路口警告、行人检测与警告、后方碰撞警告等.驾驶员状态监控系统涉及驾驶员打吨警告系统、驾驶员位置占有状态监测系统等。 (2)辅助驾驶系统，运用智能感知系统信息进行决策规划，给驾驶员提出驾驶建议或某些地代替驾驶员进行车辆控制操作。重要涉及巡航控制、车辆跟踪系统、精确泊车系统及精准机动系统。 (3)车辆自动驾驶系统，这是智能车辆技术最高层次，它由车载计算机所有自动地实现车辆操作功能。当前，重要发展用于拥挤交通时低速自动驾驶系统、近距离车辆排队驾驶系统等。 这种智能小车重要应用领域涉及如下几种方面：(1)军事侦察与环境探测当代战争对军事侦察提出了更高规定，世界各国普遍注重对军事侦察建设，采用各种有效办法防止敌方突然袭击，并广泛应用先进科学技术，不断研制多用途侦察器材和探测设备，在车上装备摄像机、安全激光测距仪、夜视装置和卫星全球定位仪等设备，通过光缆操纵，完毕侦察和监视敌情、情报收集、目的搜索和自主巡逻等任务，进一步扩大侦察范畴，提高侦察时效性和精确性。(2)探测危险与排除险情在战场上或工程中，经常会遇到各种各样意外。这时，智能化探测小车就会发挥较好作用。战场上，可以使用智能车辆扫除路边炸弹、寻找和销毁地雷。民用方面，可以探测化学泄漏物质，可以进行地铁灭火，以及在强烈地震发生后到废墟中寻找被埋人员等。(3)安全检测受损评估 在工程建设领域，可对高速公路自动巡迹，进行道路质量检测和破坏分析检测对水库堤坝、海岸护岸堤、江河大坝进行质量和安全性检测。在制造领域，可用于工业管道中机械损伤，裂纹等缺陷探寻，对输油和输气管线泄漏和破损点查找和定位等。(4)智能家居 在家庭中，可以用智能小车进行家具、远程控制家中家用电器，控制室温等等。对这种小车研究，将为将来环境探测术上有力支持。课题研究目和意义：当前，国内外许多大学及研究机构都在积极投入人力、财力研制开发针对特殊条件下安全监测系统。其中涉及研究使用远程、无人办法来进行实现，如机器人、远程监控等。无线传播发展使得测量变得相对简单并且使得解决数据速度变得不久甚至可以达到实时解决”。通过构建智能小车系统，培养设计并实现自动控制系统能力。在实践过程中，熟悉以单片机为核心控制芯片，设计小车检测、驱动和显示等外围电路，采用智能控制算法实现小车智能循迹。灵活应用机电等有关学科理论知识，联系实际电路设计详细实现办法，达到理论与实践统一。在此过程中，加深对控制理论理解和结识。二、方案设计与论证2.1:：设计内容概述:作为一种初学者,我只是着重于设计调试智能小车中一项颇具代表性功能,就是循迹,最后设计出来成品经调试成功后,可以按照自己设立好路线(轨迹),，并且可以自动转向。2.2：系统简介：本系统寻线传感器使用是红外线接受管，并使用LM393电压比较器将红外线接受管模仿信号转为单片机能辨认电平信号。嵌入式控制核心采用是51系列单片机AT89C2051。采用AT89C2051位嵌入式控制核心重要是成本和性能兼顾，AT89C2051和AT89X51在不合用外部ROM，RAM时功能和指令时同样，并且AT89C2051具备更小体积，适合初学者使用。2.3：系统构成：1、设计重要分为如下几种模块:1）路面检测模块；2）电源模块为约为5V；3）单片机模块；4) 电机及驱动模块; 5）发光二极管模块1）：路面检测模块：用红外探测法，即运用红外线在不同颜色物体表面具备不同反射性质特点，在小车行驶过程中不断地向地面发射红外光，当红外光遇到白色纸质地板时发生漫反射，反射光被装在小车上接受管接受；如果遇到黑线则红外光被吸取，小车上接受管接受不到红外光。单片机就与否收到反射回来红外光为根据来拟定黑线位置和小车行走路线。2）电源模块：电源采用直流电源，为两节五号电池供电。为电机驱动电路板、传感器模块板和单片机主控制板提供能源，由于AT89C2051能耗低，故6v电压可以满足寻迹规定。3）单片机模块；采用AT89C2051单片机作为主控制器。它是一种低功耗，高性能8 位单片机，片内含2K字节闪速存储器，128字节RAM，15根I/O口，两个16位定期器，一种五向量两级中断构造，一种全双工串行口，一种精密模仿比较器以及两种可选 软件节电工作方式。空闲方停止CPU工作但容许RAM、定期器/计数器、串行工作口和中断系统继续工作。掉电方式保存RAM内容但振荡器停止工作并禁止有其他部件工作到下一种硬件复位。 AT89C2051设计有2个程序保密位，保密位1被编程之后，程序存储器不能再被编程除非做一次擦除，保密位2被编程之后，程序不能被读出。4）电机及驱动模块；1、电机模块： 车体采用四轮构造，前轮驱动；为三级减速机构，有一级蜗轮蜗杆传动，两级直齿轮传动。电机采用直流减速电机，直流减速电机转动力矩大，体积小，重量轻，装配简朴，使用以便。由于其内部由高速电动机提供原始动力，带动变速（减速）齿轮组，可以产生较大扭力。2、驱动模块驱动模块采用专用芯片LM393 作为电机驱动芯片。5）发光二极管模块；用两个发光二极管连接到芯片上，通过程序控制，让它只有在电机转动时才干发光。2、系统框图：发光二极管模块AT89C2051单片机电源电路直流电机驱动模块路面寻线模块2.4：课程设计理论基本及工作原理。一方面智能小车是如何实现循迹功能呢？那么这就涉及到了红外线接受管概念： 红外线接受管是将红外线光信号变成电信号半导体器件，它核心部件是一种特殊材料PN结，和普通二极管相比，在构造上采用了大变化，红外线接受管为了更多更大面积接受入射光线，PN结面积尽量做比较大，电极面积尽量减小，并且PN结结深很浅，普通不大于1微米。红外线接受二极管是在反向电压作用之下工作。没有光照时，反向电流很小（普通不大于0.1微安），称为暗电流。当有红外线光照时，携带能量红外线光子进入PN结后，把能量传给共价键上束缚电子，使某些电子挣脱共价键，从而产生电子-空穴对（简称：光生载流子）。它们在反向电压作用下参加漂移运动，使反向电流明显变大，光强度越大，反向电流也越大。这种特性称为“光电导”。红外线接受二极管在普通照度光线照射下，所产生电流叫光电流。如果在外电路上接上负载，负载上就获得了电信号，并且这个电信号随着光变化而相应变化。 而本次设计中我用是黑色红外线接受管，也就是说当接受管检测不到黑色反射光时，通过它电流很小，即电路不能工作，反之，当接受管接受到了黑光刺激，即电路开始工作，这也就阐明循迹小车必要寻得是一条黑色轨迹，即跑道是黑色。 并且，咱们都懂得，轨迹必然不也许是一条直线，这样可以说一点挑战性都没有，那么，如果轨迹是弯曲，要想让小车沿着轨迹行走，它就必要会转弯，不会转弯，它就偏离了跑道了，循迹就会失败，可是一种没有思想，没有生命小车自己怎么可以转弯呢，这些将会在底下统统揭晓。 绕了这样多弯，当前我就来讲讲我小车工作原理，或者说当你打开电源后它究竟是怎么工作。一方面，我事先会在我AT89C2051芯片中输入已经调试好程序，在小车底部会有两个两个黑色红外线接受管，分别相应着小车左右两个电机，当左边接受管探测到黑线时即p1-5=0，则左侧电机停止转动，即p1-6=1反之，则继续转动，即p1-6=0。而当右边接受管探测到黑线时，即p1-4=1则右侧电机停止运动，即p1-3=1反之则转动，即p1-3=1。而这也保证了小车会自己转向，例如，当轨迹向右弯曲时，当小车运动至转弯处，即必然会导致左边接受管位探测到黑线，而右边电机探测到黑线，因此便会导致左边电机转动，而右边电机不转动，小车便会向右转动，即实现了小车转向功能。而有时，左边与右边接受管会同步探测到黑线，即小车眼直线行走时（p1-5=1；p1-4=1），那么咱们可以让右边电机运转动（p1-3=0），左侧电机不运营，即停止转动（p1-6=1），那么此刻小车就会有一种向左转向趋势，然而当小车转动一种角度后，立马便会浮现一种状况，即左侧接受管不会再探测到黑线，而右侧还会，这便浮现了上面状况，小车便会左边电机转动，而右边电机不会转动，因此小车就会有右转动趋势，而紧接着，右边接受管便会检测不到黑线，而左边会检测到黑线，即左边电机不转，右边电机会转，如此往复，小车便会摇摇晃晃地走过这条直线啦。而在我设计电路中，为了以便清晰地观测到电机转动与不转动，特地增加了一种发光二极管电路，即小车左右两侧各有一种发光二极管相应着小车左右电机，当电机转动时，二极管会发光，当电机不转动时，即发光二极管熄灭。三、单元电路设计与参数计算3.1. 电路中51单片机芯片简介。AT89C2051AT89C2051是美国ATMEL公司生产低电压、高性能CMOS 8位单片机，片内含2k bytes可重复擦写只读程序存储器（PEROM）和128bytes随机数据存储器（RAM），器件采用ATMEL公司高密度、非易失性存储技术生产，兼容原则MCS-51指令系统，片内置通用8位中央解决器和Flash存储单元，AT89C2051单片机在电子类产品中有广泛应用。 1内部构造编辑AT89C2051是一种带有2K字节闪速可编程可擦除只读存储器（EEPROM）低电压，高性能8位CMOS微解决器。它采用ATMEL高密非易失存储技术制造并和工业原则MCS-51指令集和引脚构造兼容。通过在单块芯片上组合通用CPLI和闪速存储器，ATMELAT89C2051是一强劲微型解决器，它对许多嵌入式控制应用提供一定高度灵活和成本低解决办法。AT89C2051提供如下原则功能：2K字节闪速存储器，128字节RAM，15根I/O口，两个16位定期器，一种五向量两级中断构造，一种全双工串行口，一种精密模仿比较器以及两种可选 软件节电工作方式。空闲方停止CPU工作但容许RAM、定期器/计数器、串行工作口和中断系统继续工作。掉电方式保存RAM内容但振荡器停止工作并禁止有其他部件工作到下一种硬件复位。2程序保密编辑AT89C2051设计有2个程序保密位，保密位1被编程之后，程序存储器不能再被编程除非做一次擦除，保密位2被编程之后，程序不能被读出。3软硬件开发编辑AT89C2051可以采用下面两种办法开发应用系统。1、由于89C2051内部程序存贮器为Flash，因此修改它内部程序十分以便快捷，只要配备一种可以编程89C2051编程器即可。调试人员可以采用程序编辑-编译-固化-插到电路板中实验这样重复循环办法，对于纯熟MCS-51程序员来说，这种调试办法并不十分困难。但是做这种调试不可以理解片内RAM内容和程序走向等关于信息。2、将普通8031/80C31仿真器仿真插头中P1.0P1.7和P3.0P3.6引出来仿真2051,这种办法可以运用单步、断点调试办法，但是仿真不够真实，例如，2051内部模仿比较器功能，P1口、P3口增强下拉能力等等。4引脚阐明编辑AT89C2051芯片引脚图AT89C2051芯片实物图如右图所示。1、VCC：电源电压。2、GND：地。3、P1口：P1口是一种8位双向I/O口。口引脚P1.2P1.7提供内部上拉电阻，P1.0和P1.1规定外部上拉电阻。P1.0和P1.1还分别作为片内精密模仿比较器同相输入(ANI0)和反相输入(AIN1)。P1口输出缓冲器可吸取20mA电流并能直接驱动LED显示。当P1口引脚写入“1”时，其可用作输入端，当引脚P1.2P1.7用作输入并被外部拉低时，它们将因内部写入“1”时，其可用作输入端。当引脚P1.2P1.7用作输入并被外部拉低时，它们将因内部上拉电阻而流出电流。4、P3口：P3口P3.0P3.5、P3.7是带有内部上拉电阻 七个双向I/O口引脚。P3.6用于固定输入片内比较器输出信号并且它作为一通用I/O引脚而不可访问。P3口缓冲器可吸取20mA电流。当P3口写入“1”时，它们被内部上拉电阻拉高并可用作输入端。用作输入时，被外部拉低P3口脚将用上拉电阻而流出电流。P3口还用于实现AT89C2051各种第二功能，如下表所列：引脚口功 能P3.0RXD串行输入端口P3.1TXD串行输出端口P3.2INT0外中断0P3.3INT1外中断1P3.4T0定期器0外部输入P3.5T1定期器1外部输入P3口还接受某些用于闪速存储器编程和程序校验控制信号。5、RST：复位输入。RST一旦变成高电平所有I/O引脚就复位到“1”。当振荡器正在运营时，持续给出RST引脚两个机器周期高电平便可完毕复位。每一种机器周期需12个振荡器或时钟周期。6、XTAL1：作为振荡器反相器输入和内部时钟发生器输入。7、XTAL2：作为振荡器反相放大器输出。5重要性能编辑1、和MCS-51产品兼容；2、2KB可重编程FLASH存储器（10000次）；3、2.7-6V电压范畴；4、全静态工作：0Hz-24MHz；5、2级程序存储器保密锁定；6、128*8位内部RAM；7、15条可编程I/O线；8、两个16位定期器/计数器；9、6个中断源；10、可编程串行通道；11、高精度电压比较器（P1.0，P1.1，P3.6）；12、直接驱动LED输出端口。2、LM393 1重要特点编辑LM393 是双电压比较器集成电路。该电路特点如下：比较器数:2工作温度范畴:0C - +70CSVHC(高度关注物质):No SVHC (18-Jun-)器件标号:393通道数:2逻辑功能号:393工作电源电压范畴宽，单电源、双电源均可工作，单电源： 2 36V， 双电源：118V；消耗电流小， ICC=0.8mA；输入失调电压小， VIO=2mV；共模输入电压范畴宽， VIC=0VCC-1.5V；输出与TTL，DTL，MOS，CMOS 等兼容；输出可以用开路集电极连接“或”门；表面安装器件:表面安装2构造图编辑LM393内部采用双列直插8脚塑料封装（DIP8）和微形双列8 脚塑料封装（SOP8）3封装体积编辑LM393封装形状三种封装体积数据(3张)型号封装型号辨认封装命名又名（通俗）LM393DSOIC8SOP8/贴片8脚LM393DGSOIC8SOP8LM393DR2SOIC8SOP8LM393DR2GSOIC8SOP8LM393NPDIP8DIP8/直插8脚LM393NGPDIP8DIP8/LM393DMR2Micro8SMD8/SSOP8LM393DMR2GMicro8SMD8/SSOP8型号尾缀区别不同封装。不同封装有不同体积、请参照上项封装数据图。4应用阐明编辑LM393是高增益,宽频带器件，像大多数比较器同样，如果输出端到输入端有寄生电容而产生耦合，则很容易产生振荡。这种现象仅仅出当前当比较器变化状态时，输出电压过渡间隙，电源加旁路滤波并不能解决这个问题，原则PC板设计对减小输入输出寄生电容耦合是有助。减小输入电阻至不大于10K将减小反馈信号，并且增长甚至很小正反馈量(滞回1.010mV)能导致迅速转换,使得不也许产生由于寄生电容引起振荡，除非运用滞后，否则直接插入IC(集成电路板integrated circuit，缩写：IC) 并在引脚上加上电阻将引起输入输出在很短转换周期内振荡，如果输入信号是脉冲波形，并且上升和下降时间相称快，则滞回将不需要。比较器所有无用引脚必要接地。LM393偏置网络确立了其静态电流与电源电压范畴 2.030V无关。普通电源不需要加旁路电容。差分输入电压可以不不大于Vcc并不损坏器件，保护某些必要能制止输入电压向负端超过-0.3V。LM393输出某些是集电极开路，发射极接地NPN输出晶体管，可以用多集电极输出提供或OR ing功能。输出负载电阻能衔接在可容许电源电压范畴内任何电源电压上，不受 Vcc端电压值限制。此输出能作为一种简朴对地SPS开路(当不用负载电阻没被运用)，输出某些陷电流被也许得到驱动和器件值所限制。当达到极限电流(16mA)时，输出晶体管将退出并且输出电压将不久上升.输出饱和电压被输出晶体管大概60ohm SAT限制。当负载电流很小时,输出晶体管低失调电压(约1.0mV)容许输出箝位在零电平。5重要功能编辑输出负载电阻能衔接在可容许电源电压范畴内任何电源电压上，不受 Vcc端电压值限制.此输出能作为一种简朴对地SPS开路(当不用负载电阻没被运用)，输出某些陷电流被也许得到驱动和器件值所限制.当达到极限电流(16mA)时，输出晶体管将退出并且输出电压将不久上升。输出饱和电压被输出晶体管大概60ohm SAT限制。当负载电流很小时,输出晶体管低失调电压(约1.0mV)容许 输出箝位在零电平。3.2. 最小系统某些电路3.3控制模块电路电路3.4电机驱动及二极管模块电路3.5寻线检测模块某些电路3.6软件设计启动循迹模式探测黑线 Y N与否检测到黑线向左转向右转继续迈进四、总原理图及元器件清单1总原理图2元件清单元件序号名称型号/规格数量标号名称型号/规格数量C1瓷介电容1041J1排针3位1C21041J22位1C31041J34位1C6301J43位1C7301J53位1C4电解电容10uf1Q1晶体三极管85501C5100uf1Q21D1发光二极管绿色1R1色环电阻10K1D21R101K1D3红外线发射管透明1R111K1D41R121K1D5红外线接受管深色1R131K1D61R210K1R3色环电阻10K1S1小开关单刀双掷1R45.1K1U1单片机AT89C20511R55.1K1U2电压比较器LM3931R85101Y1石英晶体振荡器6MHZ1R95101/集成电路座8脚1R6电位器10K1/20脚1R710K17万向轮螺母M511减速电机/28万向轮M512车轮29电路板D2-213硅胶轮胎210胶底电池盒AA*214车轮螺丝211连接导线红色15轮毅螺丝M2.2*7212黑色16万向轮螺丝M5*301 五、安装与调试5.1电子元器件装配按电路图和电路图上标记依次将色环电阻，晶振，瓷介电容，发光二极管，集成电路座，排针，电位器，开关，三极管，电解电容焊装在电路板上，注意电解电容和IC座不要焊反（错）了。否则在通电后会使芯片发热可电解电容漏电大等不利于电路正常工作状况，此外为了准拟定位红外线收发管，请不要先焊接红外线收发管，应在总装时再焊接。 所有电子元器件焊接完毕后要仔细查看电路板，以避免有虚焊，漏焊，短路等状况，如果查看中有疑似短路状况使可使用万用表并对照电路图进行排查。在通电此前必要将上述状况予以排除，否则在通电后有也许导致电子元器件损坏或者是电路板上线路被烧断等，在某些极端状况下有也许会产生某些元器件或是电池等发生爆炸状况，从而危及到自身安全。 尚有，用导线在焊接元器件过程中应注意极性以及导线长度。5.2机械装配 1.将车轮大孔装入减速电机输出轴上，注意轮子一定要安装到位，否则会加重电机输出轴磨损，安装到位后用M2.27自攻螺丝将轮片彻底和电机输出轴固定！ 2.将两种颜色导线提成4段后上锡，分别焊在2台减速电机上待用。5.3总装1.按电路板标记将电机组件安装在电路板上，注意轮子方向。 2.将电机引线焊接在电路板上相应焊盘上。 3.将电路板正面向上，将万向轮螺丝从其中上部5mm圆孔穿过，并在反面用M5螺丝将其固定在电路板上，最后把万向轮拧入万向轮螺丝头部并且要拧紧，以防车辆在运营过程中，万向轮突然脱落。 4.将电路板底面向上，按电路板标记将红外线收发管焊接在电路板底面，注意标有LED为红外线发射管安装位置，标有PHOTO为红外线接受管安装位置，极性按电路板上标记安装，红外线接受管第二个引脚较长是红外线收发管阳极（正极），短是红外线收发管阴极（负极）。红外线收发管安装高度应当低于万向轮最高点5毫米左右。由于我是初学者，也许不太容易掌握好这个位置，因此我直接是将收发管高度定在和万向轮差不多高度就可以焊接了。 六、性能测试与分析6.1测试方式及注意事项1.先将电源开关拨到OFF位置上，电路板上2个集成电路先不要装，在确认没有短路，断路，虚焊状况下将2节AA（5号电池）装入电池盒中，注意极性，有弹簧那端应当标有-符号或较为平整一端装入。注意，小车在正常状况下且没有使用其她功能模块时。小车整车电流大概在400mA左右。 2.将万用表档位拨到200mA电流挡上，小车没有开始运营（电机不转）时电流不会超过20mA。用表笔短接开关2个引脚使电路得电。观测万用表上读数应当有12MA左右即可以为是电路工作基本正常，接下来再将LM393芯片按对的方向插入IC座。重复上述测量过程，这里电流增长应当在1mA左右最多增长2mA，如果超过2mA话，必要及时移开表笔，并对电路进行排查。如果符合规定，就可以将AT89C2051芯片对的装入电路了。至此通过以上各环节安装后，小车已可以正常运营了，在运营前请把单片机芯片AT89C2051找对的位置和方向插入20脚IC口。可以采用黑色绝缘胶布等不反光带状物做绕道，承载面必要是平整光面。 6.2输入源程序#includevoid main() /主程序while(1) /超级循环 if(P1_5=1) P1_6=1;/判断左侧传感器状态，如果探测到黑线左侧电机停止运营 else P1_6=0; /否则电机继续运营 if(P1_6=0) P1_7=0;/判断左侧电机运营状态，如果探测到左侧电机运营左侧批示灯亮 else P1_7=1; /否则左侧批示灯灭 if(P1_4=1) P1_3=1;/判断右侧传感器状态，如果探测到黑线右侧电机停止运营 else P1_3=0; /否则电机继续运营 if(P1_3=0) P1_2=0;/判断右侧电机运营状态，如果探测到右侧电机运营右侧批示灯亮 else P1_2=1; /否则右侧批示灯灭 while(P1_5=1 & P1_4=1)/判断二侧传感器状态，如果探测到同步为黑线时将循环执行下面程序 P1_3=0; /右侧电机运营P1_2=0; /右侧批示灯亮P1_6=1; /左侧电机停止运营P1_7=1; /左侧批示灯灭 七、结论开机启动后，通过5V直流电源给各某些模块供电，小车开始沿着黑线轨迹行走。当左边接受管检测到黑线，右边接受管没有检测到黑线时，把信号传给单片机系统，系统通过调节电机转动，使小车沿着黑线左转；当右边接受管检测到黑线，左边接受管没有检测到黑线时，同理，通过单片机系统工作，小车沿着黑线向右转；当左右接受管都检测到黑线时，小车处在黑线上方，小车有向左转动趋势,却仍旧趋于直线行驶,当左右接受管都未检测到黑线时，小车直线行驶。八、心得体会虽然这个课设在诸多人眼里，可以说是一种特别简朴课设，但是对于我这个初学者来说，却依然是一项挑战，在制作课设期间里，我也遇到了诸多困难与挫折，毕竟，制作出一种实物并不难，但是要想将它调试成功并且理解它原理却是困难，因此，我也曾一度灰心丧气，但是最后我都一步步挺了过来，克服了一种又一种困难，最后完毕了制作。并且，在这过程中，我也是获益匪浅。其中最明显便是在知识上，我可以毫不夸张说，刚开始，我连单片机有多少个引脚都不懂得，但当前，我起码懂得了如何使用这些常用单片机芯片。同步，在制作过程中，由于缺少经验和忽视细节问题，在调试时候经常遇到诸多奇怪问题，但是我通过耐心调试，或者上网查阅资料，一步步解决问题，直到弄懂为止；固然由于知识能力与水平有限，我也有做不好与不完善地方，甚至都没有得到太多锻炼，恳请教师批评指正，但愿下次我可以做更好。九、参照文献1 胡辉.单片机原理及应用.中华人民共和国水利水电出版社. .9月第一版2 谭浩强、C语言程序设计（第二版）。清华大学出版社3 康光华、电子技术基本模仿某些（第四版）、高等教诲出版社电子工程系 智能循迹小车 课程设计成绩评估表专业： 测控技术与仪器 班级： B12242 学号： 01 姓名： 李云鑫 课题名称 基于51单片机智能循迹小车设计设计任务与规定1.小车具备自动循迹功能。2.电机转动时，二极管发光否则不发光。3.当小车脱离跑道后直线行驶。4.在跑道上运营时，始终保持只有一种电机在转动，且小车沿直线行驶。指引教师评语 建议成绩： 指引教师：课程小组评估评估成绩： 课程负责人： 年 月 日