SG90舵机.doc

SG90舵机一：实物图、引脚及其参数二：内部电路三：结构四：工作原理五：PWM控制 六：注意事项(1) 舵机的转动需要时间的，因此，程序中a值的变化不能太快，不然舵机跟不上程序。根据需要，选择合适的延时，用一个a递增循环，可以让舵机很流畅的转动，而不会产生像步进电机一样的脉动。(2) 当舵机SG90无法正常工作一般为两个原因，工作电压不稳定或PWM值不正确七：程序实现在此设计的定时100us中断中:角度Angle 度数 5 09 45 13 9017 13521 180#includesbit P32 = P32;/ K1(P32)，按下时舵机向左转sbit P33 = P33;/ K2(P33)，按下时舵机向右转sbit P10 = P10;/ P17 与舵机的信号线相接unsigned int Time = 0;/ 定义周期并初始化为0, 其量程范围为 0175，即周期为 175*100us 20ms / 也可不写此语句，可在 T0 中断函数中写此语句：static unsigned char Time = 0;unsigned char Angle = 5; / 定义角度，其可为任意角度，所以此处不需初始化void T_0()interrupt 1 / 用 PWM 方式控制舵机的转动及其角度，即导通时间比上周 期，只要改变导通的时间，即可改变其转动的角度 TH0 = 0x9c; TL0 = 0x9c;/ 初值为 156，即计数 100usif(TimeAngle)P10 = 1;/ 舵机控制线置高电平elseP10 = 0;/ 舵机控制线置低电平 Time+;if(Time=175)Time = 0;/ 周期查询及周期清0 void delay(unsigned int i)/ 此软件延时函数用于按键的防抖动for(;i0;i-);void main(void)P3 = 0xff;/ P3 并行口寄存器初始化/* 下面的程序语句是对进行 PWM* 调制的定时器 T0 进行初始化*/TMOD = 0x02;/ 0000 0010， T0、软启、定时、工作方式二(8位自动重载)TH0 = 0x9c; TL0 = 0x9c;/ 初值为 156，即计数 100usTR0 = 1;/ 启动定时器 T1ET0 = 1;EA = 1;/ 切记开源、总允位 /* 下面的程序语句是对按键进行扫描并执行相应按键的动作* 因按下弹性按键(因其是机械按键)时会在在抖动，所以要* 进行判断并去抖*/while(1)if(P3!=0xff)/ 判断有按键按下与否，没有时全部为高电平 delay(2500);/ 软件编程防抖动，大约 10msif(P3!=0xff)/ 再次判断有按键按下与否，没有时全部为高电平 switch(P3)case 0xfb: Angle = 21;break;/ 按下 K1(P32)，左转case 0xf7:Angle = 5;break;/ 按下 K2(P33)，右转