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4.5 离散时间系统的稳定性分析离散时间系统的稳定性分析 系统模型：能量函数：前向差分：稳定性条件：存在对称正定矩阵P，使得定理 线性离散时不变系统渐近稳定的充分必要条件是：对任意给定的对称矩阵Q，使得矩阵 （离散时间李雅普诺夫方程）存在对称正定解矩阵P。类似于连续时间系统，可以取例 确定系统渐近稳定的条件。解 离散时间李雅普诺夫方程 矩阵P正定的条件是 和 。这也是系统渐近稳定的条件。