T∕CESA 1240.2-2023 人工智能自动配送车自动驾驶系统仿真 测试场景定义和要求 第2部分：封闭园区.pdf

ICS 35.240CCS L 70团体标准人工智能 自动配送车自动驾驶系统 仿真测试场景定义和要求第 2 部分:封闭园区Artificial intelligenceAutomated driving system of autonomous delivery vehicleDefinitions and requirements of simulation scenarioPart 2:Restricted park2023-01-13 发布2023-01-13 实施中国电子工业标准化技术协会发 布T/CESA 1240.22023T/CESA 1240.22023I版权保护文件版权所有归属于该标准的发布机构，除非有其他规定，否则未经许可，此发行物及其章节不得以其他形式或任何手段进行复制、再版或使用，包括电子版，影印件，或发布在互联网及内部网络等。使用许可可于发布机构获取。T/CESA 1240.22023II目次前言.III引言.1范围.12规范性引用文件.13术语和定义.14场景描述要求.25自动驾驶仿真测试场景要求.36仿真测试场景数字格式要求.4附录 A（资料性）自动配送车仿真测试场景示例.7T/CESA 1240.22023III前言本文件按照 GB/T 1.12020标准化工作导则第 1 部分：标准化文件的结构和起草规则的规定起草。请注意本文件的某些内容可能涉及专利。本文件的发布机构不承担识别专利的责任。T/CESA1240人工智能 自动配送车自动驾驶系统 仿真测试场景定义和要求拟分为以下几个部分:第 1 部分：城市道路。第 2 部分：封闭园区。本部分为 T/CESA 1240 的第 2 部分。本文件由中国电子技术标准化研究院提出。本文件由中国电子技术标准化研究院、中国电子工业标准化技术协会归口。本文件起草单位：中国电子技术标准化研究院、北京三快在线科技有限公司、北京京东乾石科技有限公司、驭势（上海）汽车科技有限公司、中国科学院软件研究所、新石器慧通（北京）科技有限公司、长沙行深智能科技有限公司、北京理工大学、北京百度智行科技有限公司、中国汽车工程研究院股份有限公司、上海临港绝影智能科技有限公司、大连理工大学、万物镜像（北京）计算机系统有限公司、西安深信科创信息技术有限公司、中汽院智能网联科技有限公司、北京赛目科技股份有限公司、厦门金龙联合汽车工业有限公司、北京理工大学重庆创新中心、云从科技集团股份有限公司、北京工业大学、北京慧拓无限科技有限公司、工业和信息化部第五研究所、西安交通大学、中科南京软件技术研究院、云南电网有限责任公司电力科学研究院、合肥工业大学、深圳市矽赫科技有限公司、西北工业大学、中科软件测评（广州）有限公司、上海人工智能研究院有限公司。本文件主要起草人：范科峰、董建、宋文林、夏华夏、孙寒杰、徐铭杰、段亚男、张磊、徐洋、杨雨泽、贾一君、耿祎昕、齐歆瑜、蔡尧、王司语、郎丹、刘光镇、孟令中、薛云志、曾文达、杜轲、杨锐、渠军、朱久艳、刘桂武、王洪斌、戴官宏、倪俊、关超文、于营营、程周、彭伟、李楚照、陈华、蒋慧、宋方方、李佳秾、赵剑、李琳辉、姚念民、刘蓬勃、毛祖秋、敬明、张正奇、潘余曦、周孝吉、薛晓卿、白智敏、柯英杰、王英、李军、温浩、马楠、陈龙、艾云峰、魏亚、付建华、沈鸿平、徐华伟、沈超、蔺琛皓、高卉、吴祥、曹占国、黄鹤、程腾、洪鹏辉、洪宝璇、齐召帅、杨佳琪、王含、钟孝琴、宋海涛、王资凯。T/CESA 1240.22023IV引言自动配送车是自动驾驶车辆的商业化应用形态，现阶段我国部分自动配送车型已进入试运营阶段，可有效提升物流效率和安全性。仿真试验作为自动驾驶算法验证的主要方式之一，在自动配送车研发和测试过程中均发挥重要作用。T/CESA 1240人工智能 自动配送车自动驾驶系统 仿真测试场景定义和要求旨在确定自动配送车急需的自动驾驶仿真场景定义和要求，为仿真测试提供支撑和基础，拟分为两个部分：第 1 部分：城市道路。目的在于规定自动配送车自动驾驶系统的仿真测试场景（城市道路范围）描述要求，明确场景集分类和仿真测试场景数字格式要求，并在附录中提供自动配送车自动驾驶系统仿真测试场景（城市道路范围）示例。本文件的研制面向自动配送车在机动车道、非机动车道、信号灯/非信号灯路口等城市道路运行场景，为自动驾驶系统的研发和仿真测试提供依据，有助于智能车辆自动驾驶功能的推广应用。第 2 部分：封闭园区。目的在于规定自动配送车自动驾驶系统的仿真测试场景（封闭园区范围）描述要求，明确场景集分类和仿真测试场景数字格式要求，并在附录中提供自动配送车自动驾驶系统仿真测试场景（封闭园区范围）示例。本文件的研制面向自动配送车在居民小区、校园、科技园、工业园等道路状况相对简单、行驶路线相对固定的封闭区域运行场景，为自动驾驶系统的研发和仿真测试提供依据，有助于智能车辆自动驾驶功能的推广应用。T/CESA 1240.220231人工智能 自动配送车自动驾驶系统 仿真测试场景定义和要求第 2 部分:封闭园区1范围本文件规定了人工智能领域自动配送车自动驾驶系统的仿真测试场景（封闭园区范围内）描述要求、场景集分类和仿真测试场景数字格式要求。注：附录A提供了仿真测试场景（封闭园区范围内）示例。本文件适用于自动配送车自动驾驶系统的仿真测试，其他车辆类型，如道路清洁车、监管巡逻车，商品零售车等可参考执行。2规范性引用文件下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注日期的引用文件，仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。GB/T 918.2-1989 道路车辆分类与代码 非机动车3术语和定义下列术语和定义适用于本文件。3.1自动配送车 autonomous delivery vehicle具备 3 级及以上驾驶自动化功能的服务型轮式车辆，不配备传统驾驶员且仅行驶于地面的自动配送车辆。注：驾驶自动化等级划分定义见GB/T 40429 的3.3相应的内容。3.2仿真测试 simulation test以数学建模或实景建模的方法搭建自动驾驶数字化应用场景，建立模拟真实世界的系统模型，通过软件仿真的方法实现对自动驾驶系统和算法进行测试和验证。3.3场景 scenario在一定的时间和空间范围内，目标车辆的行为和外部环境中物体、道路、交通设施、气象条件等动静态元素，以及在特定驾驶任务过程中环境与车辆之间的作用关系的描述。3.4测试场景 test scenario用以检测或评价目标车辆的场景。3.5封闭园区 restricted park行政集中统一规划的指定封闭区域。注：封闭园区设施不包含道路交通标志和标线，区域内实施统一管理，如居民小区、校园、科技园、工业园等。3.6运行设计域 operational design domain;ODD自动驾驶系统安全运作的前提条件及适用范围。注：只有当全部条件都满足时该自动驾驶系统才能正常运作、保证安全。若欠缺任何一个前提条件或超出适用范围，该系统就有可能出现故障。T/CESA 1240.2202324场景描述要求4.1通则测试场景的描述应逻辑清晰、参数详细，使可依据描述在仿真平台上进行场景搭建和仿真测试。场景描述应包括场景名称、场景编号、场景版本。测试场景应包括静态元素和动态元素，并对参与者表征和这些实体互相之间的关系进行描述。场景参数可根据场景需求增加天气条件、光照条件、道路类型、路面条件等参数。场景应添加标签，标签应包含场景典型特征且唯一。测试场景包含的其他场景参与者类型，应符合GB/T 918.2-1989。4.2主车状态4.2.1纵向状态4.2.1.1巡航巡航状态描述应包含车辆行驶速度和稳定时间。4.2.1.2加/减速加/减速度状态描述应包含初始速度、加/减速度值和持续时间。4.2.1.3起步起步状态描述应包含车辆加速度和加速时间。4.2.1.4驻车驻车状态描述应包含档位状态、持续时间、位置和坡度。4.2.1.5制动制动状态描述应包含初始速度、减速度和持续时间。4.2.1.6倒车倒车状态描述应包含初始速度、倒车方向、加速度和持续时间。4.2.2横向状态4.2.2.1转向保持转向保持状态描述应包含车辆转向角度和稳定时间。4.2.2.2左右转向左右转向状态描述应包含车辆横向初始角度、转向方向、转向最大角度和转向角加速度。4.2.2.3变道变道状态描述应包含车辆初始位置、结束位置和变换位置的时间。4.2.2.4绕行绕行状态描述应包含车辆初始位置、结束位置、最大横向变化距离和变换位置的时间。4.2.2.5掉头掉头状态描述应包含车辆初始位置、结束位置和变换位置的时间。4.2.2.6转向灯转向灯状态描述应包含开启时间、持续时间和是否开启。T/CESA 1240.2202334.3道路表面特征道路表面特征描述应包含地形地貌信息，包括但不限于道路坡度、道路平整度及路面材质（沥青路、砂石路、土路等）。4.4静态元素4.4.1道路基础设施道路基础设施描述至少应包含道路基础设施类型及设施位置、设施状态。4.4.2天气条件天气条件描述应包含天气状态描述，如雨、雪、雾等。4.5动态元素4.5.1目标物目标物描述应包含目标物类型描述及目标物状态，状态描述应符合4.2要求。4.5.2光照光照条件描述应包含光源中心和光照强度。4.6数字环境数字环境描述应包含但不限于高精地图数据、车路协同基础设施数据。5自动驾驶仿真测试场景要求5.1测试场景设计要求测试场景的设计应在经验的基础上，结合真实道路测试数据。测试场景的参数范围应在不违反客观事实规律的基础上，结合实际道路场景数据分析结果进行设计，并尽可能多地覆盖整个场景的参数取值空间。5.2自动配送车自动驾驶系统场景集分类要求5.2.1基本要求根据自动配送车设计运行范围，对封闭园区范围内道路路网以外可行驶区域的场景进行分类。自动配送车自动驾驶能力应包括但不限于表1列出的类别。表 1自动驾驶测试场景基本要求序号序号场景场景细分细分场景场景1障碍物识别及响应锥形桶识别及响应2升降杆识别及响应3减速带识别及响应4井盖识别及响应5路沿识别及响应6隔离护栏识别及响应7行人和非机动车的识别及响应行人横穿道路识别及响应8非机动车横穿道路识别及响应9行人静止识别及响应10多辆非机动车静止识别及响应11密集行人通行识别及响应12密集非机动车通行识别及响应13非机动车静止识别及响应T/CESA 1240.220234表 1（续）自动驾驶测试场景基本要求序号序号场景场景细分细分场景场景14紧急制动自动紧急制动15遥控紧急制动16起步检测正常起步17坡道停车和起步18障碍物阻挡停车和起步19靠边停车靠路边停车20识别用户定点停车21按指令定点停车22指令停车点被占用自动停车23跟车行驶跟车行驶24交叉路口通行直行通行25环岛通行26右转通行27掉头通行28左转通行29窄路行驶窄路通行30窄路避让31窄路倒车5.2.2扩展要求自动配送车自动驾驶能力宜包括但不限于表2列出的类别。表 2自动驾驶测试场景扩展要求序号序号场景场景细分细分场景场景1人工接管紧急刹车接管2人工主动现场接管3远程接管远程紧急刹车接管4远程无缝接管及远程驾驶5动物识别及响应小动物识别及响应6飞行动物识别及响应7异常情况检测及响应货物翻转检测及响应8交通违规检测及响应9碰撞检测与响应6仿真测试场景数字格式要求6.1概述自动配送车仿真测试场景的数字格式包括场景基本字段、动态要素字段及静态要素字段三部分内容。6.2场景基本字段要求T/CESA 1240.220235场景基本信息应包括场景名称、场景编号、场景版本、场景类型、地图名称、地图格式、地图版本、车辆名称、标签、级别、制作人、描述等字段，具体信息见表3。表 3场景基本字段字段字段定义定义类型类型参考取值范围参考取值范围Name场景名称stringID场景编号intVersion场景版本stringType场景类型enumLogsim、WorldsimMapName地图名称stringMapForm地图格式stringMapVersion地图版本stringCarName车辆名称stringTag标签string无Level级别enumCritical、Major、MinorCreator制作人stringDescription描述string6.3静态要素字段要求6.3.1天气信息天气信息应包括天气类型、光源中心、光照强度等字段，具体信息见表4。表 4天气信息基本字段字段字段定义定义类型类型参考取值范围参考取值范围Weather天气类型enum晴天、雨天、雪天、雾天、风天等LightSourceCenter光源中心struct(x，y,z,),z 0IlluminationIntensity光照强度double 0WindDirection风向double 0WindSpeed风速double 06.3.2路面信息路面信息应包括路面信息、道路坡度、道路平整度、路面材质、车道数、车道类型等字段，具体信息见表5。表 5路面信息基本字段字段字段定义定义类型类型参考取值范围参考取值范围RoadInfo路面信息enum干燥路面、湿滑路面、坑洼路面等Roadgrade道路坡度enum平缓、缓坡，陡坡PavementEvenness道路平整度enum平整、坑洼PavementMaterials路面材质enum柏油路、水泥路、石子路等LaneNum车道数int 0LaneType车道类型enum机动车道、非机动车道T/CESA 1240.2202366.4动态要素字段要求6.4.1车辆信息车辆信息应包括版本、备注、初始位置、尺寸、车辆形态、速度、加速度等字段，具体信息见表6。表 6车辆信息基本字段字段字段定义定义类型类型参考取值范围参考取值范围Version版本stringComment备注stringPlanningOffset初始位置struct(x,y,z,),z 0Size尺寸struct5.0m*1.9m*1.6m（长宽高）CarPose车辆形态enum自行车、电动车、三轮车、机动车等Velocity速度double通过速度正负区分其速度方向Acceleration加速度double6.4.2行人信息行人信息应包括类型、尺寸、触发条件、起始姿态、轨迹点等字段，具体信息见表7。表 7行人信息基本字段字段字段定义定义类型类型参考取值范围参考取值范围Type类型enumSize尺寸struct1.0m*1.0m*1.8m（长宽高）Trigger触发条件struct距离触发、位置触发、时间触发、事件触发Pose起始姿态structTrace轨迹点list6.4.3障碍物信息障碍物信息应包括类型、尺寸、触发条件、起始姿态、轨迹点等字段，具体信息见表8。表 8障碍物信息基本字段字段字段定义定义类型类型参考取值范围参考取值范围Type类型enum货物、锥桶、路障等Size尺寸structTrigger触发条件struct距离触发、位置触发、时间触发、事件触发Pose起始姿态structTrace轨迹点list6.4.4动物信息动物信息应包括类型、尺寸、触发条件、起始姿态、轨迹点等字段，具体信息见表9。表 9动物信息基本字段字段字段定义定义类型类型参考取值范围参考取值范围Type类型enumSize尺寸struct1.0m*1.0m*1.8m（长宽高）Trigger触发条件struct距离触发、位置触发、时间触发、事件触发Pose起始姿态structTrace轨迹点listT/CESA 1240.220237附录A（资料性）自动配送车仿真测试场景示例A.1障碍物识别及响应场景描述：选取长直道路在路面设置障碍物，可更改障碍物尺寸和形状。自动配送车应准确识别障碍物并进行响应，躲避通行。障碍物识别及响应示意见图A.1。图 A.1 障碍物识别及响应A.2行人或非机动车识别及响应场景描述：选取长直道路在路面设置行人或非机动车，行人或非机动车可以处于静止或通行状态，自动配送车应准确识别行人和非机动车并采取对应策略。行人和非机动车识别及响应示意见图A.2。图 A.2 行人或非机动车识别及响应A.3自动紧急制动场景描述：选取长直道路，自动配送车应自动紧急制动。自动紧急制动示意见图A.3。图 A.3 自动紧急制动T/CESA 1240.220238A.4起步检测场景描述：自动配送车位于固定停车点，近场或者远程启动车辆，车辆识别周围环境并准确判定路线。起步检测示意见图A.4。图 A.4 起步检测A.5人工接管场景描述：在长直的道路上设置锥形桶，将道路封堵。自动配送车无法处理场景时应发出接管请求。人工接管示意见图A.5。图 A.5 人工接管T/CESA 1240.220239参 考 文 献1GB/T 40429 汽车驾驶自动化分级