三球定位原理-PPT.ppt

用户坐标的计算三球定位原理用户坐标的解算已知条件:已知3颗卫星的坐标：通过本地时钟与GPS卫星时钟的差计算得到，用户到3颗卫星的距离：c表示光速用户坐标的解算假设用户坐标：用户坐标的解算通过已知和假设条件得到如下方程：如何求解(xu,yu,zu)将非线性方程线性化将非线性方程线性化将非线性方程线性化用户坐标的解算线性化的距离误差方程用户坐标的解算求用户坐标修正值用户坐标的解算用户坐标判定验算误差平方和：当V2的值小于某个门限，则认为此时的(xu,yu,zu)为用户坐标用户坐标的解算流程1.1.首先假设用户坐标：首先假设用户坐标：2.2.通过通过3 3颗颗GPSGPS卫星的坐标：卫星的坐标：计算计算 A A 矩阵矩阵3.3.坐标估计误差：坐标估计误差：4.4.判断符合估计精度判断符合估计精度5.5.如不符合，对用户坐标坐修正：如不符合，对用户坐标坐修正：并返回第并返回第2 2步步用户坐标的解算1.1.首先假设用户坐标：首先假设用户坐标：2.2.通过通过3 3颗颗GPSGPS卫星的坐标：卫星的坐标：计算计算 A A 矩阵矩阵3.3.坐标估计误差：坐标估计误差：4.4.判断符合估计精度判断符合估计精度5.5.如不符合，对用户坐标坐修正：如不符合，对用户坐标坐修正：并返回第并返回第2 2步步用户坐标的解算1.1.首先假设用户坐标：首先假设用户坐标：用户坐标的解算1.1.首先假设用户坐标：首先假设用户坐标：2.2.通过通过3 3颗颗GPSGPS卫星的坐标：卫星的坐标：计算计算 A A 矩阵矩阵3.3.坐标估计误差：坐标估计误差：4.4.判断符合估计精度判断符合估计精度5.5.如不符合，对用户坐标坐修正：如不符合，对用户坐标坐修正：并返回第并返回第2 2步步用户坐标的解算2.2.通过通过3 3颗颗GPSGPS卫星的坐标，卫星的坐标，计算计算 A A 矩阵矩阵用户坐标的解算1.1.首先假设用户坐标：首先假设用户坐标：2.2.通过通过3 3颗颗GPSGPS卫星的坐标：卫星的坐标：计算计算 A A 矩阵矩阵3.3.坐标估计误差：坐标估计误差：4.4.判断符合估计精度判断符合估计精度5.5.如不符合，对用户坐标坐修正：如不符合，对用户坐标坐修正：并返回第并返回第2 2步步用户坐标的解算3.3.坐标估计误差：坐标估计误差：用户坐标的解算1.1.首先假设用户坐标：首先假设用户坐标：2.2.通过通过3 3颗颗GPSGPS卫星的坐标：卫星的坐标：计算计算 A A 矩阵矩阵3.3.坐标估计误差：坐标估计误差：4.4.判断符合估计精度判断符合估计精度5.5.如不符合，对用户坐标坐修正：如不符合，对用户坐标坐修正：并返回第并返回第2 2步步用户坐标的解算4.4.判断符合估计精度判断符合估计精度用户坐标的解算1.1.首先假设用户坐标：首先假设用户坐标：2.2.通过通过3 3颗颗GPSGPS卫星的坐标：卫星的坐标：计算计算 A A 矩阵矩阵3.3.坐标估计误差：坐标估计误差：4.4.判断符合估计精度判断符合估计精度5.5.如不符合，对用户坐标坐修正：如不符合，对用户坐标坐修正：并返回第并返回第2 2步步用户坐标的解算5.5.如果如果 ，确认用户坐标；，确认用户坐标；如果如果 ，则对用户坐标坐修，则对用户坐标坐修 正，正，并返回第并返回第2 2步步