发那科系统参数调整.pdf

1.参数的显示(1)按MDI面板上的功能键SYSTEM一次或几次后,再按软键PARAM选择参数画面。PARAMETER R 0 0JZP RF0 0 0014020 00 001410DRY RUNFIEDRATt1411INIT.CTJTTIMa F1420RAPID FEEDRATEX1S0001SD0015000MEM STRT HTN FIW 10:02:35(PARAM(DQK)S)(PMC 1 SYSTEM(OPHTI|-./iSM菜单彼2017/9/131(2)参数画面由多页组成。通过(a)(b)两 种方法显示需要显示的参数所在的页面。(a)用翻页键或光标移动键，显示需要的页面。(b)从键盘输入想显示的参数号，然后按软键NO.SRHo这样可显示包-括指定参数所在的页面，光标同时在指定参 数的位置(数据部分变成反转-文字显示)。-注 用操作选择软键显示的软键一旦开始输 入，软键显示将包括NOSRH在内的操作选 择软键自动取代。按OPRT软键也能变更操 作选择软键的显示。I(NO.SRH ON:1J(OFF:0)(INPUTINPUT由钺 盘入I的数据一软键/R(操作选舞)72017/9/13122.用MDI设定参数(1)将NC置于MDI方式或急停状态。(2)用以下步骤使参数处于可写状态。1.按SETTI NG功能键一次或多次后，再按软键SETTI NG,可显示SETTI NG画面的第一页。2.将光标移至“PARAMETER WRI TE”处。A OOOOl N00010PARAMETER WRITE TV CHECK PUNCH CODE INPUT UNIT I/O CHANNEL BM(0:DISABLE 1:ENABLE)-0(0:OFF 1:ON),0(O:EIA 1:ISO)0(0:MM 1:INCH)0(0-3:CHANNEL NO.)3.按(OPRT)软健显示操作选择软犍。MDI STOP 10:03:02(NO.SRH ON:1 J OFF:0 INPUT)(INPUT)软键辛示(操作选择)3.按软键ON：1或输入1,再按软键I NPUT,使“PARAMETERWRI TE”=1。这样参数成为可写入状态，同时2。17$性c发生p/s报警100(允许参数写入)。3(3)按功能键SYSTEM一次或多次后，再按软键 PARAM,显示参数画面。(4)显示包含需要设定的参数的画面，将光标置于 需要设定的参数的位置上。(5)输入数据，然后按I NPUT软键。输入的数据将 被设定到光标指定的参数例12000 I NPUTr PARAMETER(FEEDRATE)OOOOl HOOO1O1401RDR 014020 0JRV 0 0JZR 0RPD0 0141014121420DRY RUN FEEDRATE12000RAPID FEEDRATEX0 15000 15000 1S000MDI STOP|(NO.SRH)(ONjI)_ _ALM0:03:10(OFF 10 J(INPUTJ(IHPUT)O0002017/9/13 1(6)若需要则重复步骤(4)和(5),输入其它参数。(7)参数设定完毕。需将参数设 定画面的PARAMETER WRITE=”设定为0,禁止参数设定。(8)复位CNC,解除P/S报警100。但在设定参数时，有时会出现P/S报 警000(需切断电源)，此时请关掉 电源再开机。2017/9/13153,通过阅读机/穿孔机接口输出参数(1)选择EDI T方式，或使系统处于急停状态。(2)按功能键SYSTEM一次或几次后，再按操作 选择软键PARAM,显示参数画面。(3)按(OPRT)软键，显示出操作选择软键后,按右边的连续菜单软键，显示出包含PUNCH的软键。PARAMETER(FEEDRATE)1401RDR00 0 01402JRV00 0 000001 N000101410 DRY RUN FEEDRATE14121420 RAPID FEEDRATEX0JZR 0RPD 0 0000 0/015000Y15000Z15000MDI STOP ALM 10:03:10(NO.SRH)(ON:1(OFF:OJ INPUT(INPITT)2017/9/13(4)按PUNCH软键，显示变为如下:EDIT STOP 一 一 10:35:03L (CANCEL(EXEC (5)按EXEC软键，开始输出参数。正在 输出参数时，画面下部的状态显示上的“OUTPUT”闪乐 八EDIT STOP.10:35:04 OUTPUT SV-PRMServo set01000 N0C00INITIAL SET BITS Mot or ID No.AMRCMRFeed gear(N/M)Direc t ion Set Veloc it y Pulse No.Posit ion Pulse No.Ref.c ount er2(17/9/13X axis 00001010 16 00000000 2 1100 1118192 12500 10000Z axis 00001010 16 00000000 2 1 100 111 8192 12500 10000 12X AXIS(PARAMETER)(MONITOR)FUNC.BIT LOOP GAIN TUNING ST.SET PERIOD INT.GAIN PROP.GAIN FILTER UELOC.GAINCURRENT(A)00000000 00101011 10100000 00000000 00000000SPEED(RPM)2017/9/13113205om LDH BLA PHA CHrt BZA PMrt SPHx00000000206DTE CRC STBX00000000280AXS DIR PLS PLC MOTX000000002017/9/13Table 3.1 Correspondenc e bet ween t he servo adjust ment sc reen and diagnosis sc reen,and paramet ersSeries 15iSeries 16i,18i,211 Func t ion bit Loop gainNo.1808No.1825No.2003No.1825 Tuning st art bit Set t ing periodNot used at present Not used at present Veloc it y loop int egral gain Veloc it y loop proport ional gain TCMD filt erNo.1855No.1856No.1857No.2043No.2044No.2067 Veloc it y loop gainNo.1875No.2021The relat ionship wit h t he load inert ia rat io(LDINT)is as follows:Veloc it y gain=(1+LDINT/256)*100(%)Alarm 1 diagnost ic Alarm 2 Alarm 3 Alarm 4 Alarm 5 Alarm 6 Alarm 7 Alarm 8 Alarm 9Nos 3014+20(X-1)Nos.3015+20(X-1)Nos.3016+20(X-1)Nos 3017+20(X-1)No.200No.201No.202No.203 2 No.04 Loop gain or ac t ual loop gainThe ac t ual servo loop gain is displayed.Posit ion error diagnost icNo.3000No.300Posit ion error=feedrat e/(least input inc rement x 60 x loop gain x 0.01)(mm/min)(mm)Ac t ual c urrent(%)Ac t ual c urrent(A)20179/Aual speed(rpm)or(min1)Indic at es t he perc ent age(%)of t he c urrent value t o t he c ont inuous rat ed c urrent.Indic at es t he c urrent value.Indic at es t he ac t ual seed.1-(SV-PRM)-(SV-SET)电机参数设定 画面或(SV-TUN)电机运行调整、监视画面。(SV-SET)电机参数设定画面MD3111.0=10010452341020288222200080000082221222221 RMRMRMRMRMRMRMRMRMRMPPPPPPPPPP Q 0 0 0 0 0 0 Q Q。厂SERVO SETTINGX AXISY AXISINITIAL SET BIT0000000000000000MOTOR ID NO.4747AMR0000000000000000CMR22FEED GEAR N11(N/M)M125125DIRECTION SET111111VELOCITY PULSENO.81928192POSITION PULSENO.1250012S00REF.COUNTER8000800011/1234567891/K/2017/9/13134z 伺服参数的初始设定 为了进行伺服参数的初始设定，确认如 下信息。NC的机型名称（例如Series 16/-B）伺服电机的型号名称（例如8/3000，）电机内置的脉冲编码器的种类（例如（A1000/）分离式位置检测器的有无（例如 无）电机每转动1圈的机床的移动量（例如 10mm/电机每转动1圈）机床的检测单位（例如0.001mm）如加值NC的指令单位（例如0.001 mm）35参数初始设定流程请在伺比通尿伺服调额湎上进行下列凝在急停状态下接通、C的电源初始设定位 电机号 AMR CMR 移动方向参考计数器 速度增益00000000 注释)见 2.1.3(3)00000000见 2.1.3(5)111(从检测器端看沿顺时针方向)一 111(从检测器端看沿逆时针方向)见 2.13(9)不清楚机床惯量时，将设定值设为150(%)(相当于负载惯量比的参数。)2017/9/13136全闭环机床系统如何?半闭环使用分离式检测器进行设定No.l807#3=l,1815#1=1(Series 15/)No,1815#l=l(Series 16/)设定FFG一见 2.1.3-*设定FFG速度脉冲数8192注释）位置脉冲数Ns 注释）速度脉冲数8192注释）位置脉冲数12500注释）A B相分离式检测器、-中行线性尺的情形Ns：电机每转动1圈的来自分离式检测器的 反馈脉冲数串行旋转标尺的情形Ns:12500X（电机和工作台之间的减速比）例如）工作台每转动1圈电机转动10圈时12500 X=1250102017/9/怦为*=05电源OFF ON参数设定结束1初始设定位耨*6#4 31#0PR)ICDGPR PLCO(他耶)路抽瞅蚓瞅04).DGPR 阅)=0在初娥定球后,DGPR供液ML注群柳徽定位PRMC(#3)的值在定的柬后也被自期爆为1.2017/9/131电机号的设定 设定电机号。根据电机型号、图号（A06B*B*的中间4位数字），从后面的表中选择将要使用的 伺服电机的型式号 注释：伺服轴按每2根轴受到控制，因此，伺服的受控轴号，其 奇数、偶数相互连续的轴的电机号，必须统一用于伺HRV1、或 者用于伺服HRV2、3 o 电机型式号，其括号外者为伺服HRV1用，括号内者为伺服HRV2、HRV3用。可以用表中所示的系列、版本或更新版的伺服软件进行加载。n也估 粗拥右手;牛t市冬心仕亦彳1/a/系列伺服电机2017/9/1电机型号电机图号电机型式号90B09096al 5000/0202152(252)HAa2 5000/0205155(255)HAa44000/0223173(273)HAa83000/0227177(277)HAal2/3000/0243193(293)HAa22/3000/0247197(297)HAa30/3000/0253203(303)HAa40/3000z0257207(307)HAa40/3000/FAN0258-BaiD208(308)ICAMR的设定a/脉冲编码器00000000CMR的设定设定从NC到伺服系统的移动量的指令倍率。CMR=指令单位/检测推位CAI R 为 1/2 4S 设定值=C、I RX2通常，指令单位=检测单位(CMR=1).因此，将该值设为2。2017/9/131柔性进给齿轮的设定 设定柔性进给齿轮(F FG)o 通过使来自脉冲编码器、分离式检测器 的位置反馈脉冲可变，即可相对于各类 滚 珠丝杠的螺距、减速比而轻而易举地设 定检测单位。2017/9/131411）半闭环时OU脉冲编码器的设定U（注释1）F FG 的分子（二32767）F FG的分母（二32767）电机每转动1圈所需的位置脉冲数-的约分数100万=（注释2）1 FFG的分子、分母，其最大设定值（约分后）均为 32767o2/脉冲编码器与分辨率无关，在设定F,FG时，电机 每转动1圈作为100万脉冲处理。3齿轮齿条等电机每转动1圈所需的脉冲数中含有圆周 率几时，按照下式计算：n=113/3352017/9/13142半闭环举例 直接连接螺距5mm/rev的滚珠丝杠，检测单位为1um 时 电机每转动1圈（5mm）所需的脉冲数为 5/0.001=5000 脉冲。电机每转动1圈就从/脉冲编码器返回1000000脉冲,因此，匚匚心二八八八/innnnnn_i/onn其他的例子滚珠丝杠的螺距（inin/rev）所需的位置脉冲数（脉冲/rev）F FG10100001/10020200002/100 or 1/5030300003/1002017/9/131 旋转轴、电机工作台之间的减速比为10:1,检 测单位为1/1000度的情形 电机每转动1圈时，工作台就转动360/10度。电机每转动1圈所需的位置脉冲数为360/10/(1/1000)=36000 脉冲 F FG 的分子/F FG 的分母=36000/100 万=36/1000 旋转轴、电机工作台之间的减速比为300:1,检测单位为1/10000度的情形：电机每转动1圈时，工作台就转动360/300度。电机每转动1圈所需的位置脉冲数为 360/300/(1/10000)=12000 脉冲 F FG的分子/F FG的分母=12000/100万二12/1000 2017/9/13 1442）全闭环时使用分离式位置检测器（全闭环）的设定相对于一定移动距离的F FG的分子（S32767）所需的位置脉冲数-=-的约分数F FG的分母（S32767）相对于一定移动距离的来自分离式检测器的位置脉冲数使用65 口 m标尺，检测出1 口 m的情形（L为某一定距离）设定FFG 的分子/RFG 的分母二（L/1）/（L/0.5）=1/22017/9/13145电机移动方向的设定111从财编蜩着沿顽时针方向旋转-111从腑编码器看触时针方向旋转2017/9/13146速度脉冲数、位置脉冲数的设定半闭环全闭环并行型串行线性尺串行旋转标尺指令单位（u m）1/0.11 0.11/0.11/0.1初始设定位b0=0b0=0b0=0b0=0速度脉冲数8192819281928192位置脉冲数12500(*1)2一例 1J3）(2一例 1,*3)（”一例 2,-3）*1）位置脉冲数的设定 半闭环的情形请将脉冲数设为12500。*2）位置脉冲数的设定全闭环的情形为位置脉冲数设定一个当电机转动1圈时从分离式检测器返回的脉冲数。（位置脉冲数的计算，与挠行进2017/9给齿轮无关。）1 A-7例1在使用螺距为10mm的滚珠丝杠（直接连接）、具 有1脉冲0.5 um的分辨率的分离式检测器的情形 下，电机每转动1圈来自分离式检测器的返回脉冲 数为10/0.0005=20,000。因此，位置脉冲数=20,000 例2 使用每转动1圈具有1 0 0万脉冲的分辨率的 串行旋转标尺时的位置反馈脉冲数的设定，例 外地由于下式计算：12500X（电机工作台之 间的减速比）比如，电机工作台之间的减速比为10:1时 位置脉冲数就成为：12,500X（1/10）=12502017/9/13148z 参考计数器的设定设定参考计数器。在进行栅格方式参考点返回时使用。1）半闭环时参考计数船=电机每转动1圈所需的位置脉冲数 或其整数分之10U脉冲编码器、半闭环（检测出lum）设定例滚珠丝杠的魏距（min/旋转）所需的位置脉冲数（脉冲/旋转）参考计数器栅格宽（mm）101000010000102020000200002030300003000030电机每北动1圈所需的位置脉冲数和参考计数器的设定有误差时,由起点位苴 关系，零点位置出现标准偏差.在这种情形下,虽然需要通过改变检测单位进行设定，以便消除误差，但是,也 力以通过分数本设定法号计数器。（仅限卜90B0系列）设定例检测单位=lum、滚珠丝杠的螺跑=20mm/旋转、减速比=1/17的系统a）以分数设定参考计数器的容量之方法（仅限J 90B0奈列、.2017/9/电机每转动1圈所需的位置脉冲数=20000.17按照如下方式设定参数。2）全闭环时参考计数器=2相（参考点）的间隔/检测单位 或者其整数分之1设定例例1）Z和的间隔=50mm.检测单位=lum的情形参考计数器=50.000/1=50.000例2）旋转轴上检测单位=0.001。的情形参考计数器=360/0.001=360,000例3）线性尺等Z和只有一个的情形为参考计数器设定10000、50000等整数值。2017/9/131FSSB启动过程/信息使用FSSB的系统，下列参数需要给轴设定。（其它参数按正常设定）No.1023 No.1905 No.1910 到 1919 No.1936,1937设定这些参数时，三种方法比较实用 1.自动设定在FSSB设定画面，通过输入与轴和放大器相关联的 数据，轴设定值的计算被自动执行，参数号1023,1905,1910 到1919,1936和1937被自动设定。2.手动设定2输入参数号1023,1905,1910到1919,1936和 1937的期望值。设定参数前，要明白每个参数的功能。3.手动设定1（注）基于1023号设定，执行轴的缺省设定。参数 号1905,1910到1919,1936和1937不需要被设定。自动设定不2017/9/执行。151驱动使用FSSB的系统，CNC,伺服放大器和分离型检测器接 口单元彼此间通过光缆连接。这些放大器和脉冲模块就是 所指的驱动部分。假设一个2轴的放大器包含两个驱动，一个3轴的放大器包含三个驱动。驱动号码(1,2,3,10)按照驱动分配以升序排列；越小的号码所指定的驱动 离CNC越近。1注)M1/M2:第一/第二分 离型检测器 接口单元自动设定当下列参数设定后，使用FSSB设定画面可以执行自动设定。No.1902#0=0 No.1902#1=0对于FSSB设定画面的自动设定，按照下列程序进行操作。1在No.1023中设定伺服轴数。确认No.1023中设定的伺服轴数，与通过光缆连接的伺服放大器 的总轴数对应。2在伺服初始化画面，初始化伺服参数。3关闭CNC电源，再打开。4按功能键SYSTEM 5按延续菜单键几次，直到显示FSSB。6按软键FSSB切换屏幕显示到伺服设定画面（或是前面选择的 FSSB设定画面），显示如下的软键：-7按软键AMP。8在放大器设定画面，给连接到各个放大器的轴设定一个控制轴 号O放大器设定画面中，驱动部分从上到下按升序列出驱动号。因此，当设定控制轴号时，要考虑哪个放大器轴连接到哪 个CNC轴，顺序上是离NC近的放大器先打开。在此设定 画面上，0和重复的号码不能输入。2017/9/13153NO.EXTRA6 Ml A8 M2 ANO.AMPSERIESUNITCUR.AXISNAME1Al-LaSVM40 AL(1)X2Al-MaSVM12A(2 Y3A2-L6SVU20AI 3 JZ4A3-LaSVM40A(4 1A5JL3-MaSVM80A(5 B7A4-LaSVM40AS(6 CMDI*AMP AXISPCB ID 0008 DETECTOR(4AXES)0008 DETECTOR(4AXES)13:11:56 MAINT(OPRT)9按软键SETTI NG。（当输入了一个值以后，此软键才2017/9,居现）110按功能键SYSTEM54 11按延续菜单键几次，直到显示FSSBO 12按软键FSSB切换显示画面到放大器设定画面,显示的软键如下：AMP)(AXIS)(MKINT)()(OPRT)13按软键AXI S。14在轴设定画面，设定各个轴的信息。15轴设定画面列出了CNC轴，从上到下按照升序排列轴号。各轴执行下列任何一项操作时，此画面的设定都是需要的：使用分离型检测器一个轴单独使用一个DSP（伺服控制CPU）（例如，使 用当前环125 tls时段或使用了学习控制）使用CS轴控制轴2017/9/1使用前后控制 1 _ 厂厂0 0 0 0 o O X0X0020,C 0 0 0 O 0 OXXXSX3:XX z 56 MAXWT J(OPRT)(16按软键SETTI NG。（当输入了一个值以后此软键 才出现）此操作开始自动运算，参数No.1023,1905,1910到1919,1936和1937被自动设定。参数 No.1902的第1位设到1,说明以上这些参数都被 设定了。当电源关机再开机，对应各个参数的轴2017/9/13 设定就完成了。156设定例子1通用配皆（半闭环）3个伺服放大器第1步 设定参数No.1023如下:X：1Y：2Z：3A：4第2步 各个轴的伺服参数初始化。第3步CNC关机再开机。第4步 在放大器设定画面输入轴号。第5步 按软键SETTI NG。(当输入 一个值后此软键才显示)第6步按功能键SYSTEM逐7步按延续菜单键几次，直到显 示FSSB。第8步按软键FSSB切换屏幕显示到 放大器设定画面，显示下列软键：、(AMPLIFIER SETTIXC)No.AMP SERIESUNITCUR.AXISNAME1Al-LaSVM40A(2JY2A2-LaSVH40A(1JX3A3-LaSVM40A(4JA4A3-MaSVH80A(3)ZNO.EXTRATYPEPCBIDMDI*13:11:56AMPAXIS)(MAIN1】【H(OPRT)I/l(AMP (AXIS MKINT (OPRT)第9步按软键AXI S。第10步 不输入任何数据按软键(OPRT),然后按软键SETTI NG。第n步 关闭cnc电源然后再打开。设 定就完成了。2017/9/131设定2例子 通用配置（全闭环）连接器1（CND机床侧2017/9/131第1步 设定参数No.1023如下:X：1Y：2Z：3A：4第2步各个轴的伺服参数初始化。第3步CNC关机再开机。第4步 在放大器设定画面输入轴号。第5步按软键SETTI NG o（当 输入一个值后此软键才显示）第6步按功能键SYSTEM第7步增延续菜单键几次，直到显示FSSB。第8步按软键FSSB切换屏幕 显示到放大器设定画面，显示 下列软键：(Aaplifier setting)No.AMP SERIES 1 Al-L a2 A2-L a3 A3-L a4 A3-X aNO.EXTRA TYPE 5 Ml AUWIT CUR.(AXIS NAWSVM 4QA(2)YSVM 40A(1)XSVM 40A(4)ASVM 80A(3)ZPCB ID 0008 DETrCTOR(4JLXES)MDI*(AMP H1 AXIS 13:11:56【MKINT)(OPRT)2017/9/131(AMP j(AXIS)MKINT)(OPRT)第9步按软键AXI S。第10步在轴设定画面设定分 离型检典器。（分离型检测器 接口单元：M1/M2）60 第11步 按软键SETTI NG。（当输入一个值后此软键 才显示）第12步 设定参数No.1815的第1位为1,为Y轴和A轴。第13步CNC关机再开机。此设定完成。2017/9/13161手动设定2下列参数设定后，各个轴可以通过手动设 No.1902#0=1 No.1902#1=0执行手动设定时，设定参数No.1023,1905,1910到1919,1936和 1937,要完全明白它们各自的功能。1902 I r 111 ASE FMOCNCX（快速）A（慢速）丫（快速）Z（慢速）e（快速）c（慢速）一 分肉也检测;接口3元第1/第2No.1902#0FSBMD1No.19101911191219131914191519161911918191901234567892017/9/13No.10231905#0FSBSL1905#6FSBM11905#7FSBM219361937X101000Y200101Z310100A410000B501010C610102i系列伺服电机代码表电机型号P4/4000ISp8/3000ispl2/3000isp22/2000isac4/3000i电机代码156(256)40A 157(257)158(258)40A 159(259)172(272)174(274)171(271)电机型号ac8/2000iacl2/2000iac22/2000iac30/1500ia2/5000i电机代码176(276)191(291)196(296)201(301)155(255)电机型号a4/4000ia8/3000ial2/3000ia22/3000ia30/3000i电机代码173(273)177(277)193(293)197(297)203(303)电机型号a40/3000ia4/5000isa8/4000isal2/4000isa22/4000is电机代码207(307)165(265)185(285)188(288)215(315)电机型号a30/4000isa40/4000isa50/3000isa50/3000is FANal00/2500i s电机代码218(318)222(322)224(324)225(325)235(335)2017/9/131i系列主轴电机代码表电机型号p3/10000ip6/10000i(38/8000ipl2/7000iacl5/6000i电机代码332333334335246电机型号acl/6000iac2/6000iac3/6000iac6/6000iac8/6000iacl2/6000i电机代码240241242243244245电机型号ci0.5/10000ial/lOOOOial.5/10000ia2/10000ia3/10000ia6/10000i电机代码301302304306308310电机型号a8/8000ial2/7000ial5/7000ial8/7000ia22/7000ia30/6000i电机代码312314316318320322电机型号a40/6000ia50/4500ial.5/15000ia2/15000ia3/12000ia6/12000i电机代码323324305307309401电机型号a8/10000ial2/10000ial5/10000ial8/10000ia22/10000i电机代码402403404405406电机型号al2/6000ipal2/8000ipal5/6000ip al5/8000ipal8/6000ipal8/8000ip电机代码4074020(8000)4023(94)4084020(8000)4023(94)4094020(8000)4023(94)电机型号a22/6000ipa22/8000ipa30/6000ip a40/6000ipa50/6000ipa60/4500ip电机代码4104020(8000)4023(94)4114124134142017/9/131 00(SV-TUN)运行调整、监视画面6蛉励何服训假高面岔改的设比0124 N12345二夕)功能位 00000000n ooooooooM路术会 300000000000;科整开始傅 0抵老 3 10000000旗史闷刻 50报警 4 00000000机分粕G!13报警 5 00(X)0000比例用收-1015网路炭*2999沙液g 0位置信果 556他理度增找 125安区电港%10实 XRPM 100(SV设定)(皿)()()(皿)2017/9/131 功能位：PRM 2003 回路增益：PRM 1825 调整开始位：（在伺服自动调整功能中使用）设定周期：（在伺服自动调整功能中使用）积分增益：PRM 2043 比例增益：PRM 2044 滤波器：PRM 2067 速度增益：一值=（陋警 报警1:诊断号200号（400,414报警的 详细内容）。报警2:诊断号201号（断线，过载报警的 详细内容）。2017/9/13168 11报警3：诊断号202号（36x报警的详细内 容）。12报警4：诊断号203号（36x报警的详细内 容）。13报警5：诊断号204号（414报警的详细内 容）。14回路增益：显示实际的回路增益。15位置偏差量：显示实际的位置偏差量（诊 断号300）o 16实际电流（）:显示额定电流的百分比%。17实际电流（A）：显示额定电流的安培数A。18实际速度：显示电机实际转速。17/9/13 1 _S_#7#6 15 M o 12 机 初报*1 I OVL I LV I OVC I HCA HVA I DCA I FBA I 0FA诊断(200)#7(OVL)过载报警。#6(L V)低电压报警。#5(OVC)#4(HCA)#3(HVA)#2(DCA)#1(FBA)#0(OFA)过电流报警。异常电流报警。过电压报警。放电电路报警。断线报警。溢出报警。2017/9/13170*7/*5 2 耐*0报警 2 F ALO EXP I诊断(201)过我报警0放大牌过热1电机过热断线报警10内装脉冲编码器断线（硬件）11分离型脉冲编码器新线（硬件）00脉冲编码器断线（软件）2017/9/131-7 6 5 4 3 腔*1 0报警 3 CSA|BLA|PHA RCA BZA CKA 丽 诊断(202)#6(CSA)：串行脉冲编码器的硬件异常。#5(BLA)：电池电压不足。(警告)#4(PHA)：串行编码器或反馈电缆异常。反馈信号的计数器错 误。#3(RCA)：串行编码器不良。转数计数错误。当RCA=1时，报 警 1 bl(FBA)=1,报警2 ALD=1和EXP=O(内装编码器断线)时，a脉冲编码器出 现CMAL报警(计数报警)。#2(BZA)：电池的电压已变为零。更换电池，设定参考点。#1(CKA)：串行脉冲编码器不良。内部程序段停止了。#0(SPH)：串行脉冲编码器不良或反馈电缆异常。反馈信号的72*7 6 5 4#3#2 0DTECRCSTBPRM 诊断(203)#7(DTE)：串行编码器通讯异常，通讯没有应 答。一般是断线引起的。#6(CRC)：串行编码器通讯异常，传送的数据 有错。#5(STB)：串行编码器通讯异常，传送的数据 有错。86#4(PRM)：在数字伺服侧检测的参数不正确。2017/9/13173#7 6 5*4*3 2 1 00FSMCCLDMPMS 诊断(204)#6(OFS)：数字伺服电流值的A/D转 换异常。#5(MCC)：伺服放大器的电磁开关触点 熔断。#4(LDM)：a脉冲编码器的L ED异常。#3(PMS)：由于a脉冲编码器或反馈电 缆异常，使反馈脉冲不正确。2017/9/13174伺服的屏蔽和轴的屏蔽伺服的屏蔽：当显示轴数与实际携带轴数不同时，如 画面显示4个轴而实际只携带三个轴时（即只连接3个 驱动接口时），可以通过将该轴参数的1023设定为-1 或（-128）将该伺服屏蔽，将1800#1CVR设定为1消 除404#报警，然后根据实际情况进行FSSB的设定。如果不想在画面上显示该轴，可将该轴参数的 3115#0NDP设定为1,不进行相关轴的显示。如下图：在调试初期可能一个伺服都不进行连接（即下 图虚线中的部分均不连接），则将1023全部设为-1或（-128）,将1800#0CVR设定为1消除404#报警,贝2017/9/1 cI的屏蔽（即电机的脱开，在不使用该电机的情况下,去掉该电机，及该电机的动力电缆、反馈电缆），有 以下两种方法。如下因：去棹第4轴A轴。X轴1023保持原状（如果相关轴设定-1,出现368报警）2017/9/13176-1虚拟反馈功能将第四轴参数2009#。-1 2165-0 第四轴伺服电机反馈电缆接口*11-12短 接 注：此时屏幕仍然显示4轴，被封住的轴如果 移动会出现411报警，未被封住的轴可正常移 动。如果设定了这两个参数但是未加反馈封头,则出现401报警 当需要把第四轴还原时请在硬件安装的同时，恢复上述两个参数。（上述图中任意电机都可 以通过此种方法脱开，放大器的连接无需更改,17/9俅需一个封头连接于JFX）乃与轴脱开功能（控制轴的拆除Oi-B/C为标准功能）1005#7 RMB 1（轴脱开功能有效）轴脱开功能有下面两种方式实现：1）12#7RMV1使用参数实现轴脱开功能将需要脱 开的轴的轴脱开参数置为1 如上图去掉第四轴，则将该轴参数的12#7RMV置为1（不设将出现368#报警）恢复时将12#7 RMV置为0 2）使用PMC轴脱开信号G 124#n将需要脱开的轴 的轴脱开信号置为1 如上图去掉第四轴电机则将G 124#3置为1（不使用 将出现368#报警）恢复时将G 124#3置为0 与止用时同样需要将伺服电机反馈电缆接口 JFX 11-12短接（不使用401#报警）移动相关轴时在自诊断画面出现自锁2017/9/13178