FANUC机器人日产配置规范(LAM电气部).ppt

FANUCFANUCFANUCFANUC机器人日机器人日机器人日机器人日产产产产配置配置配置配置规规规规范范范范 广州LAM电气部1-1.教示环境设置步骤一1.1主O/P运转表示画面的切换；1.2电源开关打到关，并由作业指挥者保存钥匙；1.3示教钥匙打到示教；1.4 按机器人全体选择按钮；进入主画面示教功能开启电源开关关掉并拔出钥匙按机器人全体选择按钮；2-1.教示环境设置步骤二安全贴贴到安全板上拔出安全开关栏内作业中挂上“栏内作业中”3-1.教示环境设置步骤三按“R301状态表示”按钮；4-1.教示环境设置步骤四伺服ON按钮点亮5-1.教示环境设置步骤四控制柜打到T2机器人示教盘打到ON，再复位报警。6-2 日产规范的TCP选择及设定工具坐标系的设置方法用户坐标系的设置方法SSW 与RSW的设置比较带伺服马达的定位销的设置带ATC的TCP设置涂胶固定胶枪的RTCP（UF）设置TCP选取的流程图（日产规范）日产规范的TCP的设置表格7-2.1工具坐标系的设置方法8-2.1工具坐标系的设置方法9-2.1工具坐标系的设置方法10-2.2用户坐标系的设置方法11-2.2用户坐标系的设置方法12-2.2用户坐标系的设置方法13-2.3 SSW与RSW的比较SSW使用的是用户坐标系设置，RSW使用的是工具坐标系设置SSW的坐标系方向及RSW设置方向对比SSW坐标示意图RSW坐标示意图14-2.4带伺服马达的定位销的设置定位销运动正方向的确定,这是为了与OLP程序一致，其中carline的X轴（车体左右）方向必须相反。定位销的硬限位及软限位15-2.4带伺服马达的定位销的设置软限位的设置示例(KR)SV HAND的UT_NUMBER=5,PAYLOAD5 16-2.5带ATC的TCP设置 TCP的中心点Z轴+方向Y轴+方向X轴正方向UT_NUMBER=4,PAYLOAD417-2.6涂胶固定胶枪的RTCP（UF）设置 Z轴正方向X轴方向Y轴方向18-2.7TCP点的选择流程图开始有定位销有全车种共通定位销定位销的数量FLOORB/SIDED/Low无用GUAGE点设置根据车种的不同设置的TCP不同KR UNIT定位销的前端点KR UNIT固定侧定位销定位销的前端点固定侧左端定位销固定侧右端定位销CAR LINE左侧的定位销KR UNIT离CAR LINE的0Y近的那根销（FR侧）固定侧定位销前端点KR UNIT固定侧定位销前端点离CAR LINE的0Z近的那根销（下侧）有无有有无一根多根YNYNY有无LHRH有无有无19-2.8日产规范的TCP的设置表格 20-3 PAYLOAD负荷设定一 Menu-Next-System-Motion21-3 PAYLOAD负荷设定二 Motion-（F4）ARMLOAD22-3 PAYLOAD负荷设定三 Motion-（F2）IDENT虽然可以不输入数据进行推定，但是为了数据准确，最好根据焊枪工艺表输入该数据。23-3 PAYLOAD负荷设定四 Motion-（F2）IDENT-（F4）detail24-3 PAYLOAD负荷设定五 Motion-（F2）IDENT-（F4）detail-(F2)pos.225-4 机器人程序的编辑及示教新建程序的设置BREAK指令的说明程序流程图的作成按照流程图的程序的编辑及示教26-4.1新建程序的设置27-4.1新建程序的设置28-4.2BREAK指令的说明使用使用BREAKBREAK指令的原因：指令的原因：在使用CNT进行机器人连续运行时，由于机器人运动轨迹平滑度的不同，产生运动轨迹跟示教时不一致的情况，这时候容易发生干涉的现象。引入BREAK指令以后，可以使机器人在有信号等待的时候，按照示教点轨迹运行，信号等待条件在机器人进入等待位前已经成立时，机器人按照CNT轨迹运行。日产的BREAK的应用规范：J P1:WAIT POS.100%CNT50 BREAKCNT=50BREAK指令只对等待指令起作用，对DO输出不起作用。如果使用DO，可以考虑用Time AFTER指令：L P2 1000mm/s cnt30 TA 3sec DO1=ON输出DO的示教位置，CNT=3029-4.2BREAK指令的说明30-4.2BREAK指令的说明31-4.2BREAK指令的说明32-4.3程序流程图的作成 机器人作业的示意图33-4.3程序流程图的作成 机器人程序流程图的作成34-4.4按照流程图的程序的编辑及示教机器人程序按照流程图的作成及示教计时复位,开始初始化开始待机位置进入结束初始化I./O计时停止坐标系初始化负荷初始化原始位置移动准备工位,BREAK指令原始位置坐标系复位负荷初始化主程序35-5 修模器程序的作成RSW TIP DRESS FLOWCHARTFLOWCHART详细说明修模程序分类示例详解修模相关补充说明36-5.1 RSW TIP DRESS FLOWCHART37-5.2 FLOWCHART详细说明 JOINT形态值J1=*deg,*deg,J4=*deg,J2=*deg,*deg,J5=*deg,J3=*deg,*deg,J6=*deg直角形态值X=*mm,*mm,W=*deg,Y=*mm,*mm,P=*deg,Z=*mm,*mm,R=*deg38-5.3修模程序分类示例详解TSTR100Ct_zrset RSW G139-5.3修模程序分类示例详解t_check RSW G1TCKR100C40-5.3修模程序分类示例详解 TDRESR1C Tip Dresr RSW G141-5.3修模程序分类示例详解PNS0090MAIN T_DRESS RSW42-5.3修模程序分类示例详解PNS0094MAIN T_CHANG RSW43-5.3修模程序分类示例详解MAIN T_CHANG RSWPNS009444-5.4修模相关补充说明p查看修模后电极帽参数的路径（上下电极帽的磨损量）menu status 3.spot weld 或menu setup 7.servo gun 2.general setup tip wear standardp当在焊接工作中，突然由于粘枪或者其他因素导致焊枪损坏，必须现场更换电极头并继续工作的最快方式：1.更换电极头；2.制作固定电极磨损量复位程序TWRSFX1.TP；3.制作可动侧电极磨损量复位程序TWRSMV1.TP；45-6 program shift功能应用 步骤一：Menu utility program shift 46-6 program shift功能应用 步骤二：Menu utility program shift 47-7 原点位置的设定 Menu setup Ref position 48-8 伺服枪的安装设置1.1.附加附加轴轴添加前基本添加前基本设设定定1-1.现状的数据保存（必须保存）1-2.系统configconfig设定1-3.电池电压低下的输出设定 1-4.焊枪压力单位的设定1-5.停复电时机器人再生速度100%的设定2.Control start2.Control start下的下的设设置置2-1.Control start下初始画面设置2-2.Control start伺服焊枪的添加2-3.伺服焊枪焊接装置设定3.3.添加附加添加附加轴后后设置步置步骤与操作与操作 3-1.焊枪文件的导入，BZAL警报的解除3-2.焊枪关闭方向，最大加压力的设定3-3.焊枪设定以及自动调整的实施 3-4.电机回转方向的设定,加压力校准（E/C R1201 R1202等）3-5.弯曲量测定步骤3-6.枪头距离条件,SYSDIS:枪头距离条件相关文件夹3-7.坐标系的设定3-8.磨损补正的有效化3-9.最大磨损量设定3-10.行程初期值设定 3-11.手动行程设定3-12.负荷设定3-13.动作确认及配线（棚置机器人除外）3-14.机器人内置Weld Timer设置schedule49-8.1伺服枪安装前基本设定1-1.1-1.现状的数据保存（必状的数据保存（必须保存）保存）Menu File50-8.1伺服枪安装前基本设定1-21-2.系系统configconfig设定定Menu System config51-8.1伺服枪安装前基本设定1-3.1-3.电池池电压低下的低下的输出出设定定 Menu System VariableEnter52-8.1伺服枪安装前基本设定1-4.1-4.焊枪压力力单位的位的设定定Menu System VariableEnter53-8.1伺服枪安装前基本设定1-5.1-5.停复停复电时机器人再生速度机器人再生速度100%100%的的设定定Menu System Variable然后建立程序OVR100,内容如下 1：$MCR.$GENOVERRIDE=Enter安全栅关闭时的速度复原机能54-8.2伺服枪控制开始的设置2-1.2-1.Control startControl start下初始画面下初始画面设置置Control start初始画面如果焊机计时器WC板卡内置机器人，则选择“INTEGER”如果焊机与机器人采用点对点通讯，选择I/O signal单枪设置为SINGLE 双枪设置为DULE与电控负责人确认后输入。55-8.2伺服枪控制开始的设置2-2.Control start2-2.Control start伺服伺服焊枪的添加的添加Control start menu maintenanceSTEP1STEP3STEP4STEP5STEP6STEP7STEP8STEP2STEP9STEP10STEP11FSSB是FANUC SERIES SERVO BUS指把伺服放大器的控制信号用光纤通讯的一种通讯方式 如果主板出来一根光纤，那么它是FSSB1,如果主板出来第二根光纤，是FSSB2Partial ：以焊枪调整公用进行调整为前提，成为必要的最小限的设定。Complete ：焊枪调整前可以设定使用焊枪轴时的齿轮比及行程限定。参考工艺表输入 制动控制的有效/无效的设定56-8.2伺服枪控制开始的设置2-3.2-3.伺服伺服焊枪焊接装置接装置设定定Control start-MENU-SETUP SERVOGUNFCTN cold start有GUN CHANGE 功能的需要true有气枪和伺服枪之分，这里选伺服枪57-8.3添加附加轴后设置步骤与操作 3-1.3-1.焊枪文件的文件的导入，入，BZALBZAL警警报的解除的解除MENU SETUP SERVOGUN同同时采采购同同样的的焊枪时，事先将事先将这些些文件文件设置好后保存置好后保存，以后同以后同样的的焊枪进来来时只需只需读入入，这一部分一部分设定就不定就不需要重复需要重复。MENU SYSTEM SERVO GUN MASTER (f3)BZAL焊枪报警复位58-8.3添加附加轴后设置步骤与操作 3-2.3-2.焊枪关关闭方向，最大加方向，最大加压力的力的设定定Menu Setup Servo Gun General setup Enter59-8.3添加附加轴后设置步骤与操作 3-3.3-3.焊枪设定以及自定以及自动调整的整的实施施 Menu Utility Servo Gun SetupSTEP1STEP2p准备好焊枪的工艺单；p必须使用新的标准枪头；p连杆、连接器等使用与示教生产相同的产品。p焊枪打开动作方向，直线形式的+x，转动形式的为-x，特殊的（HYB B/M 的M511M514）为+Xp输入工艺单上的数值，表示电机转动一周枪头移动的距离p按工艺单输入正的行程限位，值如果是负的会自动变成负数p设置完成后，重新启动STEP3STEP4自自动调整前的确整前的确认工作：工作：p系统变数、伺服焊枪参数备份p设定最大加压力（根据工程单）p设定行程限定p设定焊枪关闭方向p实施伺服焊枪轴的校准p将最大电机扭矩做成100%（确认）机器人的状机器人的状态确确认：p处于热启动p在机器人特异点以为的位置p机械锁已经解除p机器人处于连续运转Shift+F3执行，有自动和手动执行两种方式60-8.3添加附加轴后设置步骤与操作 3-4.3-4.加加压力校准力校准-基本的校准Menu Setup Servo Gun General setup Enter Pressure Cal Enter61-8.3添加附加轴后设置步骤与操作 Menu Setup Servo Gun General setup Enter Pressure Cal Enter3-4.3-4.加加压力校准力校准-校准中出现的问题分析解决问题点：点：p伺服焊枪在枪头修整器中，可动侧部分从下向上移动时，由于可动侧部分的重量等给电机负荷，因此焊枪在加压前会误检知已加压发生FALSE。p进行焊枪调整及加压力调整时，焊枪由于自重落下的情况解决方法：改解决方法：改变系系统参数参数p将加压力校准时的姿态调整成左边姿态p计算这种姿态下机器人的加压力变量A*Bp将A*B的值代入公式计算出M(MINIMUM TRQ)p修改变量值M(最小扭矩)p将参数REG LONG和REG REAL清零p重启机器人p修改变量$SGSYSCFG.$CAL_MODEL=3pMenu Setup Servo Gun General setup Enter Pressure Cal Enterp(F5)Incomp后读出A,B值p修改系统变量$SGSYSCFG.$CAL_MODEL=12p修改回COMPLETE状态p代入公式M=-B/A7282/100p$SGSYSCFG.$MINIMUMTRQ=M（数据备份）p$SGGUN1SGREGREGLONG（数据备份）p$SGGUN1SGREGREGLONG（数据备份）p与修模复位程序的TSTR100C注意事注意事项：p必须完成焊枪调整与加压力调整（可动侧向下）p必须把加压力设置成未完成，并修改CAL_MODEL参数，注意复原以前的参数p设置完成后，必须对加压力进行确认，如果压力达不到重新校准压力,校准时必须修改回以前的数值M/REG LONG/REG REAL62-8.3添加附加轴后设置步骤与操作 Menu DATA-PRESSURE-F4(DETAIL)-4.Gun Sag Comp Value 3-5.3-5.弯曲量弯曲量测定步定步骤准准备：p压力表p位移计p位移计固定支架测定步定步骤：p将位移计用固定支架固定好，使其最准确反映弯曲量情况p选择模一组压力参数，设置板厚为压力表板厚p低速运行机器人焊枪，直到机器人达到该组压力，记录机器人前进量（J7坐标值）和焊枪固定侧弯曲量（位移计读出值）p如果到压力加到一定程度时，机器人发生轴电流过大报警（轴干涉报警），可以采用shift+reset消除该报警并不松开shift键的情况下继续前进加压p如果再加压使机器人产生OVC报警时，必须重启机器人p记录完所有压力参数的弯曲量后，把弯曲量数值输入压力参数，并把所有的板厚输入为标准板厚特殊的特殊的压力力设定：定：pPRESSURE=95:空通电，空打焊枪,1600N,板厚为0pPRESSURE=96:handing：抓件,抓住不放不通电pPRESSURE=97:Tip Dress，1000N，板厚为6pPRESSURE=98:自动枪头校准AUTO ZERO CARIBRATION63-8.3添加附加轴后设置步骤与操作 Menu DATA-Distance3-6.3-6.枪头距离条件（距离条件（SYSDIS:SYSDIS:枪头距离条件相关文件距离条件相关文件夹）注：此设定需根据日产提供的表格来输入。可动侧(mm)板厚（mm)固定侧（mm)详细p枪头距离条件最大设定值=焊枪的最大行程软限位-10mmp有CNT/ACC/SPEED的设置，必须参照表格设置。64-8.3添加附加轴后设置步骤与操作 Menu Setup Frames3-7.3-7.坐坐标系的系的设定定(略略)3-8.3-8.磨磨损补正的有效化正的有效化Menu Setup Servo Gun General setup Enter(detail)3-9.3-9.最大磨最大磨损量量设定定Menu Setup Servo Gun General setup Enter(detail)Tip wear detection Enterp检测三遍都有最大磨损信号，进入强制换枪头p修模后的值反而比修模前大于3mm，机器人报警65-8.3添加附加轴后设置步骤与操作 Menu System Axis limits3-10.3-10.行程初期化行程初期化设定（定（枪轴软限位限位设定）定）设置步置步骤：1.了解焊枪轴的硬限位（如果不知道的话），一般参考工艺卡可以输入软限位值；2.按照不同的枪，按公式计算该枪是不是满足最大压力基准；3.不满足最大的压力基准，考虑是否能修改软限位满足要求，如果不能则更换焊枪。原因：原因：在做焊枪零位master后，由于焊枪要补偿磨耗，会留有一定的可动侧运动余量，我们必须对这个余量进行标准设定。不满足公式会扭矩无法满足，导致机器人异常停止 计算公式：最大加算公式：最大加压时的的压入量入量=电机机读出的弯曲量出的弯曲量+最大基准板厚（最大基准板厚（6mm）+余量（余量（2mm）最大加最大加压时的的压入量入量+（可（可动侧最大磨耗量最大磨耗量+固定固定侧最大磨耗量）最大磨耗量）+2mm-最大基准板厚（最大基准板厚（6mm）=表格表格标准准值66-8.3添加附加轴后设置步骤与操作 Menu Data manual backup 3-11.3-11.手手动行程行程设定定设置步置步骤：1.行程设定可以有1-30类型，基本上是行程号码中乘以10后的数值2.最大行程的设定值为行程限定-5mm的数值；3.可动侧的最大打开量超过300mm时，需要另外设定。参照左边表格67-8.3添加附加轴后设置步骤与操作 Menu System motion3-12.3-12.负载设定定（略）（略）3-13.3-13.动作确作确认及配及配线（Solution Arm及 200R（棚置）除外）（略）（略）设置步置步骤：1.把OLP的TP程序导入机器人；2.确认该程序动作并进行整理走线；3.通过动作确认让机器人与焊枪（机械手）等之间不干涉，（出现干涉时与CAD人员联系让其采取对策）；4.整理走线要遵守MP基准进行；5.整理走线不应让机器人本体与电缆摩擦；6.由于各个工厂和使用地等特殊的整理走线要求有所不同，需要认真确认68-8.3添加附加轴后设置步骤与操作 Menu DEP(DG)(F1)4.SETUP Schedule3-14.3-14.机器人内置机器人内置Weld TimerWeld Timer设置置scheduleschedule内容：内容：1.设置的是SPOTSD=2,P=10,S=10,ED=5指令中的S参数；2.花都工厂的由W/T变为INV W/T，焊接变压器TR大大减小，是以前的1/3,焊接效率更高；3.参数中有3组电流：电流1过程中去除车体焊锡，电流2真正起作用的点焊，电流3一般不使用4.必须花都工厂做（电源的大小和频率有影响）电流表型号及采购。步步骤：1.按照路径方式进入设置画面；2.用电流表测试电流，如果电流不对，那么调整线圈的匝数表，使电流表的电流达到设定的电流。关键是第二次通电的电流值。3.MENU MANUAL FCTNS MANUAL WELD 4.焊接参数BACKUP AND LOAD.(F1)4.SETUPSchedule Enter(F5)NEXT跟表格一致跟表格一致修改它改修改它改变电流流Backup and load to the gun of same type69-9 Gun change 的设置设置步置步骤：0.gun change0.gun change功能使用的前提条件功能使用的前提条件1.现状的数据保存（必须保存）2.系统configconfig设定3.电池电压低下的输出设定 4.焊枪压力单位的设定5.停复电时机器人再生速度100%的设定6.Control start下初始画面设置7.Control start伺服焊枪的添加8.Control start8.Control start伺服伺服焊枪焊接装置接装置设定定9.焊枪文件的导入，BZAL警报的解除10.焊枪关闭方向，最大加压力的设定11.焊枪设定以及自动调整的实施 12.电机回转方向的设定,加压力校准13.弯曲量测定步骤14.枪头距离条件15.坐标系的设定16.磨损补正的有效化17.最大磨损量设定18.行程初期值设定 19.手动行程设定20.负荷设定21.动作确认及配线22.机器人内置Weld Timer设置schedule23.Gun change23.Gun change设置的流程置的流程图24.Gun change24.Gun change的特殊的特殊设置置25.Gun change25.Gun change的状的状态确确认26.Gun change26.Gun change的程序的作成的程序的作成0.gun change0.gun change功能使用的前提条件功能使用的前提条件1.用于Gun change的马达可以是不同型号的马达，这些马达都设置在G2，分别为J1/J2。2.用于Gun change的放大器必须是同一个放大器,因此脉冲编码器的数据记录必须通过程序指令记录gun detach，gun attach。3.马达尽量要选用带电池的马达，这种马达跟机器人的马达类似，即使断开了也可以保存数据，不同的是两个马达使用同一个放大器。4.对于焊枪1设定完成 后，必须换另外一把枪再做一次设定。70-9.1伺服枪安装前基本设定1-1.1-1.现状的数据保存（必状的数据保存（必须保存）保存）Menu File71-9.1伺服枪安装前基本设定1-21-2.系系统configconfig设定定Menu System config72-9.1伺服枪安装前基本设定1-3.1-3.电池池电压低下的低下的输出出设定定 Menu System VariableEnter73-9.1伺服枪安装前基本设定1-4.1-4.焊枪压力力单位的位的设定定Menu System VariableEnter74-9.1伺服枪安装前基本设定1-5.1-5.停复停复电时机器人再生速度机器人再生速度100%100%的的设定定Menu System Variable然后建立程序OVR100,内容如下 1：$MCR.$GENOVERRIDE=Enter安全栅关闭时的速度复原机能75-9.2伺服枪控制开始的设置2-1.2-1.Control startControl start下初始画面下初始画面设置置Control start初始画面如果焊机计时器WC板卡内置机器人，则选择“INTEGER”如果焊机与机器人采用点对点通讯，选择I/O signal单枪设置为SINGLE 双枪设置为DULE与电控负责人确认后输入。76-9 Gun change 的设置2-2.Control start2-2.Control start伺服伺服焊枪的添加的添加Control start menu maintenanceSTEP1STEP3STEP4STEP5STEP6STEP7STEP8STEP2STEP9STEP10STEP11FSSB是FANUC SERIES SERVO BUS指把伺服放大器的控制信号用光纤通讯的一种通讯方式 如果主板出来一根光纤，那么它是FSSB1,如果主板出来第二根光纤，是FSSB2Partial ：以焊枪调整公用进行调整为前提，成为必要的最小限的设定。Complete ：焊枪调整前可以设定使用焊枪轴时的齿轮比及行程限定。参考工艺表输入 制动控制的有效/无效的设定77-9 Gun change 的设置8.Control start8.Control start伺服伺服焊枪焊接装置接装置设定定Control start-MENU-SETUP SERVOGUNFCTN cold start有GUN CHANGE 功能的需要true有气枪和伺服枪之分，这里选伺服枪导入步骤 STEP1 初始设定1.装置类型选择了“SERVO GUN”2.将焊枪更换设定为“ENABLE”3.分配了焊枪编号78-9 Gun change 的设置23.Gun change23.Gun change设置的流程置的流程图导入步骤 STEP2 暂时连接焊枪1.暂时设定电池类型为(ON)。2.执行了焊枪连接指令(GUN ATTACH)。3.进行了焊枪零位置调校。4.进行了位置对合。MENU SYSTEM SERVO GUN MASTER (f3)BZAL执行焊枪连接指令后会出现焊枪报警79-9 Gun change 的设置导入步骤 STEP3 焊枪更换设定1.重新设定为正确的电池类型。2.制定了正确的位置对合动作类型（无电池的情况下一般选择TYPE7)。80-9 Gun change 的设置导入步骤 STEP4 参照点的设定1.设定了参照点。81-9 Gun change 的设置导入步骤 STEP5 指令的示教1.示教指令的焊枪编号正确。82-9 Gun change 的设置导入步骤 STEP6 指令的执行1.连接/分离前的状态正确。2.位置对合中不得停下机器人（无电池的位置对合动作类型）83-9 Gun change 的设置导入步骤 STEP7 确认连接状态1.当前的焊枪编号和状态正确(示教时每次连接指令执行完毕之后都要确认状态是否正确）。MENU Status Gun change84-9 Gun change 的设置25.Gun change25.Gun change程序的作成程序的作成换枪指令换枪指令85-10 Dual Gun的设置设置步置步骤：0.dual gun0.dual gun基本形基本形态的的认识1.现状的数据保存（必须保存）2.系统configconfig设定3.电池电压低下的输出设定 4.焊枪压力单位的设定5.停复电时机器人再生速度100%的设定6.Control start下初始画面设置7.Control start伺服焊枪的添加8.Control start8.Control start伺服伺服焊枪焊接装置接装置设定定9.焊枪文件的导入，BZAL警报的解除10.焊枪关闭方向，最大加压力的设定11.焊枪设定以及自动调整的实施 12.电机回转方向的设定,加压力校准13.弯曲量测定步骤14.枪头距离条件15.坐标系的设定16.磨损补正的有效化17.最大磨损量设定18.行程初期值设定 19.手动行程设定20.负荷设定21.动作确认及配线22.机器人内置Weld Timer设置schedule23.Dual gun 23.Dual gun 中中设置的不同点置的不同点0.dual gun0.dual gun基本形基本形态的的认识1.这里说的dual gun是指由两个马达同时安装在机器人上面，不通过ATC进行切换的应用形式，在机器人空间允许的情况可以运用这种方式，从某种意义上讲，它是另外一种形式的gun change。2.以图片示例说明，我们必须进行两次枪的添加。第二次添加马达时，轴数为8，AMP为3，马达的方向以按正合枪为基准，马达的正方向满足右手螺旋定则。86-10 Dual Gun的设置8.Control start8.Control start伺服伺服焊枪焊接装置接装置设定定Control start-MENU-SETUP SERVOGUNFCTN cold start有GUN CHANGE 功能的需要true，dual gun的设置跟gun change一致有气枪和伺服枪之分，这里选伺服枪87-10 Dual Gun的设置23.Dual gun 23.Dual gun 中中设置的不同点置的不同点MENU Setup Gun change选择需要设置的枪，按Detail查看双看双枪状状态，程序的指令是，程序的指令是GUN EXCHANGE1OR288-11 行走轴的设定行走轴的设置步骤行走轴的电流限定的设定89-11.1行走轴的设置步骤Control start menu maintenance行走行走轴设定步定步骤1 1STEP1STEP2STEP3STEP4STEP5STEP6STEP7STEP8STEP91.Integrated:附加轴的变位量会加在机器人坐标系。使用World坐标系，移动附加轴位置也不发生变化（即现在位置改变仅移动附加轴的量那部分的。3.Auxiliary:将附加轴的变位量不加入机器人的坐标系。用World坐标系移动附加轴，则机器人共同移动、与机器人固定。90-11.1行走轴的设置步骤Control start menu maintenance行走行走轴设定步定步骤2 2STEP10STEP11STEP12STEP13STEP14STEP15STEP16STEP17STEP18STEP19STEP20STEP2191-11.1行走轴的设置步骤Control start menu maintenance行走行走轴设定步定步骤3 3STEP22STEP23STEP24STEP25STEP26STEP27STEP28STEP29STEP30STEP31STEP32MASTER时，必，必须把把DEADMAN SWITCH的的开关放掉，开关放掉，这样才能把才能把抱抱闸合合紧，才能，才能记录原原点点92-11.2 行走轴的电流限定的设定TEST0001 行走轴碰撞检测的设定程系1:LBL 1 ;2:J P1 100%CNT100 ;起始点 3:J P2 100%CNT100 ;中间点 4:J P3 100%CNT100 ;终点 5:JUMP LBL 1 ;6:END ;100%速度运行该程序读出现有值Status-AXIS-Disturb*走行轴GR1SUB*负荷轴N=7附加轴的硬件号码。计算出限位参数并输入93-12 NOBOT的设置设置步置步骤：1.Control start menu maintenance；2.选择2NOBOT,然后按F4手动；3.输入NOBOT组号；4.选择添加NOBOT轴；5.输入NOBOT组内轴号；6.设定电机型号，参照工艺表；7.选择NOBOT类型，是直线行还是转动型；8.输入机械参数；9.设定最大速度；10.设定NOBOT的安装坐标；11.设定NOBOT的轴限位的上限；12.设定NOBOT的轴限位的下限；13.输入MASTER的基准位；14.设定加速度；15.设定加减速的最小时间；16.设定MOTOR的惯量比（1-5）；17.设定放大器的号码；18.设定抱闸的号码；19.设置伺服超时是否有效；20.设置伺服抱闸时间；21.完成，退出，修改再查看一遍。FSSB的定义：从主板上出来的第一根光纤，设置为FSSB1，第二根设置为FSSB294-13 机器人的电气设置Menu system config机器人系机器人系统配置配置CONFIGCONFIG设置置95-13 机器人的电气设置Menu SETUP CELL机器人机器人IO CELLIO CELL的的设定定如果是搬运机器人选择无效96-13 机器人的电气设置Menu setup Program select机器人程序启机器人程序启动方式的方式的设定定97-13 机器人的电气设置Menu setup spot equip机器人点机器人点焊装置的装置的设定定机器人点机器人点焊机能的机能的设定定Menu setup 点焊机能98-13 机器人的电气设置Menu setup spot interface机器人机器人焊接接口的接接口的设定定无内置计时选项时、不能变更为”内置”INTER。使用外置焊机时、设定为”I/O信号”。99-13 机器人的电气设置Menu setup 速度变更机器人利用机器人利用DIDI控制速度的控制速度的设定定花都不使用该功能100-13 机器人的电气设置Menu setup D-NET机器人机器人D-NETD-NET设定定装置网标准从动板时、通过基板上近光开关选择”8184”从站网络地址（063）通讯速率，一般设定为250KB输入和输出的网络地址大小，16字节为128点101-13 机器人的电气设置Menu IO UOP/DIGITAL机器人机器人IOIO配置配置102-13 机器人的电气设置Menu IO I nterconnect机器人机器人InterconnetInterconnet设置置选择选择”3SDISDO”一定要选择成 有效 方可使用103-13 机器人的电气设置Menu IO CELL IO机器人机器人CELL IOCELL IO设置置104-13 机器人的电气设置Menu IO spot IO机器人点机器人点焊IOIO设置置105-13 机器人的电气设置Menu IO spot device机器人点机器人点焊装置装置IOIO设置置106-