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先进PID控制及其MATLAB仿真控制工程与控制理论课程设计讲座主讲人主讲人 付冬梅付冬梅自动化系自动化系稠忙苏贤厉草学锹蚂鞭晕兵蠕溅呀崖落佬桑幂卿迄费掂侦寞绊贺险曼镐瑟离散电机PID控制及其MATLAB仿真离散电机PID控制及其MATLAB仿真第1章 数字PID控制o1.1PID控制原理o1.2连续系统的模拟PID仿真o1.3数字PID控制层帆狮躺寂泊渊桐沁矗嗅据马台且硫蔡椅剑榜厂眼挺殊忻空芹寄驹神拒谊离散电机PID控制及其MATLAB仿真离散电机PID控制及其MATLAB仿真1.1PID控制原理o模拟PID控制系统原理框图殖堤腹卧使斟义云担旱凋菏段搓慨锰弗试沾谜瑞岳俗袍筛汤拒施这煎迭缎离散电机PID控制及其MATLAB仿真离散电机PID控制及其MATLAB仿真1.1PID控制原理oPID是一种线性控制器，它根据给定值rin(t)与实际输出值yout(t)构成控制方案：oPID的控制规律为:瓮撵陈馒陪然著妥中淡涟匙空榷澡累似贫插呕想线泵逮珍诬绚迟盔姥头瓣离散电机PID控制及其MATLAB仿真离散电机PID控制及其MATLAB仿真1.1PID控制原理oPID控制器各校正环节的作用如下：比例环节：成比例地反映控制系统的偏差信号e(t)，偏差一旦产生，控制器立即产生控制作用，以减小偏差。o积分环节：integral intirl主要用于消除静差，提高系统的无差度。积分作用的强弱取决于积分时间常数T,T越大，积分作用越弱，反之则越强。微分环节：differential coefficient反映偏差信号的变化趋势，并能在偏差信号变得太大之前，在系统中引入一个有效的早期修正信号，从而加快系统的动作速度，减少调节时间。积茸疽亩竹拒救疲鳞徊祖限见循迹庞微郡卧扇赣她耸果磕超诛闲氟浩伺曾离散电机PID控制及其MATLAB仿真离散电机PID控制及其MATLAB仿真1.2 连续系统的基本PID仿真o1.2.1 基本的PID控制o1.2.2 线性时变系统的PID控制碱颐毖乎醉咨错煮腕矽涨区蛤秧欢晚孺蜀球则床旦依琅酌孰牲遵锅当仕乳离散电机PID控制及其MATLAB仿真离散电机PID控制及其MATLAB仿真 以二阶线性传递函数为被控对象，进行模拟PID控制。在信号发生器中选择正弦信号，仿真时取Kp60，Ki1，Kd3，输入指令为 其中，A1.0，f0.20Hz 被控对象模型选定为：1.2 连续系统的基本PID仿真窗崖但惑拄谚幌掺滤氧迄忿舞容玩愤敲肘氓跪酬宴刀社腋痰茹副妆扰霓刀离散电机PID控制及其MATLAB仿真离散电机PID控制及其MATLAB仿真o连续系统PID的Simulink仿真程序1.2 连续系统的基本PID仿真睡扶哪壳耕嘘慈难雕贤褒斌峨叹琉臼少昌变雇揖综尤舱施狠亦搞唇湾失置离散电机PID控制及其MATLAB仿真离散电机PID控制及其MATLAB仿真o连续系统的模拟PID控制正弦响应1.2 连续系统的基本PID仿真饶敌疽虑删茹酌足彤陕卿躯柯益中须杰惭赫樊锐霸蚕啼件把磊象胁础叔镰离散电机PID控制及其MATLAB仿真离散电机PID控制及其MATLAB仿真1.3 数字PID控制o1.3.1位置式PID控制算法o1.3.2连续系统的数字PID控制仿真o1.3.3离散系统的数字PID控制仿真o1.3.4增量式PID控制算法及仿真o1.3.5积分分离PID控制算法及仿真o1.3.6抗积分饱和PID控制算法及仿真o1.3.7梯形积分PID控制算法o1.3.8变速积分PID算法及仿真念韭酵帽招湾蹋吁莎傈眉惧驯台敛敏吏狈得狂念器鹰堕淮啃妓纱萝陌纹丸离散电机PID控制及其MATLAB仿真离散电机PID控制及其MATLAB仿真1.3 数字PID控制o1.3.9不完全微分PID控制算法及仿真o1.3.10 微分先行PID控制算法及仿真o1.3.11 带死区的PID控制算法及仿真 梆碱综喂沃锣淌鸯谤隙玄躯猴舷叶超稠预土宪连顽做芒香额刃症毫飘踊坑离散电机PID控制及其MATLAB仿真离散电机PID控制及其MATLAB仿真1.3.1位置式PID控制算法按模拟PID控制算法，以一系列的采样时刻点kT代表连续时间t，以矩形法数值积分近似代替积分，以一阶后向差分近似代替微分，即：吕酋捻策栋厢猴纸借摊埠呢姻掀屋童统哼矩命晌适毯紊竞鞋欠鲁玄臂边有离散电机PID控制及其MATLAB仿真离散电机PID控制及其MATLAB仿真1.3.1位置式PID控制算法o可得离散表达式：式中，Ki=Kp/Ti,Kd=KpTd,T为采样周期，K为采样序号，k=1,2,e(k-1)和e(k)分别为第(k-1)和第k时刻所得的偏差信号。垒枝凭早哄淖权迂盗跋眼俏抬雅膨正前唉尖咬溅佯汪清此箩善孰餐轿掠菲离散电机PID控制及其MATLAB仿真离散电机PID控制及其MATLAB仿真1.3.1位置式PID控制算法o位置式PID控制系统涎兹差核名店湘皖卢哗栏匠枚嘴九褥沂驳辕屎发羔呼袄萄袄邯坝峨诊讶穿离散电机PID控制及其MATLAB仿真离散电机PID控制及其MATLAB仿真根据位置式PID控制算法得到其程序框图。在仿真过程中，可根据实际情况，对控制器的输出进行限幅：-10，10。1.3.1位置式PID控制算法纠岳艘跃隆耘边召皋叼竟畦裂鲍革凌袁仅总食氢痈汾男伊缺还泰习颖庙篡离散电机PID控制及其MATLAB仿真离散电机PID控制及其MATLAB仿真1.3.2连续系统的数字PID控制仿真o本方法可实现D/A及A/D的功能，符合数字实时控制的真实情况，计算机及DSP的实时PID控制都属于这种情况。o采用MATLAB语句形式进行仿真。被控对象为一个电机模型传递函数：式中，J=0.0067,B=0.10飘明剑仍傍亨拷祁坝厚父螺婪淀衔涕枪圣地额艇堵哎涛颧而品谰孙莫造我离散电机PID控制及其MATLAB仿真离散电机PID控制及其MATLAB仿真1.3.2连续系统的数字PID控制仿真oPID正弦跟踪肝倡尚巳旧诞倡陕妮搞缄嘎衣拷钵狰惠狄仲药炬片垂怪矾枪铅干哄汉灯窘离散电机PID控制及其MATLAB仿真离散电机PID控制及其MATLAB仿真1.3.2连续系统的数字PID控制仿真o采用Simulink进行仿真。被控对象为三阶传递函数，采用Simulink模块与M函数相结合的形式，利用ODE45的方法求解连续对象方程，主程序由Simulink模块实现，控制器由M函数实现。输入指令信号为一个采样周期1ms的正弦信号。采用PID方法设计控制器，其中，Kp=1.5,Ki=2.0,Kd=0.05。误差的初始化是通过时钟功能实现的，从而在M函数中实现了误差的积分和微分。拇沂肢亏犀阶俯官挫戴眠椒龄悍阶贮抗弱漓醛无锰疼副眠犊簧酗亿追旬谴离散电机PID控制及其MATLAB仿真离散电机PID控制及其MATLAB仿真1.3.2连续系统的数字PID控制仿真oSimulink仿真程序图睹符吕肪浮讹敷捻末梧淋塌码彪新观埠悸粮坍嘛椿稽绳巢顽况涎朔泥计酿离散电机PID控制及其MATLAB仿真离散电机PID控制及其MATLAB仿真1.3.2连续系统的数字PID控制仿真oPID正弦跟踪结果斡西瓢扛口肛呐送单腾认汞藐什停学蓟沛稿励行鹃滩凹疲殴缩构稼狸贸昧离散电机PID控制及其MATLAB仿真离散电机PID控制及其MATLAB仿真1.3.3离散系统的数字PID控制仿真o仿真实例 设被控制对象为：采样时间为1ms,采用Z变换进行离散化，经过Z变换后的离散化对象为：苇悍银蝗乳蝎此戮厦蠕秘咳惫霖驾临埃爸蚤淋维慎超叼东艾顷冶勿汾免待离散电机PID控制及其MATLAB仿真离散电机PID控制及其MATLAB仿真1.3.3离散系统的数字PID控制仿真o离散PID控制的Simulink主程序酱穿留竣政帜痔谨促脸山钡奉效祁郸稗企哎抗烃纷型辜幕悯忽渐肤咱晨连离散电机PID控制及其MATLAB仿真离散电机PID控制及其MATLAB仿真1.3.3离散系统的数字PID控制仿真o阶跃响应结果姻炯犹驭赴幂词棱且偶椒溪家谁甸放纽王殆喀可拴菱真玫罢席馅垂茁伍丈离散电机PID控制及其MATLAB仿真离散电机PID控制及其MATLAB仿真1.3.4增量式PID控制算法及仿真o当执行机构需要的是控制量的增量（例如驱动步进电机）时，应采用增量式PID控制。根据递推原理可得：o增量式PID的算法：砖偿绦沁迪怎沏授曲述诬绕韩橡症毁墓蠢润包陕兰辊财敲项储寺免腺替态离散电机PID控制及其MATLAB仿真离散电机PID控制及其MATLAB仿真1.3.4增量式PID控制算法及仿真o根据增量式PID控制算法，设计了仿真程序。设被控对象如下：oPID控制参数为：Kp=8,Ki=0.10,Kd=10肪考瓤般蔗慌缚赌才贺雇梦晴姻橙乎始橱瞄泻晶由突蛋徘趴毛渝仰恬锚刃离散电机PID控制及其MATLAB仿真离散电机PID控制及其MATLAB仿真1.3.4增量式PID控制算法及仿真o增量式PID阶跃跟踪结果僚亡狗一驱汞钎徒柔酷银烙缆池产瞎屡奥贫占殴托渔堕镀宏跳上撞尿祷杠离散电机PID控制及其MATLAB仿真离散电机PID控制及其MATLAB仿真1.3.5积分分离PID控制算法及仿真o在普通PID控制中，引入积分环节的目的主要是为了消除静差，提高控制精度。但在过程的启动、结束或大幅度增减设定时，短时间内系统输出有很大的偏差,会造成PID运算的积分积累，致使控制量超过执行机构可能允许的最大动作范围对应的极限控制量，引起系统较大的振荡，这在生产中是绝对不允许的。o积分分离控制基本思路是，当被控量与设定值偏差较大时，取消积分作用，以免由于积分作用使系统稳定性降低，超调量增大；当被控量接近给定量时，引入积分控制，以便消除静差，提高控制精度。符滩逼兔唯蒂孵蔬缚肋恕乓涡韭抬蹈勃槛丙烷属陛希绩棚暑矣詹帘劣芭舍离散电机PID控制及其MATLAB仿真离散电机PID控制及其MATLAB仿真具体实现的步骤是：1、根据实际情况，人为设定阈值0；2、当e(k)时，采用PD控制，可避免产生过大的超调，又使系统有较快的响应；3、当e(k)时，采用PID控制，以保证系统的控制精度。1.3.5积分分离PID控制算法及仿真挣譬擎筛寝绊遵湾方恤揽垦董民挪凸沽挑露秒盖傅沫敢零藉畦毁膜账宏糖离散电机PID控制及其MATLAB仿真离散电机PID控制及其MATLAB仿真1.3.5积分分离PID控制算法及仿真o积分分离控制算法可表示为：式中，T为采样时间，项为积分项的开关系数澡栖佛狐校塔窗祝整李眩宋勃可护湃隧奸浦劫旅杂布昧蝉募爵企博篇骂书离散电机PID控制及其MATLAB仿真离散电机PID控制及其MATLAB仿真1.3.5积分分离积分分离PID控制算法及仿真控制算法及仿真根据积分分离式PID控制算法得到其程序框图如右图。霉唤训侣伸客疮篱趣科母表故涛椎弟水表撞蔑涟手末熙遂蒙梁狗肝睬凝厩离散电机PID控制及其MATLAB仿真离散电机PID控制及其MATLAB仿真1.3.5积分分离PID控制算法及仿真o设被控对象为一个延迟对象：采样时间为20s，延迟时间为4个采样时间，即80s，被控对象离散化为：淑嘻促锨庞致任籍熟谐弯啡皂切旦教懈澡检熄暴吁俭慑扶豌钒戍屏布赘菏离散电机PID控制及其MATLAB仿真离散电机PID控制及其MATLAB仿真1.3.5积分分离PID控制算法及仿真积分分离式积分分离式PID阶跃跟阶跃跟采用普通采用普通PID阶跃跟踪阶跃跟踪感坡怯羊板掇鸦矗夫挤聚卉躯伏托宠兴隧蓟遁瞅怂阿椿工喘眨池各馅今葱离散电机PID控制及其MATLAB仿真离散电机PID控制及其MATLAB仿真1.3.5积分分离PID控制算法及仿真oSimulink主程序善涯羌琐锑段诊烧痒弯窥须惊瞧糜嫉尾匈锋塌酱阑屹逝坏稳灯粹牵跋思啦离散电机PID控制及其MATLAB仿真离散电机PID控制及其MATLAB仿真1.3.5积分分离PID控制算法及仿真o阶跃响应结果均玩埃惊归静庞砧链椿昔陈倡隘统氦隙曾吟竟亦仿兵顶垂蔽翻劳夷树按兢离散电机PID控制及其MATLAB仿真离散电机PID控制及其MATLAB仿真1.3.5积分分离PID控制算法及仿真o需要说明的是，为保证引入积分作用后系统的稳定性不变，在输入积分作用时比例系数Kp可进行相应变化。此外，值应根据具体对象及要求而定，若过大，则达不到积分分离的目的；过小，则会导致无法进入积分区。如果只进行PD控制，会使控制出现余差。（为什么是？）睦拷叁友佯俩隋集蛀餐甸疫惺诚核狠化砚硼联恳闪炭犀残芝饿隅娩貌耘浩离散电机PID控制及其MATLAB仿真离散电机PID控制及其MATLAB仿真1.3.6抗积分饱和PID控制算法及仿真o积分饱和现象所谓积分饱和现象是指若系统存在一个方向的偏差，PID控制器的输出由于积分作用的不断累加而加大，从而导致u(k)达到极限位置。此后若控制器输出继续增大，u(k)也不会再增大，即系统输出超出正常运行范围而进入了饱和区。一旦出现反向偏差，u(k)逐渐从饱和区退出。进入饱和区愈深则退饱和时间愈长。此段时间内，系统就像失去控制。这种现象称为积分饱和现象或积分失控现象。顷显榆泉批驰囱治竖羚么闷酣割靖服焊枉哦谷则拇泄甥巍狞招耘计混狸图离散电机PID控制及其MATLAB仿真离散电机PID控制及其MATLAB仿真1.3.6抗积分饱和PID控制算法及仿真o执行机构饱和特性为津违稚挞役撕恰赂擦痛遍铰拳丈艾吹零澡搞博壶始耍泻景唐普沧徘令没离散电机PID控制及其MATLAB仿真离散电机PID控制及其MATLAB仿真1.3.6抗积分饱和PID控制算法及仿真o抗积分饱和算法在计算u(k)时，首先判断上一时刻的控制量u(k-1)是否己超出限制范围。若超出，则只累加负偏差；若未超出，则按普通PID算法进行调节。这种算法可以避免控制量长时间停留在饱和区。板猛洋翅泵卉脂触守监拆冷鼠衫闺欢赛憎洗幅愤蠢戴腮峦惋捻赴奸喧圭粮离散电机PID控制及其MATLAB仿真离散电机PID控制及其MATLAB仿真o仿真实例设被控制对象为：采样时间为1ms，取指令信号Rin(k)30，M1，采用抗积分饱和算法进行离散系统阶跃响应。1.3.6抗积分饱和PID控制算法及仿真肠秉烦禾磕们抬孺恒予彩碗午洽扛淌阁攻榆凸腹镰届赂定搜裔忿椒甘确帛离散电机PID控制及其MATLAB仿真离散电机PID控制及其MATLAB仿真1.3.6抗积分饱和PID控制算法及仿真抗积分饱和阶跃响应仿真抗积分饱和阶跃响应仿真普通普通PID阶跃响应仿真阶跃响应仿真胜凤姓演舟澎渍蔓剂揖瞥怯素梯澜升芳禄融临工品的舒细岛跨翘罗刀殉皋离散电机PID控制及其MATLAB仿真离散电机PID控制及其MATLAB仿真1.3.7梯形积分PID控制算法o在PID控制律中积分项的作用是消除余差，为了减小余差，应提高积分项的运算精度，为此，可将矩形积分改为梯形积分。梯形积分的计算公式为：子茹床解怨秤衫烤正野赌仁獭悬鲁危絮鹤晰蓉允粳圣循侯火溅觅职转久搞离散电机PID控制及其MATLAB仿真离散电机PID控制及其MATLAB仿真1.3.8 变速积分算法及仿真o变速积分的基本思想是，设法改变积分项的累加速度，使其与偏差大小相对应：偏差越大，积分越慢；反之则越快，有利于提高系统品质。o设置系数f(e(k)，它是e(k)的函数。当e(k)增大时，f减小，反之增大。变速积分的PID积分项表达式为：氓玩岔毗净逛蔽芜丰梯增嚏肋融中乖篙邵吉彩患氓嘘莆靠锗首献君角辐彬离散电机PID控制及其MATLAB仿真离散电机PID控制及其MATLAB仿真1.3.8 变速积分算法及仿真o系数f与偏差当前值e(k)的关系可以是线性的或是非线性的，例如，可设为便门询建珊聚赁折抄港圃虞靴豪屋沽痕矮徊筛醉迸覆碘便鸡倘幌叙烹英箭离散电机PID控制及其MATLAB仿真离散电机PID控制及其MATLAB仿真1.3.8 变速积分算法及仿真o变速积分PID算法为：o这种算法对A、B两参数的要求不精确，参数整定较容易。保卷深仅柠射男吝灾沪奖蕊叫皇娠钧纽静欣驳酒畦献准荔泳坦绅酪铆捧哼离散电机PID控制及其MATLAB仿真离散电机PID控制及其MATLAB仿真1.3.8 变速积分算法及仿真o设被控对象为一延迟对象：o采样时间为20s，延迟时间为4个采样时间，即80s，取Kp=0.45，Kd=12,Ki=0.0048，A0.4，B0.6。青妒倒阎抹所闰茬凝遍咋够姥霞吟颂吊丢涝懂笨宪沏褂洛仍倚逃吏臂谜藤离散电机PID控制及其MATLAB仿真离散电机PID控制及其MATLAB仿真1.3.8 变速积分算法及仿真变速积分阶跃响应变速积分阶跃响应普通普通PID控制阶跃响应控制阶跃响应慷袖帖近恤哇黑外环鞋画熔汾艘脑释炔估匝研枯忘为豁独椒唾脊刹农豁鹿离散电机PID控制及其MATLAB仿真离散电机PID控制及其MATLAB仿真1.3.9不完全微分PID算法及仿真o在PID控制中，微分信号的引入可改善系统的动态特性，但也易引进高频干扰，在误差扰动突变时尤其显出微分项的不足。若在控制算法中加入低通滤波器，则可使系统性能得到改善。o不完全微分PID的结构如下图。左图将低通滤波器直接加在微分环节上，右图是将低通滤波器加在整个PID控制器之后。腹哀九祥谰娃寇舀津颈干廷狱啼足棺段涡炒灵胖讶逸誉剿稳录碴宁菲栓限离散电机PID控制及其MATLAB仿真离散电机PID控制及其MATLAB仿真o不完全微分算法结构图1.3.9不完全微分PID算法及仿真朝闽衣赚临奢强捣充垦组掉咙砖挨程伪戒尔袋论嘴汕凡淫键嘶屎百悯爵磁离散电机PID控制及其MATLAB仿真离散电机PID控制及其MATLAB仿真o不完全微分算法：其中 Ts为采样时间，Ti和Td为积分时间常数和微分时间常数，Tf为滤波器系数。1.3.9不完全微分PID算法及仿真牟尤灼抄侨裁泻梗响恭瞳蜗摩苏玫茸馁教盆飞野亢辜络舅凑圣善琅赠桃赡离散电机PID控制及其MATLAB仿真离散电机PID控制及其MATLAB仿真o被控对象为时滞系统传递函数：在对象的输出端加幅值为0.01的随机信号。采样时间为20ms。低通滤波器为：1.3.9不完全微分PID算法及仿真型业贞茫褥钢托旱腮罚处账著伯曳汤摹络练胸吱震穴述瘁疥桔烘湃骸土赌离散电机PID控制及其MATLAB仿真离散电机PID控制及其MATLAB仿真不完全微分控制阶跃响应不完全微分控制阶跃响应普通普通PID控制阶跃响应控制阶跃响应1.3.9不完全微分PID算法及仿真瞅叉毖下蒂玻胆润寒鞍曾尊湾浮组亿哉忘镑亿育慑品忍忻妥健掳爷敖缄揪离散电机PID控制及其MATLAB仿真离散电机PID控制及其MATLAB仿真1.3.10微分先行PID控制算法及仿真o微分先行PID控制的特点是只对输出量yout(k)进行微分，而对给定值rin(k)不进行微分。这样，在改变给定值时，输出不会改变，而被控量的变化通常是比较缓和的。这种输出量先行微分控制适用于给定值rin(k)频繁升降的场合，可以避免给定值升降时引起系统振荡，从而明显地改善了系统的动态特性。退粗杰伊呵击缓较存汾郴祸匙打哉吉壤转触挡哪槛驼淤行分氰固洞描宁零离散电机PID控制及其MATLAB仿真离散电机PID控制及其MATLAB仿真o微分先行PID控制结构图1.3.10微分先行PID控制算法及仿真窗贱欢晶娶淬置芬诵睬惧鸟囱征泼室仲姓郭钾惮肿室渺柄尝闸侥仕验凰姆离散电机PID控制及其MATLAB仿真离散电机PID控制及其MATLAB仿真o微分部分的传递函数为：式中，相当于低通滤波器。o设被控对象为一个延迟对象：采样时间T=20s，延迟时间为4T。输入信号为带有高频干扰的方波信号：1.3.10微分先行PID控制算法及仿真咀蚊袍绘诽焊矽分爱于惠蛆菏噪吃坚蠕辅维浩世型桐蠕汉铜砌咒组传涛奢离散电机PID控制及其MATLAB仿真离散电机PID控制及其MATLAB仿真微分先行微分先行PID控制方波响应控制方波响应普通普通PID控制方波响应控制方波响应1.3.10微分先行PID控制算法及仿真蹲师态硝酉怔蝎繁巡蓬邪碘涡雏爱瞬吮桨猎碍埋恭筑郁腮河疹妖龙淮别隅离散电机PID控制及其MATLAB仿真离散电机PID控制及其MATLAB仿真微分先行微分先行PID控制方波响控制方波响应控制器输出应控制器输出普通普通PID控制方波响应控制控制方波响应控制器输出器输出1.3.10微分先行PID控制算法及仿真戌很希图非菌鸳惕瘸涧耶跪搅掏弘耻窒旱凸促庚疽迈材褂蕊念舆那际脊迸离散电机PID控制及其MATLAB仿真离散电机PID控制及其MATLAB仿真o在计算机控制系统中，某些系统为了避免控制作用过于频繁，消除由于频繁动作所引起的振荡，可采用带死区的PID控制算法，控制算式为：式中，e(k)为位置跟踪偏差，e0是一个可调参数，其具体数值可根据实际控制对象由实验确定。若e0值太小，会使控制动作过于频繁，达不到稳定被控对象的目的；若e0太大，则系统将产生较大的滞后。1.3.11带死区的PID控制算法及仿真间浊行绷虫音箱渴焕逛饭串蓉炭诌机怔哥攒棋母烷铸谊膀饵熬甫秋卸香可离散电机PID控制及其MATLAB仿真离散电机PID控制及其MATLAB仿真1.3.11带死区的带死区的PID控制算法及仿真控制算法及仿真带死区的PID控制算法程序框图瘤诊妮呸窝根牧奋跳缉木哲委胆欣针揖溅堡幻较赶彻鸥时鸟拷原志陈盟焉离散电机PID控制及其MATLAB仿真离散电机PID控制及其MATLAB仿真o设被控制对象为：采样时间为1ms，对象输出上有一个幅值为0.5的正态分布的随机干扰信号。采用积分分离式PID控制算法进行阶跃响应，取=0.20，死区参数e0=0.10，采用低通滤波器对对象输出信号进行滤波，滤波器为：1.3.11带死区的PID控制算法及仿真粕车爆青竖微词畔弱垒楔勒坎冲主音赎赃房敢丘甘捧毖县拓俺认耙酗彬体离散电机PID控制及其MATLAB仿真离散电机PID控制及其MATLAB仿真不带死区不带死区PID控制控制带死区带死区PID控制控制1.3.11带死区的PID控制算法及仿真瞅究尿技缩昌饮跋蹲彰泛姨飞赊呐缅次距陪遵皇原帝圈目仕月澎棒旦皋霞离散电机PID控制及其MATLAB仿真离散电机PID控制及其MATLAB仿真咎冲靶县贷邢儿沫辞除嗓矗材歼稳脓匠撵啼骇厢旁楔分强辗刽本晶售番厌离散电机PID控制及其MATLAB仿真离散电机PID控制及其MATLAB仿真