ABB机器人-编程基本指令之运动指令.doc

一运动指令MveveJConc，ooi,SpeV,ZneInpos,ToolWbj;1 Cnc,:协作运动开关。（witch）2 ToPoi:目标点,默认为*。（ootarget)3 Sd：运行速度数据。(speeddaa）4 :特殊运行速度m/s。（nu)5 :运行时间控制s。（num)6 Zone:运行转角数据。(zonedat) Z:特殊运行转角m。(num)8 Ip:运行停止点数据。(stoointd)9 Tool:工具中心点(TCP)。(toodata）10 Oj:工件坐标系。（wobjdt)11 应用 机器人以最快捷得方式运动至目标点,机器人运动状态不完全可控,但运动路径保持唯一，常用于机器人在空间大范围移动。12 实例 ove p1,v200,fine，gip； MveJ Conc，p1,v200,fine，ri1; ovJp,v200V:=220,z0Z:=45,rip1; Move p1,200,z，ip1Obj:=wjTbl;MoeJp1,v200,ineInpos:=nos50,grp;二 运动指令 MoeLMveLCon,ToPint,SpeedVT,ZZInos,oolrr; Conc,:协作运动开关。(swih)2 ToPoint:目标点,默认为*。(rotarg) Speed:运行速度数据。(peet)4V：特殊运行速度mm/。(num）5:运行时间控制s。(nm)6 Zon:运行转角数据。(zonata) Z:特殊运行转角mm。（um)npos：运行停止点数据。(sopintdata) Too:工具中心点（TCP）。(tooldata)10WObj:工件坐标系。(jata)11Corr：修正目标点开关。(switch)12 应用 机器人以线性移动过方式运动至目标点,当前点与目标点二点决定一条直线，机器人运动状态可控,运动路径保持唯一，可能出现死点,常用于机器人在工作状态移动。1 实例 oe p1,v20,ine，rip1; eL Conc,p1，v200,fie,g1; e p1,v200：=2200，Z:4,gi1; oL p1,2000,4，gripObj:=wojTbe;Moe p1,v000,finenpos:=inos50,rp1;MoveLp1,20,ne,rip1or；三 运动指令 oveCMoCCnc,roin,Toint，peedVT,nZnpos，oWObjCorr; Coc,:协作运动开关。(swich)2CiPoint:中间点,默认为。(robotaget)3 Tooin:目标点,默认为。(rootrget)4 Speed：运行速度数据。(speedda） V:特殊运行速度m。(nu)6 T:运行时间控制s。(um)7 oe:运行转角数据。(zondata) Z:特殊运行转角mm。(num）9pos:运行停止点数据。（sopointdata)10ol：工具中心点(TC)。(oldata)11j：工件坐标系。(wbjdta)2Corr:修正目标点开关。(wch)3 应用 机器人通过中间点以圆弧移动方式运动至目标点,当前点、中间点与目标点三点决定一段圆弧，机器人运动状态可控，运动路径保持唯一,常用于机器人在工作状态移动。14实例 MoveC 1,p2,v2000,fine,i1; MoveC Con,p,p2，v20:00，z1z:=5,gri1; MeC 1,p,v00,z0,gi1WOb:=objTae; ovC p,p2,v00,ineInos:=inos50，gri;oC 1，p2，2000，fn,gi1Cor；15 限制 不可能通过一个eC指令完成一个圆。oe p1,v,ine,tol; Movep2,p3,v0,z2,tol1; MoveCp4,1,v500,fine，tool；四运动指令 oveOMovD ToPon,Sed,oe,ToolWOb，Signal,Vale;1Pin:目标点,默认为*。（robotgt)2peed：运行速度数据。（peedata)3 T：运行时间控制s。(num)4 o:运行转角数据。(zonedata)5ool:工具中心点（C)。(toldt)6 bj:工件坐标系。(wbaa)7Signal:数字输出信号名称。(inaldo） Val：数字输出信号值。(doum) 应用机器人以最快捷得方式运动至目标点,并且在目标点将相应输出信号设置为相应值，在指令MovJ基础上增加信号输出功能。五 运动指令 MoveDOMeLDO ToPoint,peedT,on,TolWOb,Sinal,Valu; Toit:目标点,默认为*。(roboarget)2Speed：运行速度数据。(pedata）3 T:运行时间控制s。（num)4 Zne:运行转角数据。(zoeda） Tol:工具中心点(TCP）。（toldaa)6 b：工件坐标系。(wobdat)7ignal：数字输出信号名称。(sigald)Vle:数字输出信号值。(dionum)9 应用机器人以线性运动得方式运动至目标点,并且在目标点将相应输出信号设置为相应值,在指令MoveL基础上增加信号输出功能。六运动指令 MoveCDOMoeCD CiPoint,ToPoint,eedT,Zone,TooWOj，gnl，Vlue; CPint:中间点,默认为*。（rbotargt)2TPoint:目标点，默认为*。(robotgt)3 Sped:运行速度数据。（eeddta）4 T:运行时间控制s。(nm) ne:运行转角数据。（oneata)6 Tool:工具中心点(CP)。(oolt）7j:工件坐标系。(wobjdata)8 Snal:数字输出信号名称。(sigdo） al:数字输出信号值。（dionum)0 应用机器人通过中间点以圆弧移动方式运动至目标点,并且在目标点将相应输出信号设置为相应值,在指令MoeC基础上增加信号输出功能。七 运动指令 MovJScMveJSync oPoin,Se,Zon,oolWOj,Poc;ToPoint:目标点,默认为*。(rbtget)2peed:运行速度数据。(speeda)T:运行时间控制s。(num)4one:运行转角数据。(zoneta)5Tool：工具中心点(TC)。(tooldat)6WOb:工件坐标系。（wojda)7Prc:例行程序名称。(stng）8 应用 机器人以最快捷得方式运动至目标点,并且在目标点调用相应例行程序,在指令MvJ基础上增加例行程序调用功能。9限制用指令Sop停止当前指令运行,会出现一个错误信息,如需避免，采用指令StopIns。不能使用指令Mec来调用中断处理程序AP。不能单步执行指令oveJSyc所调用得例行程序RO。八 运动指令 eLSynoveLnc ToPoint,SpedT,e,ToolWOb,Pro；1Tooint：目标点，默认为。(obtarget)2Sped:运行速度数据。(speedd）3T:运行时间控制s。（num)oe:运行转角数据。(zonedata)5Tol:工具中心点（TP)。（tota)WObj:工件坐标系。(objaa)Proc：例行程序名称。(strng）应用 机器人以线性运动得方式运动至目标点,并且在目标点调用相应例行程序，在指令oveL基础上增加例行程序调用功能。9限制用指令Sop停止当前指令运行，会出现一个错误信息,如需避免,采用指令Stopntr。不能使用指令MoveSnc来调用中断处理程序TAP。不能单步执行指令MveSyn所调用得例行程序PRO。九 运动指令 MoveCSyncoveCSync Ciit, TPont,peedT,Zon,ToolObj，Proc；1CrPt:中间点,默认为*。(rootarget)2Tint：目标点,默认为*。（robotrgt）3Sped:运行速度数据。(eeddt)4T:运行时间控制s。(n)5ne:运行转角数据。(onedata)6To:工具中心点(CP)。(tooldata)WObj：工件坐标系。(wbjaa）Pro:例行程序名称。（string）9应用 机器人通过中间点以圆弧移动方式运动至目标点,并且在目标点调用相应例行程序,在指令MoeC基础上增加例行程序调用功能。9限制用指令Stp停止当前指令运行,会出现一个错误信息,如需避免,采用指令SpInstr。不能使用指令MoveCSyn来调用中断处理程序RP。不能单步执行指令MoveSn所调用得例行程序PROC。十 运动指令 MveAbsMvesJoc,oJointosNE,peedV，ZoneZInpo,ToolWOj;Con，:协作运动开关。（wtch)2ToJontos：目标点。(jonret)3NoEOff:外轴偏差开关。(switch)4Spe:运行速度数据。（seedata)5V:特殊运行速度。(num)6T：运行时间控制。(num)7Zone:运行转角数据。（zonat)Z:特殊运行转角m。(num)9Inpos:运行停止点数据。（sppointdata)10Tol:工具中心点（TCP)。(oldta)11WObj:工件坐标系。(objdaa）1 应用机器人以单轴运行得方式运动至目标点,绝对不存在死点,运动状态完全不可控,避免在正常生产中使用此指令,常用于检查机器人零点位置，指令中TCP与Wobj只与运行速度有关,与运动位置无关。1实例 MoeAbsJ1，v00,ine,gri; MveAbsJConc,pNEOffs,v000,fine,gip1; MoveAsJ p1,v2000V:=200，z0z：4,rip1； oveAbsJ p1,v2000,40,ip1WOj：=wobj1; Movebs p1，v00,finInos：=inpo50,gr;