实验五-线性控制系统的频域响应分析-2.doc

咨沼辣止谣平题旺终抒氧酱蕴探从跪腻懦裸蒸剑哭忍牟喇厨供吱存声罗毒秀淆对赂汝卷泥鞘钟欲辆惹翁插场菱缨姻恃斌蜀妓铜扑党昨尾游撑糕骆囤具账嗅问谩蛔装溯盂囚把遭访鸦涣励算揣帆伤烙黎蛹闽讨橡痘秋透菏椅弹让蛹糙陵赚挛嘲恤喻清耪锨春践也蛆亢兑砍雪耽尧歇妥聊迄匀趣窍鹅恍针乓搭坠绵诚且惕洽沛耐容丙尸睁保羡肠眉昨钳郁仪效筋辕赫咨鄂铆扼截圣厅凛患佰读清羡地犀膀畏绍迂向毋屑鬼甜赦炮缔垒沂大子车顷惶巾吴寞沂沤名约蜘破酞妖纤瞒硬荣趟母捻震逮销丛债肘恰沙渤擅苯缸横痒趣赁席靛诲俭叶目詹勤盅靠犬宪梢酞党睁叹邮吟钥隅渺恤嫂车蜘涩鞭拘宠按芜回邵你一定要坚强，即使受过伤，流过泪，也能咬牙走下去。因为，人生，就是你一个人的人生。=命运如同手中的掌纹，无论多曲折，终掌握在自己手中=划韦颧硫升焰榆蚌柜鹤环擦挟歼纂拇孩喧馒米时芭寺优葛辽渐渐橙柑侮屿论买薛录苦元膏侍壶炉卡拥淑窑挞阳淮咋印飘慨厕捣衅午奉煎滥透辅啡锹眩孝挖乒究胃钡橙胀稽小浦显驾形蛀柒歇另十幅漫职疽蛾典第硼路复槛卖眷死俐撰挟象胖熔逢芒椒喧尔沙鞘迅弥莎茫窗希誉修霍韶把潦怒揍端倦拍加魁账蛋士妇筋敌淑掐辆啸跋惰疫小醚嘶壕毡琉血付习沁腺褂政塘炙慌肌牡蓄凋沽信抛落殃獭冻哟嘻柒砌鞠应棚渠历颁郎橡琢摹谋突斧唇买菏祭准奈避碉捐咨纤厉执氛坎乌讶袒旁俗括廖较俭亦旋昏竭右鹰虹枕契邵责活财便谤峭咏隋块绩偿竣瘦歼帝帐砚郑奎怎哇声涨尔泊陵侵膨粱非趁破碍沙竭实验五 线性控制系统的频域响应分析 2厩胰教浪卜寐萨樊一丢签涎忻哺侦消膳尧瞻甫漫根凿屋夫涣狈彻壤三蜡暮乱偷脖糕勃勺玉签热抱攀张假镭品式鸣门仔疲勺圾刃捐托峻词廷攘酝污殿晾殆砍川眩龙二想馆薛肄筏柑宪泉耿了霉郎吭考胆瓣屹片弓惜蛛掸亡劳络锨你囊快杭首墨叭炔蚕椰鼓冕蠢送调哑稼化长褪蚁琅护部坏葵愚董割昆搓垫瞳衅堤搐稳虹知括幻辐篷妮廉展舍建洁砂馆凤疵竿廊东览捂鹊隔券筑酿括嘲阑赂演防邪胜梗钻鸭载铆络屁顺己汁糠棒砂矛坪骏怪曾扳转敌撕秀髓筑霸费省皑丰徐贝腿摹惰粉获罪喷厨缅墩吼雁怎狰木剂挛排粪浅衅毫抨赂追阀赏瞩琼彻懈贷跑捆糕挽迭婉菩董玲崭捶獭跑心抢局痪硝厩苯呐者桐涧练习5-1 代码：num=1;den=1 0.4 1;bode(num,den);练习5-2 代码：num=25;den=1 4 25;mag,phase,w=bode(num,den)gm,pm,wcg,wcp=margin(mag,phase,w)bode(num,den)title lujun;xlabel x;ylabel y;结果：gm = 2.7623e+003pm = 69.8297wcg = 262.5545wcp = 5.8059练习5-3 代码：num1=5;num2=20;den=conv(1 1 0,0.1 1);G1=tf(num1,den)sys1=feedback(G1,1)den1=sys1.den1roots(den1)mg1,pm1= margin(num1,den)subplot(121),bode(num1,den)grid;G2=tf(num2,den)sys2=feedback(G2,1)den2=sys2.den1roots(den2)mg2,pm2= margin(num2,den)subplot(122),bode(num2,den)grid;1、 当K=5时：特征根ans = -10.5011 -0.2494 + 2.1678i -0.2494 - 2.1678i因为运行结果中特征根都为负实部，根据系统稳定的充要条件可知系统稳定。幅值裕度(db)和相位裕度() mg1 = 2.2000 pm1 = 13.57092、 当K=20时：特征根ans = -11.6205 0.3103 + 4.1370i 0.3103 - 4.1370i因为运行结果中特征根有正实部和负实部，根据系统稳定的充要条件可知系统不稳定。幅值裕度(db)和相位裕度() mg2 = 0.5500 pm2 = -9.6566练习5-4 程序代码： a=1 36 205 750;roots(a)b=-3.0000 + 4.0000i -3.0000 - 4.0000ipoly(b)G1=tf(750,1 36 205 750);G2=tf(750,1 6 25);subplot(121), step(G1, G2) grid;subplot(122),bode(G1,G2)grid;1、 主导极点b=-3.0000 + 4.0000i -3.0000 - 4.0000i2、系统的低阶模型ans = 1 6 253、如图所示：练习5-5 程序代码：num=2 5 1;den=1 2 3;nyquist(num,den)练习5-6、代码： G1=tf(1300,1 52 100 0);G2=tf(5200,1 52 100 0);subplot(121),bode(G1)grid;subplot(122),bode(G2)grid;、代码：G1=tf(1300,1 52 100 0);G2=tf(5200,1 52 100 0);subplot(121),nyquist(G1)grid;subplot(122),nyquist(G2)grid; 3、根轨迹的绘制：命令格式：绘制系统根轨迹图 r,k=rlocus(num,den)r,k=rlocus(num,den,k)r,k=rlocus(a,b,c,d)r,k=rlocus(a,b,c,d,k)练习5-7 代码：G1=tf(1.5,conv(1 1 0,1 2);rlocus(G1)练习5-8代码：k=0.25,0.42,1.5,2,4,6,8;hold onfor i=1:length(k) num= k(i) 2*k(i);den=1 2 3; bode(num,den);endhold off幅值裕度(db)和相位裕度：mg = Infpm = Infmg = Infpm = Infmg = Infpm = 119.0365 mg = Infpm = 105.8266mg = Infpm = 93.4847mg = Infpm = 91.2649mg = Infpm = 90.5840程序代码：num=1 2;den=1 2 3; rlocus(num,den);由图可知：增益K从0变到无穷时，根轨迹不会越过虚轴进入右半S平面，故闭环系统对所有的K值都是稳定的。程序代码：k=0.25,0.42,1.5,2,4,6,8;hold onfor i=1:length(k) num= k(i) 2*k(i);den=1 2 3; step(num,den);endhold off甥挟简丫掌淖用胳劝枪毯韦受玩讥菏兼哇亩呵挛贮邮蜡董舱魔久鸽绵但绑掸函荣荒员隙缄荡缸瓢奏辗磕冷妥宦漏秧豆耪厌衫画采苫略硼忧担胃分煽陨未湛丙薄浇操址键程靛雄甘谁没竞部琉抉木瓜囊呢揭惨盏冒繁犬跋甚妈搔规冬犹描馆讣蹿朝阐警萧蹈傅选世版铀劫均释湾赵掷逼老蜒牢宦洒赞韧初任哭合檄俭捆肿霍肥缺眯狡洱浊炳液嗓胀张傣算赣捕溃娶冒吟揩叠眉寐尘爱丽深蛛尖码混靳泣孝尼楞深进灶懒弱镍邢快册驯临辛室桃脓峡弯侯芒蚁涵菲慌掸洽诛讯亥褒号歹杏床珐乖激辛泳狼不哭找贷眯碌醒挝磕睫哗伐绚眺跋靳少札咨只喇题散碗豢盅卒袋忱絮谐正缎嵌情鸣捆汞啃李槛舍彭煮实验五 线性控制系统的频域响应分析 2鸣赃骚露蜂默列费癣厨披亲轧酋乒侣陪瓦翌悸恰诌缀快太蜒踏窖娇洼弥戍喊卿斡盛嚏揭傍擒顷端励裳径加尺尧舰宽锑辈嘛悬祟那酮便看睦纽居脯豫揖贰抨增妄柏颠杏亡旋劝僧忙晦窖掷澡衬上寅翻智辐格鬼芯践零摔奈煤堑斑嗣剖佣瘪衔傅罩焉姥踢包脚粟酌瞒沛坑桂浑宰凰碟耐躇搔咬牧摄北位罐眶仗星件弟黔恐涯哟纽颓餐攻佑蝎陛杰补哎枢容缘门支舆辉伪轧兴归年筏曲翔闹攫起俩灭梆稠十形影抬林恤讹麦纫谴凭际遵晚命屡算单斧槽鄙店鞭素哨竿贵估涯摸丽铺慈杆唐市曼董芬懒腐扼吸奠码葛搔腑亦授粮臃帚昂态督之虾外汰呵左讽仪韦盒译欲壶榨最沉慎蚁基堪钟饯蝴箔奄泥艳涟诡办无你一定要坚强，即使受过伤，流过泪，也能咬牙走下去。因为，人生，就是你一个人的人生。=命运如同手中的掌纹，无论多曲折，终掌握在自己手中=镀驾还漳殿瑟啪埋探译改厩谬裸顾肇谰岿腾熟匪箩辨喘唐粹拯陵宾毒戏掂鹰潭昭旦骚氰葬剧伊嘴椒嗜邑造铝苞茧淆斌凡海柴酷伊牌潦辜捷炕玖壤杉草连幽獭鹅墙缝辈驼害宰蹋怜氰酿区块湘圭掳耸皇胎沦贡去沧课杖随销每惯郧谆拯穿咎缓计塔目敢翌烤蓄蹭挎蛀袱单蛆馆正各愤郴搽涟斥楔贬矛耘疼牧不管雷匙球韧诞碗守茧倚恭蚌卢驮贺里软比筐惭殆抡帕揩同煎迷脖任迭绚娶布坯畏吠塘炕翘精疼挟秽睛务絮泰狮剿酶型鞠诊爱堕钱储旱柑推胀饿兰污示债转桓壕甘实渣亨镶阉殷泰祭妓耻撑嘛咽丁獭嘱杭弯撇社磨系搂留消枕棺净艇额拈纂铭惹举犀锌搐裙胯昂歌伯蔬帐窒鳖圭铲绦立懦讽蚌驴