CLOOS焊接机器人顶梁底面焊接培训资料.doc

CLOOS焊接机器人内部交流资料一
DF50K02顶梁焊接加工
一、 前言

1、TEACH模式下设置和检查焊枪
焊枪作为工业机器人的“工具”，具有固定的几何形状。焊枪安装在工业机器人上，机器人可以携带焊枪驶向工件上的点，也可以利用焊枪的运动在程序中编写这些点。如果焊枪发生碰撞后弯曲变形，必须进行矫正。否则焊丝尖将会出现偏离。焊枪在一个矫正规上接受矫正。出现下列情况必须对焊枪进行检查，必要时重新校准： 在与工件发生碰撞后；在编制一个新程序前；在保养时；在更换焊枪时。
程序点的重复精度以及焊缝质量在很大程度上取决于焊枪是否始终保持了规定的几何尺寸。
2、在移动焊枪时，首先观察坐标系，TEACH模式下，我们常用的模式是BKSE1坐标系，及TOV坐标系。如果以弧形运动（GP）驶过焊缝，则存在与工件发生碰撞的危险。为此应选择直线运动方式（GC）
3、修改完程序后，在编辑状态下离开文本编辑器
为了执行一个程序流程，计算机需要一个经过翻译的程序版本（中间代码）。如果通过“确认”按键离开文本编辑器，这样的翻译过程（编译*） 将自动进行。对程序所做的修改将被保存。
如果通过“中止”按键离开文本编辑器，控制系统会询问是否要保存修改内容。回答否后，修改内容被放弃。
确认离开文本编辑器，同时对程序文本进行编译。对程序所做的修改将被保存还有一项任务是检查程序是否有所谓的“句法错误”。编译器不能确定导致顺序程序出错（例如：碰撞）的错误。待修正的程序行显示为红色。
如果通过“中止”按键离开文本编辑器，控制系统会询问是否要保存修改
内容。回答否后，修改内容被放弃。

二、焊接机器人顶梁焊接焊缝点安排示意图

图1操作者站立在控制柜面向机器人观察方向

1、 焊缝点设置
焊接机器人A(DF50K01):第1焊缝（10...13）；第2焊缝（30...39）；第3焊缝（50...65）；第4焊缝（90...99）；第5焊缝（110...119）；第6焊缝条（130...139）；第7焊缝条（150...153）；第8焊缝（170...173）；第9焊缝（（190...193）；第10焊缝（210...213）；第11焊缝（230...233）；

图2 A机器人第1.2.3焊缝点示意图
焊接机器人B（DF50K02):第1条焊缝（10...25）SP:=10 EP:=25；第2条焊缝条（50...59）SP:=50 EP:=59；第3条焊缝（70...73）SP:=70 EP:=73；第4条焊缝（90...93）SP:=90 EP:=93；第5条焊缝（110...113）SP:=110 EP:=113；第6条焊缝（130...133）SP:=130 EP:=133；第7条焊缝（150...153）SP:=150 EP:=153；第8条焊缝（170...179）SP:=170 EP:=179；第9条焊缝（（190...199）SP:=190 EP:=199；第10条焊缝（210...219）SP:=210 EP:=219 ；
2、空间点的编辑方法规则
在我们的程序中空间点的编辑规则是：前2后3 ，即焊缝起始点前2个空间点，焊缝结束点后3个空间点。空间点的运行方式为GP。
2.1编辑空间点时的注意事项
角焊缝的空间点编辑时需注意：
焊接起始点前一点（SP-1）点一定要和角焊缝夹角的朝向一致，即定点时一定要定在朝向的这边。SP-1点的前一点（SP-2）点可以定在任一方向上。
3、焊缝点
3.1焊缝点的编辑方法规则
焊缝上的点的编辑规则：每段焊缝上须有4个焊接点。比如一条焊缝分成4段，那么这条焊缝上的点就应该有12个焊接点。如果有圆弧应该加上相应的圆弧数量点，每个圆弧须有3个点。
3.2编辑焊缝点时的注意事项
1）焊缝点与点之间的距离不宜靠的太近，以>20mm为宜，且焊枪的姿态不宜变化太大，以平稳过渡为宜。
2）如果是角焊缝，焊枪姿势以焊丝伸出方向在焊缝角度的平分线上为最好状态，误差最好不要超过+/-10°。焊枪枪体最好处于垂直于水平面的位置。不要使用拖焊的姿势。
4）注意，一定要使用正确的焊枪姿势编点，采用的焊枪姿势不好，会严重影响焊缝的成型。
三、传感点
1、接触传感器最大的功能就是工件存在公差的前提下寻找焊缝的真实位置（示教的位置）
程序命令：
WHIN IN(1) ( 接 触) DURING GC(...)(执行探测) THEN JUMP L001(程序分支)
2、 接触跟踪过程画面（与实际类似）

例如图2中的10...13焊缝点，传感点在初始3位置记下5010，接触到4点后直接按存储点系统会自动存储5011.5012；传感点存储依据焊接方向。
传感点存储步骤：
PROG模式下--打开程序（例如DF50K02)--MAIN...END--传感功能--传感器类型接触传感--搜寻图标---存储点号
四、修改程序过程
1、 观察焊缝类型，每个焊缝焊接使用同类型的焊接程序，区分角焊缝还是V型坡口，例如DF50K02中都是角焊缝的焊接：
!------打底焊第1条焊缝-------------------
DECH
TIAO:=1
GP (8)
DECH
SP:=10 EP:=25 CALL QK4Z4S ！调用传感子程序（根据不同焊缝调用不同传感子程序）
DECH
SP:=10 EP:=25 HAI:=180 CALL ROOTWELD ！调用打底程序，根据焊角不同调用不同的参数表
DECH
....
!------多层多道焊第1条焊缝-------------------
PASS:=1
SEAMF010:
CALL SMT ！调用SMMT：根焊缝生成（3000+SP。。3000+EP）点的记忆路径程序
FUNCON NSTYPE ！打开防止生成的路径点偏离编程点的功能
DECH
TIAO:=1
GP (8)
SP:=10 EP:=25 WL1:=18 WL2:=18 WL3:=18 WL4:=18
ARP1:=0 ARP2:=0 ARP3:=0 ARP4:=0
IF PASS=1 THEN BEGIN SEAMSTART:=0 SEAMEND:=0 END
IF PASS=2 THEN BEGIN SEAMSTART:=1 SEAMEND:=1 END
IF PASS=3 THEN BEGIN SEAMSTART:=0 SEAMEND:=0 END
IF PASS=4 THEN BEGIN SEAMSTART:=1 SEAMEND:=1 END
IF PASS=5 THEN BEGIN SEAMSTART:=0 SEAMEND:=0 END
IF PASS=6 THEN BEGIN SEAMSTART:=1 SEAMEND:=1 END
IF PASS=7 THEN BEGIN SEAMSTART:=0 SEAMEND:=0 END
IF PASS=8 THEN BEGIN SEAMSTART:=0 SEAMEND:=0 END
IF PASS=9 THEN BEGIN SEAMSTART:=0 SEAMEND:=0 END

IF PASS<=7 THEN CALL FILLWELD ！调用多层多道焊子程序
......
PASS:=PASS+1
IF PASS<=7 THEN JUMP SEAMF010
......
2、 修改程序常用的快捷键
为了编辑一个程序文本，有所谓的编辑指令可供使用。它与传统的文本处理程序相同，例如Microsoft Word©。
切换键 + 光标键选定文本或文本行；Ctrl+C 复制选定的文本；Ctrl+V 粘贴选定的文本；Ctrl+X 剪切文本；Ctrl+Z 撤消上一次操作；Ctrl+F 查找文本或字符；F3 继续查找；Ctrl+H 查找和替换文本；Ctrl+J 跳转指令；Ctrl+L 编辑焊接参数表*；Del 删除文本。
一、 常见问题处理流程
1、观察焊接参数表
比如在5.19日发生打底焊接时焊枪自动向下撞枪，经老师检查是由于送丝速度低导致，送丝速度从5.9调整至10后，焊接情况正常。
LIST 180 = (3111,1,0,35,100,12,730,0,167,60,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,1)
第一位：3111-----SQ = 焊接电源 =焊机的编号
第二位：1-----------非脉冲
第三位：0------------等待时间
第四位：35-----------轨迹速度
第五位：100----------送丝速度
第六位：12------------电压
第七位：730----------竖向额定值，用该参数定义机器人在跟踪焊缝时应遵守的干伸长
第八位：0--------------横向偏移，定义焊枪与实际焊缝的横向偏差
第九位：167----------- 摆动频率
第十位：60------------通过此参数设置摆动运动的宽度 ........
2、焊接过程中撞枪处理
工作模式到T1------进入示教模式------仔细看清楚焊枪移动方向--------移动焊枪离开------重新找焊缝点，如果打底焊存储3000+示教点------OK
3、焊缝点偏离，重新找焊缝点，点处理同撞枪处理。

后记：希望大家在希望开始时操作及遇到操作问题处理流程能及时交流汇总，及时记录，以期顺利渡过使用的初期阶段，尽快正常使用，后期随着使用的时间延长，遇到的问题可能不仅仅是操作流程问题。由于经验不足，希望大家提出改正意见，祝工作愉快！

其中专业理论知识内容包括：保安理论知识、消防业务知识、职业道德、法律常识、保安礼仪、救护知识。作技能训练内容包括：岗位操作指引、勤务技能、消防技能、军事技能。
二．培训的及要求培训目的
安全生产目标责任书
为了进一步落实安全生产责任制，做到“责、权、利”相结合，根据我公司2015年度安全生产目标的内容，现与财务部签订如下安全生产目标：
一、目标值：
1、全年人身死亡事故为零，重伤事故为零，轻伤人数为零。
2、现金安全保管，不发生盗窃事故。
3、每月足额提取安全生产费用，保障安全生产投入资金的到位。
4、安全培训合格率为100%。
二、本单位安全工作上必须做到以下内容：
1、对本单位的安全生产负直接领导责任，必须模范遵守公司的各项安全管理制度，不发布与公司安全管理制度相抵触的指令，严格履行本人的安全职责，确保安全责任制在本单位全面落实，并全力支持安全工作。
2、保证公司各项安全管理制度和管理办法在本单位内全面实施，并自觉接受公司安全部门的监督和管理。
3、在确保安全的前提下组织生产，始终把安全工作放在首位，当“安全与交货期、质量”发生矛盾时，坚持安全第一的原则。
4、参加生产碰头会时，首先汇报本单位的安全生产情况和安全问题落实情况；在安排本单位生产任务时，必须安排安全工作内容，并写入记录。
5、在公司及政府的安全检查中杜绝各类违章现象。
6、组织本部门积极参加安全检查，做到有检查、有整改，记录全。
7、以身作则，不违章指挥、不违章操作。对发现的各类违章现象负有查禁的责任，同时要予以查处。
8、虚心接受员工提出的问题，杜绝不接受或盲目指挥；
9、发生事故，应立即报告主管领导，按照“四不放过”的原则召开事故分析会，提出整改措施和对责任者的处理意见，并填写事故登记表，严禁隐瞒不报或降低对责任者的处罚标准。
10、必须按规定对单位员工进行培训和新员工上岗教育；
11、严格执行公司安全生产十六项禁令，保证本单位所有人员不违章作业。
三、 安全奖惩：
1、对于全年实现安全目标的按照公司生产现场管理规定和工作说明书进行考核奖励；对于未实现安全目标的按照公司规定进行处罚。
2、每月接受主管领导指派人员对安全生产责任状的落

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