智能小车多车协调控制.pptx

智能小车多车协同控制智能小车多车协同控制教师：余贵珍教师：余贵珍系统组成系统组成o组成n智能小车o机械部分o感知部分o控制部分o通信部分n通信n控制中心系统组成系统组成-智能小车智能小车n智能小车组成o机械部分o感知部分nCCD摄像头n雷达o控制部分n方向控制n速度控制o通信部分n车-车通信n车-中心通信系统组成系统组成-硬件原理硬件原理小车定位小车定位n定位原理o通过雷达识别定位基准点o在两个基准点之间通过检测车辆脉冲个数定位基准点1422传感模块传感模块超声波模块n该模块的主要技术参数如下：直流电源：DC5V 电流：小于10mA 电平：1:5V/0:0V 感应角度：30度以内 探测距离：0.010m-3.5m 高精度：可达0.005m(通过标定和温度补偿能实现)尺寸：长宽高45 mm22 mm 13mmn超声波模块工作原理：o采用IO触发测距，给8-15us的高电平信号即可;o模块自动发送8个40khz的方波，自动检测是否有信号返回；o有信号返回，通过IO输出一高电平，高电平持续的时间就是超声波从发射到返回的时间。无线通信模块无线通信模块o基于CC2431/CC2430片上系统的ZIGBEE无线通信系统o实现车-车通信o车-中心的通信 协同控制协同控制o车辆跟踪协同控制o车辆超车协同控制o车辆队列协同控制