FANUC机器人编程与操作.doc

实验二AUC机器人编程与操作一、 实验目得1、 了解机器人得构成及各组成部分得作用与机器人得用途。2、 掌握机器人得几种坐标系及功能。3、 掌握机器人得编程方式及示教编程。二、 实验设备FANUC机器人一台(含机械部分与控制部分)、气压站仪态、气动手抓器一个、合金铝块6块。三、 实验原理1、机器人得构成机械本体:由个关节组成,各环节每一个结合处就是一个关节点或坐标系。动力部分:由6台伺服电机分别驱动各关节。计算机控制部分:用户操作面板、I/O控制接口、示教操作盘、3位CU。2、机器人得用途Arc weldng(弧焊）,Sotwdn(点焊),nding(搬运）,Selig(涂胶),Pait（喷漆),去毛刺,切割，激光焊接、测量等、四、 实验步骤1、 熟悉机器人得各组成部分及各部分得功能。2、 熟悉机器人得各个坐标系及各坐标系得用途。图3-1 各坐标系示教3、 熟悉控制面板P得功能与各个键得作用。见图3-2。图32 示教操作盘4、 、开机:给机器人得控制柜与气压站上电并打开控制柜与气压站得开关。将操作面板上得断路器置于O接通电源前，检查工作区域所有得安全设备就是否正常。将操作者面板上得电源开关置于ONB、关机通过操作者面板上得暂停按钮停止机器人将操作者面板上得电源开关置于操作者面板上得断路器置于OF注意:如果有外部设备诸如打印机、软盘驱动器、视觉系统等与机器人相连,在关电前,要首先将这些外部设备关掉，以免损坏5、 用控制机器人分别在TOOL坐标系、JOI坐标系、 XZ 坐标系、SER坐标系下得运动情况，并分析有什么不同。6、 学习示教编程得过程及原理。图33 运动指令7、 自己独立完成搬运铝块得示教编程。1)运动类型 Joint 关节运动:工具在两个指定得点之间任意运动 inear 直线运动：工具在两个指定得点之间沿直线运动 Circular 圆弧运动:工具在三个指定得点之间沿圆弧运动2)位置数据类型 :一般位置R:位置寄存器3)速度单位速度单位随运动类型改变。4）终止类型(见图3-4)图34运动终止类型5）按下Dedmn 开关,将TP 开关置于N6)按下SIFT 键得同时,按示教键开始机器人示教。SHI键与示教键得任何一个松开，机器人就会停止运动。注意:示教机器人前，请确认工作区域内没有人。7)创建程序)单步运行程序，调试、修改。9）连续运行程序,观察运行过程。五、 思考题1、简述机器人得组成结构。2、说明各种坐标系及用途。3、记录编制得搬运铝块程序。