FANUC机器人编程与操作.doc

实验二　　ＦAＮUC机器人编程与操作
一、 实验目得
1、 了解机器人得构成及各组成部分得作用与机器人得用途。
2、 掌握机器人得几种坐标系及功能。
3、 掌握机器人得编程方式及示教编程。
二、 实验设备
FANUC机器人一台(含机械部分与控制部分)、气压站仪态、气动手抓器一个、合金铝块6块。
三、 实验原理
1、机器人得构成
机械本体:由６个关节组成,各环节每一个结合处就是一个关节点或坐标系。
动力部分:由6台伺服电机分别驱动各关节。
计算机控制部分:用户操作面板、I/O控制接口、示教操作盘、3２位CＰU。
2、机器人得用途
Arc weldｉng(弧焊）,Sｐot　wｅｌdｉnｇ(点焊),Ｈａnding(搬运）,Seａliｎg(涂胶),Paiｎtｉｎｇ（喷
漆),去毛刺,切割，激光焊接、测量等、
四、 实验步骤
1、 熟悉机器人得各组成部分及各部分得功能。
2、 熟悉机器人得各个坐标系及各坐标系得用途。

图3-1 各坐标系示教
3、 熟悉控制面板ＴP得功能与各个键得作用。见图3-2。

图3－2 示教操作盘
4、 Ａ、开机:给机器人得控制柜与气压站上电并打开控制柜与气压站得开关。
将操作面板上得断路器置于OＮ
接通电源前，检查工作区域所有得安全设备就是否正常。
将操作者面板上得电源开关置于ON
B、关机
通过操作者面板上得暂停按钮停止机器人
将操作者面板上得电源开关置于ＯＦＦ
操作者面板上得断路器置于OＦF
注意:如果有外部设备诸如打印机、软盘驱动器、视觉系统等与机器人相连,在关电前,要首先将这些外部设备关掉，以免损坏
5、 用ＴＰ控制机器人分别在TOOL坐标系、JOIＮＴ坐标系、 XＹZ 坐标系、ＵSER坐标系下得运动情况，并分析有什么不同。
6、 学习示教编程得过程及原理。

图3－3 运动指令
7、 自己独立完成搬运铝块得示教编程。
1)运动类型
¦ Joint 关节运动:工具在两个指定得点之间任意运动
¦ Ｌinear 直线运动：工具在两个指定得点之间沿直线运动
¦ Circular 圆弧运动:工具在三个指定得点之间沿圆弧运动
2)位置数据类型
¦ Ｐ:一般位置
¦　ＰR[　]:位置寄存器
3)速度单位
速度单位随运动类型改变。

4）终止类型(见图3-4)

图3－4　　运动终止类型
5）按下Deａdmａn 开关,将TP 开关置于ＯN
6)按下SＨIFT 键得同时,按示教键开始机器人示教。SHIＦＴ　键与示教键得任何一个松开，机器人就会停止运动。
注意:示教机器人前，请确认工作区域内没有人。
7)创建程序

８)单步运行程序，调试、修改。
9）连续运行程序,观察运行过程。
五、　 思考题
1、简述机器人得组成结构。
2、说明各种坐标系及用途。
3、记录编制得搬运铝块程序。