006-NJ5的运动控制功能实现120423.ppt

Speed Skilled Satisfactory NJ501NJ501的运动控制功能的运动控制功能实现实现 部部 门门:FAE-MC:FAE-MC课课 发表人发表人:王伟王伟Speed Skilled Satisfactory 项目信息项目信息案例名称案例名称 NJ501的运动控制功能实现客户名称客户名称 行行 业业 项目名称项目名称 项目性质项目性质 竞争对手切换 OC既存客户新项目开发 全新客户项目开发项目负责人项目负责人王伟王伟营业负责人营业负责人支持类型支持类型重点课题解决 整体设计、编程和调试程序转换和调试 预计年使用套数：套 预计年销售额：KRMB 实际年销售套数：套 实际年销售额：KRMB Speed Skilled Satisfactory n目录1.NJ501商品简介2.NJ501运动控制功能介绍3.NJ501简单定位功能的实现4.NJ501电子齿轮功能的实现5.NJ501电子凸轮功能的实现6.其他相关运动控制功能介绍Speed Skilled Satisfactory SysmacSysmac 自动化平台机器控制的统合自动化平台机器控制的统合复杂的大规模的运动控制高速的控制性能生产性的大幅提升多达64轴的运动控制高速的运动控制性能Intel Atom 1.6GHz CPU最快的投入最新技术设备控制领域的大幅扩大与硬件无关程序的通用性，移植性大幅提高一、NJ501商品简介Speed Skilled Satisfactory One ConnectionNJ501EtherCATServo DriveINV視覚传感器实现32軸/1.0ms的高速控制实现最大192节点、内64軸的Motion控制统合视觉传感2011年秋预计发售Speed Skilled Satisfactory One software让机器控制设计更加有创意用一种软件对平台上所有设备进行控制。多种设备的设定，编程，调试功能的整合Speed Skilled Satisfactory 1 1、运动控制功能模块、运动控制功能模块(MC)(MC)Motion FBMC中的轴参数与 IEC中的 数据类型为AXIS_REF 轴变量同步链接；运动控制指令(POU)在IEC任务中执行；被缓存的运动控制指令通过MC来执行运动控制功能；MC根据运动控制程序产生各种运动轨迹；MC对伺服轴进行监视和控制；MC和EtherCAT Servos进行同步数据交换；OutIn二、NJ501的运动控制功能Speed Skilled Satisfactory 2 2、PLCPLC与与MCMC任务的同步性任务的同步性nIEC Primary Task Program 和MC 在EtherCAT通信周期内被执行完毕；nNJ程序与EtherCat驱动器之间可以完全进行同步；PLCPrimary TaskMCPLCPrimary TaskMCEtherCAT Process Data CycleEtherCAT Process Data CycleOther tasksOther tasksSpeed Skilled Satisfactory 3 3、NJ501NJ501运动控制编程运动控制编程NJ运动控制程序主要由IEC 程序:Ladder,ST,等组成；同一个IEC程序中，不但可以编写运动控制程序，同时也可以编写逻辑程序；Speed Skilled Satisfactory 运动控制指令必须在首要周期任务(Priority 4)或周期任务(Priority 16)中执行；需要立即执行的运动控制指令必须放在首要周期任务中；PLCPrimary TaskMCPLCPrimary TaskMCOther tasksTip:Primary Task is always synchronized with the MC EngineTip:Priority 16 can updated one or several cycles laterMC is part of the Primary Task!3 3、NJ501NJ501运动控制编程运动控制编程Speed Skilled Satisfactory EtherCAT Period(1000us)Primary Task任务执行时间监视3 3、NJ501NJ501运动控制编程运动控制编程双击Task Settings点击图标Speed Skilled Satisfactory NJ产品里面包含运动控制功能块库，不需要单独购买；运动控制FB库是基于IEC-61131-3的；FB遵守PLCOpen协议；FB库也包含了欧姆龙的FB；3 3、NJ501NJ501运动控制编程运动控制编程Speed Skilled Satisfactory 运动控制功能体现在：Motion Commands指令主要用来改变轴的位置、速度和转矩等Administrative Commands指令不会直接影响运动轨迹Single Axis Commands对单轴进行控制Axis Group Commands多轴控制：直线插补、圆弧插补etc.4 4、NJ501NJ501的运动控制功能的运动控制功能Speed Skilled Satisfactory 单轴控制指令:Discrete SynchronizedOtherContinuousMC_PowerMC_MoveJogMC_HomeMC_Move/Relative/AbsoluteMC_MoveZeroMC_MoveFeedMC_StopMC_MoveVelocityMC_TorqueMC_SetPositionMC_SetOverrideMC_CamInMC_GearInMC_GearInPosMC_GearOutMC_MoveLinkMC_CombineAxesMC_PhasingMC_ZoneSwitchMC_TouchProbeMC_CamOut4 4、NJ501NJ501的运动控制功能的运动控制功能Speed Skilled Satisfactory MC_GroupEnable4 4、NJ501NJ501的运动控制功能的运动控制功能轴组操作指令:MC_GroupDisableMC_MoveLinearMC_MoveLinearAbsoluteMC_MoveCircular2DMC_MoveLinearRelativeMC_GroupStop MC_GroupResetMC_GroupSetOverrideSpeed Skilled Satisfactory 三、NJ501简单定位功能实现 相对于以前的NC单元，NJ501只需要一个简单的功能块就可以实现相对或者绝对定位。不需要再定位单元里面分配各种存储区；位置指令数据可以指定HEX或者是实数；不需要识别不同定位单元的定位方法，通过一个功能块，然后设定适当的参数或者调用专门的指令既可以实现相对或者绝对定位。1条指令可实现Speed Skilled Satisfactory 1 1、功能块介绍、功能块介绍伺服锁定定义原点简单定位绝对定位相对定位基本功能块控制功能块Speed Skilled Satisfactory MC_Move:输出变量MC_Move:输入输出变量2 2、变量介绍（以、变量介绍（以MC_MoveMC_Move为例）为例）Speed Skilled Satisfactory MC_Move:输入变量Speed Skilled Satisfactory 3 3、功能实现、功能实现（1）轴参数设定在EtherCat主站下添加伺服轴在运动控制设定下，对轴参数进行设定双击EtherCat添加Servo Driver添加2轴伺服添加轴设定双击轴配置轴配置轴基本参数Speed Skilled Satisfactory Speed Skilled Satisfactory （2）控制程序Axis1原点搜索Axis2锁定Axis2原点搜索Axis1锁定指定实例名指定输入输出变量Speed Skilled Satisfactory （2）控制程序轴1绝对定位程序指定轴1定位模式Speed Skilled Satisfactory （2）控制程序轴1绝对定位程序轴2相对定位程序指定轴1定位模式指定轴2定位模式Speed Skilled Satisfactory 四、NJ501电子齿轮功能实现 完成与指定的主轴同步的齿轮动作。可以在多个伺服轴的双轴动作的应用案例进行使用。让从轴与主轴的速度控制同步。只需要输入齿轮比，从轴会将在主轴速度上乘了齿轮比后的速度作为目标速度，执行加减速动作。主轴（虚轴）伺服轴（实轴）伺服轴（实轴）相机滚珠丝杠滚珠丝杠Speed Skilled Satisfactory 1 1、功能块介绍、功能块介绍齿轮比设定齿轮比设定取消齿轮比设定（指定位置）Speed Skilled Satisfactory MC_GearIn:输入变量Speed Skilled Satisfactory MC_GearIn:输出变量 MC_GearIn:I/O 变量Speed Skilled Satisfactory 2 2、齿轮动作控制、齿轮动作控制电子轴启动指令齿轮比设定指令位置反馈位置位置类别选择伺服轴主轴伺服轴从轴指令反馈位置虚轴或者实轴Speed Skilled Satisfactory 3 3、齿轮控制举例、齿轮控制举例 轴1（旋转轴）作为主轴，轴2（传输带）作为从轴。主轴做速度控制，当旋转齿轮动作时，从轴按照主轴速度乘以齿轮比后的速度运行。Speed Skilled Satisfactory 主轴速度控制程序设定主轴的速度、加速度、减速度Speed Skilled Satisfactory 电子齿轮程序电子齿轮的分子和分母等参数。Speed Skilled Satisfactory 五、NJ501电子凸轮功能实现相对于以前的运动控制单元来讲，NJ501凸轮数据的设定管理非常简单。Sysmac Studio内置凸轮编辑器的功能，可以非常方便的实现凸轮表的编辑；项目中可以同时登陆多个凸轮表，管理容易；凸轮表可以和程序一起下载到NJ里，给现场的调试带来了方便。管理窗口凸轮数据及曲线Speed Skilled Satisfactory 1 1、功能块介绍、功能块介绍电子凸轮启动电子凸轮停止Speed Skilled Satisfactory MC_CamIn:输入变量Speed Skilled Satisfactory MC_CamIn:输入变量Speed Skilled Satisfactory MC_CamIn:输入变量Speed Skilled Satisfactory MC_CamIn:Output Parameters MC_CamIn:I/O ParametersSpeed Skilled Satisfactory 2 2、凸轮动作控制、凸轮动作控制Speed Skilled Satisfactory 3 3、凸轮动作举例、凸轮动作举例 轴2（旋转轴）作为主轴，轴1（传输带）作为从轴。主轴做速度控制，从轴按照图示的凸轮曲线跟随主轴动作。Speed Skilled Satisfactory 3 3、凸轮动作举例、凸轮动作举例定义凸轮表位置曲线速度曲线加速度曲线Jerk曲线Speed Skilled Satisfactory 3 3、凸轮动作举例、凸轮动作举例主轴（轴2）速度控制程序（只需要一个功能块就能实现）。Speed Skilled Satisfactory 3 3、凸轮动作举例、凸轮动作举例电子凸轮功能启动及停止凸轮表调用Speed Skilled Satisfactory 六、NJ501的其它控制功能1 1、中断进给、中断进给功能介绍Speed Skilled Satisfactory 例子（轴2做速度控制，当检测到中断输入信号后，走定长距离后停止。）Speed Skilled Satisfactory 控制程序（使用功能块MC_MoveFeed即可实现功能）Speed Skilled Satisfactory 2 2、转矩控制及转矩限制功能、转矩控制及转矩限制功能功能介绍Speed Skilled Satisfactory 2 2、转矩控制及转矩限制功能、转矩控制及转矩限制功能功能介绍Speed Skilled Satisfactory 2 2、转矩控制及转矩限制功能、转矩控制及转矩限制功能控制程序Speed Skilled Satisfactory 3 3、JerkJerk功能功能功能介绍Speed Skilled Satisfactory 3 3、JerkJerk功能功能例子Speed Skilled Satisfactory 3 3、JerkJerk功能功能控制程序Speed Skilled Satisfactory