DL∕T 1578-2021 架空电力线路多旋翼无人机巡检系统[电力].pdf

ICS 29.240.01 CCS F25 中华人民共和国电力行业标准DL/T 1578- 2021 代替DLlT1578- 2016 架空电力线路多旋翼无人机巡检系统Multi rotor unmanned aerial vehicle inspection system for overhead power line 2021-12-22发布2022-03-22实施国家能源局发布DL/T 1578- 2021 目次.II l 范围.2 规范性引用文件. 3 术语和定义.4 分类. .25 技术要求36 试验方法.10 7 检验规则. . .468 包装.499 运输和储存. . .50 附录A(规范性)地面站UI设计.51附录B(资料性自然风的风速、风向特性以及功率谱但DL/T 1578一-2021目IJ1=1 本文件按照GB/T1.1-2020 (标准化工作导则第l部分:标准化文件的结构和起草规则的规定起草。本文件代替DLlT1578- 2016 (架空输电线路无人直升机巡检系统。本文件与DLlT1578-2016 相比主要变化如下:一一原文件适用于对交直流架空输电线路进行巡视和检测的无人直升机巡检系统。原文件在制订期间，航空专业教科书中没有多旋翼无人机这一名词，只有无人直升机(分电动、油动、固定翼无人机(分电动、油动)，社会上也没有流行多旋翼无人机这个名词。在此背景下，原文件沿用了航空专业教科书中的无人直升机分类，同时在术语和定义中明确地将多旋翼无人机归于此分类中。2017年以来，社会上逐渐普及使用多旋翼无人机特指具有多个旋翼但非旋翼带尾桨和共轴反桨布局的无人机，且电力行业逐步利用此种类型无人机开展检修作业。因此，本文件中将无人直升机统一修正为多旋翼无人机适用范围扩展至交直流架空电力线路巡视、检测和检修作业，同时，标准的名称也做了相应修改。一-随着无人机应用场景的不断丰富以及相关生产制造技术的发展，将多旋翼无人机巡检系统划分为高配类、中配类、标配类、简易类，优化了各个分类中的功能配置要求、技术参数指标和试验方法。请注意本文件的某些内容可能涉及专利。本文件的发布机构不承担识别专利的责任。本文件由中国电力企业联合会提出。本文件由全国架空线路标准化技术委员会线路运行分技术委员会(SAC/TC 202/SC 1)归口。本文件起草单位:中国电力科学研究院有限公司、国家电网有限公司、国网湖北省电力有限公司、广东电网有限责任公司电力科学研究院、国网江苏省电力有限公司、国网安徽省电力有限公司、国网甘肃省电力公司、国网宁夏电力有限公司、国网辽宁省电力有限公司、国网湖北省电力有限公司检修公司、国网江苏省电力有限公司泰州供电分公司、江苏方天电力技术有限公司、国网甘肃省电力公司检修公司、国网甘肃省电力公司酒泉供电公司、国网重庆市电力公司、国网湖北省电力有限公司技术培训中心、江苏久飞智能科技有限公司、甘肃万创科技发展有限公司、内蒙古电力(集团)有限责任公司、中国船舶重工集团公司第七一七研究所、中国科学院沈阳自动化研究所、北京数字绿土科技股份有限公司。本文件主要起草人:邵瑰炜、彭江、刘壮、陈怡、刘敬华、付晶、彭波、马建国、蔡焕青、周可、文志科、胡雾、彭向阳、高超、郭可贵、王文卓、文Ij世涛、张忠瑞、刘继承、王健、王红星、刘姜、吕强、马成龙、官亦标、况军、吴琳、凡启康、邓文斌、王勇泉、侯飞、樊新会、马立新、王义强。本文件于2016年2月5日首次发布，本次为第一次修订。本文件在执行过程中的意见或建议反馈至中国电力企业联合会标准化管理中心(北京市臼广路二条一号，10076)。II DL/T 1578-2021 架空电力线路多旋翼无人机巡检系统1 范围本文件规定了架空电力线路多旋翼无人机巡检系统的技术要求、试验方法、检验规则及包装、运输和储存要求等。本文件适用于对交直流架空电力线路进行巡视、检测和检修作业(以下简称巡检作业)的电动多旋翼无人机巡检系统。其他类型的电力巡检作业无人机巡检系统可参照使用。2 规范性引用文件下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注日期的引用文件，仅该日期对应的版本适用于本文件;不注日期的引用文件，其最新版本(包括所有的修改单适用于本文件。GB/T 191 包装储运图示标志GB/T 2423.1 电工电子产品环境试验第2部分:试验方法试验A:低温GB/T 2423.2 电工电子产品环境试验第2部分:试验方法试验B:高温GB/T 2423.3环境试验第2部分:试验方法试验Cab:恒定湿热试验GB/T 2423.7环境试验第2部分:试验方法试验Ec:粗率操作造成的冲击(主要用于设备型样品)GB/T 2423.10环境试验第2部分:试验方法试验Fc:振动(正弦GB/T 4857.23包装运输包装件基本试验第23部分:随机振动试验方法GB/T 17626.2 电磁兼容试验和测量技术静电放电抗扰度试验GB/T 17626.3 电磁兼容试验和测量技术射频电磁场辐射抗扰度试验GB/T 17626.8 电磁兼容试验和测量技术工频磁场抗扰度试验GB/T 17626.9 电磁兼容试验和测量技术脉冲磁场抗扰度试验GB/T 17626.10 电磁兼容试验和测量技术阻尼振荡磁场抗扰度试验GB/T 18910.61 液晶显示器件第6-1部分:液晶显示器件测试方法光电参数GB/T 26184 绝对发光强度分布的测量方法DL/T 2119 架空电力线路多旋翼无人机飞行控制系统通用技术规范DL/T 2236 架空电力线路无人机巡检系统配置导则3 术语和定义DL/T 2119、DLlT2236界定的以及下列术语和定义适用于本文件。3.1 多旋翼无人机巡检系统multi rotor unmanned aerial vehicle inspection system 利用多旋翼无人机搭载可见光、红外、激光雷达等任务设备，完成架空电力线路巡检作业的装置。一般包括多旋翼无人机、任务设备、地面控制模块等。3.1.1 多旋翼无人机multi rotor unmanned aerial vehicle 具有多个旋翼轴，且非旋翼带尾桨布局的无人飞行器。通常有四旋翼、六旋翼和八旋翼等结构。DL/T 1578- 2021 3.1.2 任务设备mission equipment 搭载在多旋翼无人机上，用于检测和检修作业或采集和记录架空电力线路信息的设备或装置。3.1.3 地面控制模块ground control system 由地面站、通信天线及控制软件等组成，通过遥控方式对多旋翼无人机和任务设备进行控制的设备及工具的集合。3.2 简易多旋翼无人机巡检系统light multi rotor unmanned aerial vehicle inspection system 社会各领域用于飞行、航拍等常规用途，但未按电力行业相关标准进行工业化设计和生产的无人机。该类无人机在某些应用场景中可满足电力行业应用需求，如架空配电线路本体巡视:在其他应用场景中其功能和性能难以完全满足要求，需采用其他配置类别无人机，如特高压输电线路精细化巡视、辅助检测检修作业等。3.3 全自主飞行模式automatic flight 多旋翼无人机完全由飞控系统闭环控制的飞行模式。3.4 增稳飞行模式augmentation flight 导航定位系统不参与控制，由飞控系统控制多旋翼无人机飞行姿态，操作人员控制速度、航向、高度等的飞行模式。3.5 手动飞行模式manual flight 不依赖、导航定位系统，多旋翼无人机飞行姿态不受飞控系统闭环控制，由操作人员控制的飞行模式。3.6 断点续飞breakpoint resume 在飞行过程中退出或中止当前任务时，多旋翼无人机可自动记录退出时所处航点位置信息。当再次启动该任务时，多旋翼无人机可自动返回至退出航点位置并继续按规划航线飞行。3.7 手动拍照photographing manually 由操作人员通过地面控制模块或遥控手柄上的特定功能键进行拍照。3.8 定点自动拍照photographing at fixed points 无须操作人员干预，多旋翼无人机巡检系统按照预先设置的位置坐标、时间间隔等参数自动拍照的方式。3.9 历史航线historical route 对巡检过程中记录并存储的航点信息进行编辑、组合所生成的可供调用的航线。3.10 定点转弯fixed turn 多旋翼无人机在悬停状态下进行航向调整，飞向下一个航点的转弯方式。4 分类4.1 根据功能和性能参数配置不同，多旋翼无人机巡检系统分为高配多旋翼无人机巡检系统(以下简2 DL/T 1578- 2021 称高配类)、中配多旋翼无人机巡检系统(以下简称中配类)、标配多旋翼无人机巡检系统(以下简称标配类)和简易多旋翼无人机巡检系统(以下简称简易类)。不同配置类别多旋翼无人机巡检系统的主要技术条件见表l。表1不同配置类别多旋翼无人机巡检系统的主要技术条件技术条件简易类标配类中配类高配类轴距三三O.5m三三0.8m主主1.2m1.4m 空机质量1 kg 三三2kg 运7kg 运10kg抗风能力;主6m/s 二三 8m/s 10 m/s 二三10m/s 测控距离(40mi:5 m高度)500m lkr丑2km 4km 销钉级目标拍摄能力5m处拍摄销钉10m处拍摄销钉10m处拍摄销钉20m处拍摄销钉l 清晰可见清晰可见清晰可见清晰可见4.2 不同配置类别多旋翼无人机巡检系统适用的环境温度和最高海拔范围见表2。表2不同配置类别多旋翼无人机巡检系统适用的环境温度和最高海拔范围环境温度最高海拔配置类别最低温度最高温度口1 高配类5000 -40 65 II 3000 5000 中配类- 20 65 11 3000 标配类5000 -20 45 II 3000 简易类一1045 3000 5 技术要求5.1 外观特性5.1.1 空机质量和地面站显示器尺寸应满足以下要求:a)高配类:空机质量不大于10kg，轴距不宜大于1.4m;地面站可采用一个显示器，也可采用两个显示器。若采用一个显示器，则屏幕尺寸不宣小于9英寸，能同时显示遥控遥测数据和回传影像;若采用两个显示器，则每个显示器屏幕尺寸不宜小于7英寸，可分别显示遥控遥测数据和回传影像。b)中配类:空机质量不大于7kg，轴距不宜大于1.2m;地面站屏幕尺寸不宣小于7英寸，可同时显示遥控遥测数据和回传影像。c)标配类:空机质量不大于2kg，轴距不直大于0.8m;地面站屏幕尺寸不宜小于5.5英寸，可同时显示遥控遥测数据和回传影像。d)简易类:空机质量不大于1kg，轴距不直大于0.5m;地面站屏幕尺寸不宣小于5.5英寸 ，可同时显示遥控遥测数据和国传影像。5.1.2 连接线布局合理，固定牢靠:连接件、紧固件有防松措施;涂镀层无气泡、龟裂和脱落:金属3 DL/T 1578- 2021 件无锈蚀和机械损伤。5.1.3 机头机尾应有明显标识予以区别。5.1.4 旋翼上应有明显标识指示其安装方向。5.1.5 机身上应有航行灯，航行灯发光强度不应小于25cd。5.1.6 地面站显示器表面不应有明显凹痕、碰伤、裂痕、变形等现象，开机后显示器不应出现坏点或条纹。显示器显示亮度值不应低于800cdlm2，对比度不应低于50:1，上下视角不应小于40口，左右视角不应小于600。5.1.7 至少配备一个单独型式的遥控手柄。飞行控制、变焦、拍照等功能应通过遥控手柄或地面站上的专用按钮实现。5.2 环境适应性5.2.1 低温环境适应性按照GB/T2423.1相关条款方法进行相应等级试验，各项功能正常。5.2.2 高温环境适应性按照GB/T2423.2相关条款方法进行相应等级试验，各项功能正常。5.2.3 温度湿度振动综合环境适应性按照GB/T2423.3和GBIT2423.10相关条款方法进行相应等级试验，结构完好，各项功能正常。5.2.4 海拔适应性能在适用的最高海拔下可正常工作。搭载可见光任务设备时，各配置类别多旋翼无人机巡检系统的无地效悬停时间要求见表3。表3各配置类别多旋翼无人机巡检系统的无地效悬停时间要求配置类别海拔温度无地效悬停时间盯1C 口l1n高配类5000 30 -40 II 3000 二主355000 35 中配类- 20 II 3000 二三405000 二主20标配类- 20 II 3000 注25简易类3000 -10 20 5.2.5 抗凤飞行性能在瞬时风速不大于以下规定的风速条件下可稳定飞行和悬停，且各项功能正常。悬停时水平偏移不大于1.5m、标准差不大于0.75m，垂直偏移不大于3m、标准差不大于1.5m。三轴姿态角变化量最大均不超过30口，变化量标准差均不大于150。各配置类别多旋翼无人机巡检系统抗风飞行的规定风速条件应满足以下要求:a ) 高配类和中配类:在瞬时风速不大于10m/s环境条件下可正常工作;4 DL/T 1578-2021 b)标配类:在瞬时风速不大于8rnJs环境条件下可正常工作;c)简易类:在瞬时风速不大于6rnJs环境条件下可正常工作。5.2.6 抗雨飞行性能在小雨环境条件下(雨强不大于5mmlh)可稳定飞行的时间不小于5min。飞行后各电气接口不存在明显短路风险，各项功能正常。5.2.7 防护等级高配类、中配类和标配类的地面站和遥控手柄的防护等级不低于IP54，机身的防护等级不低于IPX3 0 5.3 巡航功能5.3.1 自检功能5.3.1.1 自检项目至少包括动力电池电压(或电量、遥测遥控、导航定位和磁罗盘预警功能。以上任项自检项目不满足要求，均能在地面站或遥控手柄上以明显的声(或光)信号或其他方式进行报警提示，且飞控系统锁死。5.3.1.2 宜具有根据报警提示直接确定故障部位或原因的功能。5.3.2 飞行功能5.3.2.1 具备任务规划功能。可对起降方式、转弯方式、飞行速度及航点信息等进行设置，转弯时应采用定点转弯方式。在飞行过程中可实时修改航点。5.3.2.2 具有手动、增稳和全自主三种飞行模式。三种飞行模式可相互切换，切换过程中飞行状态应保持平稳。5.3.2.3 应至少支持北斗卫星导航系统，宜支持全球定位系统Cglobal positioning system, GPS)。5.3.2.4 导航定位精度应满足以下要求:a)高配类、中配类和标配类:应具备实时动态定位Creal-timekinematic, RTK)功能，导航定位精度水平方向不应低于10cm、垂直方向不低于20cm。b)简易类:导航定位精度水平方向不应低于1.5m、垂直方向不低于3m。5.3.2.5 距地面2m高的环境瞬时风速不大于3m/s的条件下，飞行控制偏差应满足以下要求:a)高配类、中配类和标配类:与规划航线的飞行控制偏差水平方向不大于1m、标准差不大于0.5m，垂直方向不大于1m、标准差不大于0.5m。b)简易类:与规划航线的飞行控制偏差水平方向不大于3m、标准差不大于2m，垂直方向不大于3m、标准差不大于2m。5.3.2.6 具备定点悬停功能。通过全自主飞行模式到达预设的悬停点后，无须操作人员干预，可稳定悬停。悬停控制偏差水平方向不大于1.5m、标准差不大于0.75m，垂直方向不大于2m、标准差不大于1m。5.3.2.7 距地面2m高的环境瞬时风速不大于1rnJs的条件下，多旋翼无人机在飞行速度为2m/S:I: 0.2 rnJs时的无指令惯性飞行距离不大于0.5m。5.3.2.8 具备机头重定向功能。5.3.2.9 具备断点续飞功能。5.3.2.10 高配类和中配类直具备自动避障功能，可至少感知前向飞行路径上rjJ23.9mm的导线等障碍物，感知距离不小于5m，报警距离不小于3m，且有防止与障碍物碰撞的措施。5 DL/T 1578-2021 5.3.3 通信传输功能5.3.3.1 具备多旋翼无人机平台和任务设备的测控数据和影像数据的实时传输功能。5.3.3.2 宜具有自适应跳频功能，可在飞行过程中自动跳开干扰信号频率。5.3.3.3 在通视环境飞行高度40m的条件下，测控数据和影像数据的全向传输距离应满足以下要求:a)高配类不小于4km;b)中配类不小于2km;c)标配类不小于1km; d)简易类不小于500m。5.3.3.4 测控数据传输时延不大于20ms，误码率不大于10气5.3.3.5 影像数据传输时延不大于300ms。5.3.4 安全策略5.3.4.1 具备一键返航功能。在启动该功能后，多旋翼无人机应立即中止当前任务并返航。应至少可预先设置返航降落点，宜可设置返航航线、速度等参数。5.3.4.2 具备链路中断返航功能。在链路中断后，多旋翼无人机应悬停等待通信信号恢复，且等待时间可预先设置。在等待时间内若通信信号恢复，则多旋翼无人机可继续执行任务，否则中止当前任务并返航。应至少可预先设置返航降落点，宜可设置返航航线、速度等参数。5.3.4.3 具备飞行区域限制功能。可设置允许多旋翼无人机飞行的区域范围，在航线规划时，可对超出范围的飞行航线进行报警提示，且飞控系统锁死:在飞行过程中，当接近区域范围时可在地面站或遥控手柄上报警提示，且有防止飞越措施。5.3.4.4 具备低电压报警功能。在飞行过程中，当电池电压(或电量)低于预设告警电压(或电量时，可在地面站或遥控手柄上报警提示。5.3.4.5 具备位置追踪功能。可不依赖于机载电源和数传电台，以定时自动或受控应答方式向工作人员发送多旋翼无人机位置信息;且定位偏差水平方向不大于5m，垂直方向不大于10m。5.4 任务设备性能5.4.1 具备手动拍照和定点自动拍照功能。5.4.2 应至少具备水平和俯仰两个方向的转动性能，各方向转动最大角速度不小于300/s。水平转动范围直为nx3600，也可为一1800.+1800;俯仰转动范围至少为一600.+300。5.4.3 高配类和中配类的稳、像精度不应低于1.0mrad;标配类的稳像精度不应低于2.0mrad;简易类的稳像精度不应低于4.0mrad。5.4.4 可见光传感器应满足以下要求:a)高配类:可见光传感器有效像素数不低于2000万，具备变焦功能和自动对焦功能，在距离不小于20m处拍摄的影像中可清晰分辨功l.4mm目标，目标轮廓清晰可辨。b)中配类:可见光传感器有效像素数不低于1400万，具备变焦功能和自动对焦功能，在距离不小于10m处拍摄的影像中可清晰分辨1.4 mm目标，目标轮廓清晰可辨。c)标配类:可见光传感器有效像素数不低于1200万，在距离不小于10m处拍摄的影像中可清晰分辨l.4mm目标，目标轮廓清晰可辨。d)简易类:可见光传感器有效像素数不低于1000万，在距离不小于5m处拍摄的影像中可清晰分辨1.4mm目标，目标轮廓清晰可辨。5.4.5 可选择搭载红外传感器或激光雷达。5.4.5.1 红外传感器可为单独型式或与可见光传感器一体化型式。红外传感器的有效像素数不低于306 DL/T 1578- 2021 万;具备自动对焦功能:测温范围不小于10oC - 150 oC、精度不低于士2oC或测量值乘以:!:2%(取绝对值大者。在距离不小于10m处拍摄的影像中可清晰识别故障发热点，影像为伪彩显示，具备热图数据，可实时显示影像中温度最高点位置及温度值。5.4.5.2 激光雷达在10%反射率下的测量距离不小于120m，获取的激光点云密度不应低于100点1m2，平面和高程绝对精度均不低于:!:10 cm，杆塔、绝缘子、导地线及挂点、塔基轮廓应完整、清晰，导地线部件不应出现连续1m以上缺失点云。5.4.6 宜具备跟踪功能，跟踪精度不低于4.0mrad。5.5 自主精细化巡检功能5.5.1 具备航点记录功能。可通过手动方式记录当前航点信息，航点信息内容和格式要求见DL厅2119。5.5.2 具各航点编辑和航线规划功能。可对巡检任务进行程序化设置和一键自主精细化巡检作业。5.5.3 具备航迹调用和复飞功能。调用历史航线工作时，应按航点序号顺序执行航点信息中记录的多旋翼无人机动作和载荷动作等指令。5.5.4 按规划航线记录航点信息生成历史航线，在调用历史航线飞行过程中，与历史航线的飞行控制偏差水平方向不大于1m、标准差不大于0.5m，垂直方向不大于1m、标准差不大于0.51口，且对同一标物拍摄的可见光照片中，图像中心点位置偏移不大于1.5m，目标物中心点像素偏移水平方向不大于10%、垂直方向不大于10%。5.5.5 具备自主精准降落功能。完成自主精细化巡检作业后，多旋翼无人机应自动降落至预设降落点，多旋翼无人机的导航定位中心与预设降落点的水平偏差不大于0.5m。5.6 抗电磁干扰性能5.6.1 射频电磁场辐射抗扰度按照GB/T17626.3的相关条款方法进行试验，试验结果不低于B级。5.6.2 静电放电抗扰度按照GB/T17626.2的相关条款方法进行试验，试验结果不低于A级。5.6.3 脉冲磁场抗扰度按照GB/T17626.9的相关条款方法进行试验，试验结果不低于A级。5.6.4 工频磁场抗扰度按照GB/T17626.8的相关条款方法进行试验，试验结果不低于A级。5.6.5 阻尼振荡磁场抗扰度按照GB/T17626.10的相关条款方法进行试验，试验结果不低于A级。5.7 地面站软件性能5.7.1 多旋翼无人机当前位置坐标、飞行高度可为相对高度，也可为绝对高度:相对高度可为负值，绝对高度采用CGCS2000坐标系高度)、飞行速度、飞行航向和航迹、剩余电量、导航定位信号强度等参数可实时显示和记录。5.7.2 具备电池实时监控管理功能，可对电池电压、充放电次数等进行实时查询和管理。5.7.3 拍摄的可见光影像、红外影像(含热图数据)及飞行日志数据可存储、导出和分析。7 DL/T 1578- 2021 5.7.4 多旋翼无人机位置及偏离角、云台俯仰角及偏转角等信息宜记录至拍摄影像的属性中。5.7.5 地面站UI设计按附录A进行。5.8 动力电池性能5.8.1 外观特性电池不应变形，表面无针眼、磕碰、裂纹等。电源正负极标识清晰正确，接头有防松措施，宜使用防误插接头。5.8.2 电性能5.8.2.1 23.C快速放电容量按照6.8.2.2进行试验，容量不低于规格书规定的额定值，同时不高于额定值的110%。5.8.2.2 -20.C快速放电容量按照、6.8.2.3进行试验，容量不低于规格书规定的额定值的70%。5.8.2.3 55.C快速放电容量按照6.8.2.4进行试验，容量不低于规格书规定的额定值的95%。5.8.2.4 循环寿命按照6.8.2.5进行试验，循环充放电次数不小于300汰。5.8.3 环境适应性5.8.3.1 低气压按照6.8.3.1进行试验，电池不应出现变形、鼓包、漏液、破裂、起火、爆炸等现象。5.8.3.2 温度冲击按照6.8.3.2进行试验，电池不应出现变形、鼓包、漏液、破裂、起火、爆炸等现象。5.8.3.3 耐振动性按照6.8.3.3进行试验，电池不应出现变形、鼓包、漏液、破裂、起火、爆炸等现象。5.8.4 安全性5.8.4.1 过电压充电按照6.8.4.1进行试验，电池不应出现漏液、破裂、起火、爆炸等现象。5.8.4.2 欠电压放电按照6.8.4.2进行试验，电池不应出现变形、鼓包、漏液、破裂、起火、爆炸等现象。8 DL/T 1578-2021 5.8.4.3 外部短路按照6.8.4.3进行试验，电池不应出现变形、鼓包、漏液、破裂、起火、爆炸等现象。5.8.4.4 挤压按照6.8.4.4进行试验，电池不应出现鼓包、漏液、破裂、起火、爆炸等现象。5.8.4.5 加速度冲击按照、6.8.4.5进行试验，电池不应出现鼓包、漏液、破裂、起火、爆炸等现象。5.8.4.6 跌落按照6.8.4 .6进行试验，电池不应出现鼓包、漏液、破裂、起火、爆炸等现象。5.9 机械耐受性能5.9.1 储存任务设备、电池及配套使用工具等均应装箱(或背包)储运，携带不少于完成2个架次正常作业任务的工作电池，箱体(或背包)数量不宜超过两个。储运箱或背包尺寸和质量应满足以下要求:a)高配类:若采用一个储运箱，则总质量不应超过30kg;若采用两个储运箱，则单箱质量均不应超过15kg。b)中配类:若采用一个储运箱，则总质量不应超过20kg;若采用两个储运箱，则单箱质量均不应超过10kg。c)标配类:可单人携带或储运。若采用一个储运箱，则总质量不应超过15kg.尺寸不宜大于650 mmx550 mmx400 lTII口;若采用两个储运箱，则单箱质量均不应超过7.5kg。d)简易类:应采用背包或手提箱储运。背包或手提箱应布局合理、轻便紧凑;若采用一个背包或手提箱，则应便于单人携带，尺寸不宜大于500mmx400 mmx300 mm.总质量不应超过10kg; 若采用两个背包或手提箱，则每个背包或手提箱的质量均不应超过5kg。5.9.2 振动按照GB/T4857.23的相关条款方法进行试验，试验后多旋翼无人机巡检系统外观无变化、结构完好，各项功能正常。5.9.3 跌落按照GB/T2423.7的相关条款方法进行试验，试验后储运包装无变形、裂缝和破损等现象，多旋翼无人机巡检系统外观无变化、结构完好，各项功能正常。6 试验方法6.1 外观特性试验6.1.1 检查多旋翼无人机平台、地面站外观，测量其尺寸、质量，查看连接件和紧固件等防松措施，9 DLIT 1578-2021 结果符合5.1.1-5.1.4的规定。6.1.2 按GB/T26184测量航行灯发光强度，结果符合5.1.5的规定。6.1.3 按GB/T18910.61测量地面站显示器亮度、对比度及视角，结果符合5.1币的规定。6.1.4 检查单独型式遥控手柄的配置数量，在遥控手柄或地面站上查看飞行控制、变焦、拍照等专用按钮，结果符合5.1.7的规定。6.2 环境适应性试验6.2.1 低温环境适应性试验10 各配置类别多旋翼无人机巡检系统低温环境适应性试验条件见表4。表4各配置类别多旋翼无人机巡检系统低温环境适应性试验条件配置类别试验温度持续时间 h 高配类- 40 4 中配类一2 02 标配类一202 简易类一10试验样品、试验设备、试验布置、试验步骤和试验结果如l: a)试验样品:组装好的多旋翼无人机巡检系统l套(按巡检作业要求，所有设备安装、调试完毕。b)试验设备:温湿度试验箱、三轴运动测量台。c)试验布置:将三轴运动测量台布置在温湿度试验箱内，将搭载了任务设备的多旋翼无人机安装于三轴运动测量台上并固定牢靠，多旋翼无人机任意部位与试验箱壁的距离不小于0.5m。将地面站、遥控手柄等通电，处于待机工作状态，放置在试验箱内合适位置，地面站可外接电源以保证其在试验过程中始终处于待机工作状态。另准备向型号地面站和遥控手柄各一套，放置在试验箱外，使试验人员在试验箱外可对多旋翼无人机进行操控。d)试验步骤:)将试验样品通电，完成自检，处于待机工作状态。2)关闭试验箱门，按表4选择试验温度和持续时间，以不超过1.C/min的变化速率调节试验箱内温度至规定值。然后保持温度不变(波动范围不大于0.5.C)，放置规定的持续时间。3)使用试验箱外的同型号地面站和遥控手柄，分别控制多旋翼无人机在三轴运动测量台上飞行5min (飞行半径不小于1.5m、高度不低于1.5m)，同时启动任务设备进行摄像，期间控制任务设备进行各方向转动并拍摄。4)以不超过1.C/min的变化速率使试验箱内温度恢复至与箱外一致，然后放置1h。5)打开试验箱门，观察多旋翼无人机状态是否正常，地面站和遥控手柄是否正常待机。若多旋翼无人机状态正常、地面站和遥控手柄正常待机，则将地面站和遥控手柄与多旋翼无人机连接，通过地面站、遥控手柄分别控制多旋翼无人机短时飞行，并进行拍摄。e)试验结果:样品无变形和裂纹等现象，插接件、紧固件等无开裂、松脱等现象，显示屏无变形、开裂、花屏等现象，地面站软件工作正常。飞行过程中，多旋翼无人机操控响应正常，任DL/T 1578-2021 务设备转动、拍摄等功能正常。6.2.2 高温环境适应性试验各配置类别多旋翼无人机巡检系统高温环境适应性试验条件见表5。表5各配置类别多旋翼无人机巡检系统高温环境适应性试验条件配置类别试验温度试验相对湿度持续时间 % h 高配类65 2 中配类65 2 95:1:3 标配类45 4 简易类45 4 试验样品、试验设备、试验布置、试验步骤和试验结果如下:a)试验样品:组装好的多旋翼无人机巡检系统l套(按巡检作业要求，所有设备安装、调试完毕。b)试验设备:温湿度试验箱、三轴运动测量台。c)试验布置:同6.2.1。d)试验步骤:1)将试验样品通电，完成自检，处于待机工作状态。2)关闭试验箱门，按表5选择试验温度、相对湿度和持续时间，将温度和相对湿度调至规定值，然后保持不变(温度波动范围不大于0.5 .C，相对湿度波动范围不大于3%)，放置规定的持续时间。调节时，温度变化速率不超过1.C/min。3)使用试验箱外的同型号地面站和遥控手柄，分别控制多旋翼无人机在三轴运动测量台上飞行5min (飞行半径不小于1.5m、高度不低于l.5m)，同时启动任务设备进行摄像，期间控制任务设备进行各方向转动并拍摄。4)调节试验箱内温度、相对湿度，使其与箱外一致，然后放置1h。恢复过程中，温度变化速率不超过1.C/min。5)打开试验箱门，观察多旋翼无人机状态是否正常，地面站和遥控手柄是否正常待机。若多旋翼无人机状态正常、地面站和遥控手柄正常待机，则将地面站和遥控手柄与多旋翼无人机连接，通过地面站、遥控手柄分别控制多旋翼无人机短时飞行，并进行拍摄。e)试验结果:样品无变形和裂纹等现象，插接件、紧固件等无开裂、松脱等现象，显示屏无变形、开裂、花屏等现象，地面站软件工作正常。飞行过程中，多旋翼无人机操控响应正常，任务设备转动、拍摄等功能正常。6.2.3 温度湿度振动综合环境适应性试验各配置类别多旋翼无人机巡检系统温度湿度振动综合环境适应性试验条件见表6。表6各配置类另IJ多旋翼无人机巡检系统温度湿度振动综合环境适应性试验条件配置类别试验温度试验相对湿度振动频率振动加速度振动初始振幅 % Hz mm 高配类65 95:1:3 5150 2g 中配类65 11 DL/T 1578- 2021 表6(续)配置类别试验温度试验相对湿度振动频率振动加速度振动初始振幅。C% Hz rnm 标配类45 95:i: 3 5-150 2g 简易类45 试验样品、试验设备、试验布置、试验步骤和试验结果如下:a)试验样品:组装好的多旋翼无人机巡检系统l套(按巡检作业要求，所有设备安装、调试完毕。b)试验设各:温度湿度振动综合试验箱。c)试验布置:将搭载了任务设备的多旋翼无人机安装在温度湿度振动综合试验箱振动台上，并固定牢靠，多旋翼无人机任意部位与试验箱壁的距离不小于0.3mo d)试验步骤:1)将试验样品通电，完成自检，处于待机工作状态。2)关闭试验箱门，按表6选择试验温度和相对湿度，将温度和相对湿度调至规定值，然后保持不变(温度波动范围不大于0.5.C，相对湿度波动范围不大于3%)，放置规定的持续时间。调节时，温度变化速率不超过1.C/min。3)按表6规定依次在垂直和水平方向进行振动试验，观察多旋翼无人机状态是否正常。试验中，扫频速率均为5Hzlmin。水平方向振动试验包括机头方向与振动方向平行、机头方向与振动方向垂直两种。4)调节试验箱内温度和相对湿度，使其与箱外一致，然后放置1h。恢复过程中，温度变化率不超过1.C/min。5)打开试验箱门，将多旋翼无人机取出，通过地面站、遥控手柄分别控制多旋翼无人机短时飞行，并进行拍摄。e)试验结果:试验样品无变形和裂纹等现象，插接件、紧固件等无开裂、松脱等现象，显示屏无变形、开裂、花屏等现象。飞行过程中，多旋翼无人机操控响应正常，任务设备转动、拍摄等功能正常。6.2.4 海拔适应性能试验12 各配置类别多旋翼无人机巡检系统海拔适应性能试验条件见表7。表7各配置类别多旋翼无人机巡检系统海拔适应性能试验条件配置类别试验气压试验温度Pa 高配类0.54x (1土5%)xl05 -40 中配类0.54x (1士5%)xl05 -20 标配类0.69x (1土5%)xl05 -20 简易类0.69x (1土5%)xl05 -10 试验样品、试验设各、试验布置、试验步骤和试验结果如l: a)试验样品:组装好的多旋翼无人机巡检系统1套(按巡检作业要求，所有设备安装、调试完毕。DL/T 1578一-2021b)试验设备:高低温低气压试验箱(室、三轴运动测量台。c)试验布置:将三轴运动测量台布置在高低温低气压试验箱(室)内，将搭载了可见光任务设备的多旋翼无人机安装于三轴运动测量台上并固定牢靠，多旋翼无人机任意部位与周边其他物体的距离不小于0.5m。将处于待机工作状态的地面站、遥控手柄放置在试验箱(室内合适位置，地面站可外接电源以保证其在试验过程中始终处于待机工作状态。另准备同型号地面站和遥控手柄各一套，并放置在试验箱(室外，使试验人员在试验箱(室外可对多旋翼无人机进行操控。d ) 试验步骤:1)将试验样品通电，完成自检，处于待机工作状态。2)关闭试验箱(室)门，按表7选择试验气压和温度，调节试验箱(室)内气压和温度至规定值，并保持不变(气压波动范围不大于100Pa，温度波动范围不大于1OC)。3)使用试验箱(室)外的同型号地面站和遥控手柄启动任务设备进行摄像、控制多旋翼无人机在三轴运动测量台上无地效悬停(高度一般不低于1.5m)，并开始计时。期间适时控制任务设备进行各方向转动并拍摄。4)控制多旋翼无人机飞行至低电压报警，停止飞行，计时结束。e)试验结果:无地效悬停时间符合5.2.4的规定，悬停过程中多旋翼无人机操控响应正常，任务设备转动、拍摄等功能正常。6.2.5 抗凤飞行性能试验试验样品 、试验布置、试验步骤和试验结果如下:a)试验样品:搭载任务设备的多旋翼无人机1套。b)试验布置:1)宜在户外露天场地进行，面积应满足多旋翼无人机巡检系统飞行安全要求，面积不应小于300m2。若为室内场地，还应保证净空高度不低于10m。2)可模拟户外自然风，场地内各点瞬时风速和风向可调。当周围环境瞬时风速不大于3m1s 时，场地内各点瞬时风速可调范围为om1s15 m1s，同时风向可在水平-1800-+1800和垂直-300+300范围内进行调整，风速测量精度不低于1m1s，风向测量精度不低于100。有效试验区域不小于3mx3 mx3 m、风速分布均匀性不低于90%。户外自然风的风速、风向特性以及功率谱见附录B。3)布置有数字化测量系统，可对场地内多旋翼无人机的空间位置和姿态进行测量。测量精度水平方向不低于10cm、垂直方向不低于15cm、姿态角不低于30，测量间隔时间不大于0.2s。c)试验步骤:1 )在试验场地外约20m处对距地面2m高的环境风速进行持续5min的测量。若测量期间最大瞬时风速始终不大于3m1s，则可按如下步骤开始试验。试验期间应始终测量环境风速，若瞬时风速大于3m1s，则应中止试验，重新开始。2)在指定起降区域将试验样品通电，完成自检，飞至场地内合适位置并自主悬停(高度不低于5m)。3)试验样品悬停稳定后，对其空间位置和三轴姿态角进行持续测量和记录。试验样品空间位置坐标记为例Yi，ZJ，三轴姿态角坐标记为(钙，人，时，i=O, 1, 2，n.，其中i=O时为初始位置。的使场地内某一方向瞬时风速以不低于0.5m1s的变化率增加至规定值，然后保持1min不变(风速波动范围不大于1m1s)。13 DL/T 1578-2021 5)以不低于0.5mls的变化率，将当前方向瞬时风速降至om/s，同时沿顺时针(或逆时针)将另一方向上(与原方向夹角不小于900)的风速增加至规定值，然后保持1min不变(风速波动范围不大于1m/s)。6)重复步骤5)，直至下次待调整风向与试验开始时一致，试验结束。d)试验结果:按公式(1)和公式(2)分别计算试验样品水平偏移Ua;和垂直偏移ai同时记录偏离角变化化、俯仰角变化剧和翻滚角变化凡，按公式。)公式(7)分别计算水平标准差ua、垂直标准差a、偏离角变化标准差伊a、俯仰角变化标准差句。和翻滚角变化标准差归。ua;=(X