爱普生机器人中级教学.ppt

1EPSON EPSON 机械手软件操作培训机械手软件操作培训21 1 程序编写程序编写 1.1 新建一个项目 1.2 打开一个项目 1.3 编译程序并下载程序 1.4 运行程序 1.5 单步运行程序 1.6 局部变量、模块变量及全局变量的定义及区别 1.7 编写一个初始化函数打开马达、设定运行功率及速度 1.8 用GO、JUMP、MOVE、ARC指令编写一个简单的程序 内容内容内容内容3 1.9 编写一个简单输入输出操作程序 1.10 编写一个循环控制程序 1.11 编写一个RS232串口通讯程序（含串口设置，数据分解赋值）1.12 编写一个以太网通讯程序（含以太网设置，数据分解赋值）1.13 编写一个矩阵使用程序 1.14 点文件操作及点位修改 1.15 编写一个回待机位样例程序 内容内容内容内容42 2 视觉应用案例（视觉应用案例（EPSONEPSON机器人跟其他品牌视机器人跟其他品牌视 觉配合）觉配合）2.1 固定向下相机（相机固定在外部）应用 案例 2.2 移动向下相机(相机装在机械手上）应用 案例 2.3 固定向上相机（相机装在外部）应用案 例 内容内容内容内容51 1、程序操作、程序操作、程序操作、程序操作1.1 新建一个项目 1）单击“项目”，打开左图所示项目菜单，单击“新建”，打开右图所示窗口 输入项目名称（只能用英文字符加下划线表示）选择存储目录单击“确定”新建一个项目61 1、程序操作、程序操作、程序操作、程序操作1.2 打开一个项目（存储在电脑里程序文件）1）单击“项目”，选择“打开”，打开下图图所示窗口 选择文件存储目录选择要打开的程序单击“打开”打开一个项目71、程序操作1.3 1.3 编译并下载程序编译并下载程序 1）在工具栏上单击创建并下载程序图标“”或者单击打开运行窗口图标 “”，软件即会编译程序，如果程序没有错误就会将程序下载到控 制器。如果程序有错误，状态栏会显示程序错误信息，如下图所示。将光 标移到错误信息一栏，双击左键光标即会跳到程序错误的那一行去，然后 修改程序后重新下载程序 81、程序操作1.4 1.4 运行程序运行程序 1）在工具栏上单击打开运行窗口图标“”，打开运行窗口选择要运行的函数单击“开始”运行函数勾选此项时速度不能超过最大速度的20%（建议调试时勾选此项）设定运行速度比例91、程序操作1.5 1.5 单步调试程序单步调试程序 1）单击程序最左端设置断点 2）在工具栏上单击打开运行窗口图标“”，打开运行窗口，单击 “开始”运行程序 3）按“F11”或单击图标“”运行下一行。按“F7”或单击图标“”运行到下一个断 点。单击“开始”运行函数单击此处设置断点101、程序操作1.6 1.6 局部变量、模块变量及全局变量的定义及区别局部变量、模块变量及全局变量的定义及区别1）局部变量：在一个函数内定义的变量，只能在同一函数内使用2）模块变量：在程序的开头定义，可以在同一个程序里使用3）全局变量：可以在同一个项目里使用 Integer m_i模块变量m_iGlobal(Preserve)Integer g_i全局变量（全局保护变量）g_iFunction mainInteger I局部变量i.FendFunction Func1Integer I局部变量i.Fend111、程序操作1.7 1.7 编写一个初始化函数打开马达、设定运行功率及速度（参看程序编写一个初始化函数打开马达、设定运行功率及速度（参看程序init_demoinit_demo）121、程序操作1.8 1.8 用用GOGO、JUMPJUMP、MOVEMOVE、ARCARC指令编写一个简单的程序指令编写一个简单的程序（参看程序move_demo)131、程序操作1.9 1.9 编写一个简单输入输出操作程序（参看程序IO_demo)141、程序操作1.10 1.10 编写一个循环控制程序（参看程序xunhuan_demo)151、程序操作161、程序操作171、程序操作1.11 1.11 编写一个RS232串口通讯程序（参看程序RS232_demo)1)串口设置 单击“设置”，选择“系统配置”打开控制器设置画面。单击“RS232”，选择“端口1”进下图所示串口设置画面，串口通讯参数设置与上位机保持一致，设置好后单击“应用”，然后关闭设置画面设置串口参数，与上位机保持一致181、程序操作191、程序操作1.12 1.12 编写一个以太网通讯程序（参看程序internet_demo)1)控制器IP设置 单击“设置”，选择“系统配置”打开控制器设置画面。单击“配置”，进入下图所示以太网设置画面，IP地址前3位与上位机保持一致，最后一位与上位机不同。设置好后单击“应用”，然后关闭设置画面设置控制器IP地址，IP地址前3位与上位机保持一致，最后一位与上位机不同。例如上位机IP为192.168.1.1控制器IP设为192.168.1.10201、程序操作2)以太网端口设置 单击“设置”，选择“系统配置”打开控制器设置画面。单击“TCP/IP”，选择一个端口号，进入下图所示以太网端口设置画面，IP地址、端口，结束符设置与上位机保持一致。设置好后单击“应用”，然后关闭设置画面设置与上位机保持一致超时设为0，表示不设置超时211、程序操作3)以太网通讯程序221、程序操作231、程序操作1.13 1.13 矩阵使用程序（参看程序pallet_demo)1）矩阵定义 241、程序操作2）矩阵调用程序 251、程序操作1.14 1.14 点文件操作及点位修改点文件操作及点位修改1)点位定义（一般用示教方式示教点位，直接指定时要注意点的属性，否则运动时容易撞机）P1=XY(200,100,-25,0)向点P1分配坐标 Pick=XY(300,200,-45,0)向点pick位置分配坐标 P10=Here 向当前位置分配某个点 P1=p2 将点P2赋值给P12）用点标签调用点位 For i=0 To 10 Go pick Jump place Next i3）用变量调用点位 For i=0 To 10 Go P(i)Next i261、程序操作4）上载程序中点文件 启动程序时将加载机器人的默认点文件“robot1.pts”。您还可以使用LoadPoints 语句在程序中加载其他点。Function mainInteger iLoadPoints model1.ptsFor i=0 To 10 Jump pick Jump placeNext iFend5）保存点文件Function mainP1=XY(200,100,-25,0)向点P1分配坐标Pick=XY(300,200,-45,0)向点pick位置分配坐标Savepoints robot1.pts 将点保存到点文件robot1.ptsFend271、程序操作6）点位属性指定 1、LOCAL属性（指定机器人坐标是相对那个坐标系的位置）P1=XY(300,-125.54,-42.3,0)/1 P1在本地坐标1中 2、左右手姿势指定 若要为SCARA 或6 轴机器人指定方向，添加斜杠(/)，其后是L（左手方向）或R （右手方向）。P2=XY(200,100,-20,-45)/L 手的方向为左 P3=XY(50,0,0,0)/2/R 本地2为右手方向 您可以使用Hand 语句和函数读取和设置点手的方向。Hand P1,Righty 3、6轴肘姿势指定 若要在点分配语句中为6 轴机器人指定肘的方向，添加一个斜杠(/)，其后是A（上 方肘方向）或B（下方肘方向）指定P1肘的方向为下方。P1=XY(0,600,400,90,0,180)/B281、程序操作 4、指定6轴手腕姿势 若要在点分配语句中为6 轴机器人指定手腕的方向，添加一个斜杠(/)，其后是NF（非反转手腕方向）或F（反转手腕方向）。指定P2点手腕方向为翻转。P2=XY(0,600,400,90,0,180)/F 5、指定J4Flag和J6Flag点属性 在工作范围的某些点上，即使第四关节或第六关节旋转360 度，6 轴机器人也可以具有相同的位置和方向。为了区分这些点，提供了J4Flag 和J6Flag 点的属性。这些标记允许您为某个既定点的关节4 和关节6 指定一个位置范围。若要在分配语句中指定J4Flag，添加一个斜杠(/)，其后是J4F0（-180第四关节角度=180）或J4F1（第四关节角度=-180 或180第四关节角度）。P2=XY(0,600,400,90,0,180)/J4F1若要在点分配语句中指定J6Flag，添加一个斜杠(/)，其后为J6F0（-180第六关节角度=180），J6F1（-360 第六关节角度=-180 或180第六关节角度=360），或J6Fn（-180*(n+1)第六关节角度=180*n 或180*n 第六关节角度=180*（n+1）。P2=XY(50,400,400,90,0,180)/J6F2291、程序操作 5、指定J1Flag和J2Flag点属性 在工作范围的某些点上，即使第一关节或第二关节旋转360 度，RS 系列也可以具有相同的位置和方向。为了区分这些点，提供了J1Flag 和J2Flag 点的属性。这些标记允许您为某个既定点的关节1 和关节2 指定一个位置范围。若要在点分配语句中指定J1Flag，添加一个斜杠(/)，其后是J1F0（-90第一关节角度=270）或J1F1（-270=第一关节角度=-90 或270第一关节角度=450）。P2=XY(-175,-175,0,90)/J1F1若要在点分配语句中指定J2Flag，添加一个斜杠(/)，其后是J2F0（-180第二关节角度=180），J2F1（-360第二关节角度=-180 或180第二关节角度 0 Then For i=1 To num_1VGet a4.Geom01.RobotXYU(i),found_Geom01,X,Y,U If U 180 Then U=U-360P(10+i)=XY(X,Y,Z_Geom01,U)Print P(10+i)Next iEndIf FEND6.1如下所示，VISION GUIDE中序列号名为a4,模板名称为Geom01,此程序将视野中找的 所有模板的点位置连续赋值给p10开始的点位60六、六、VISION GUIDE应用实例应用实例FUNCTION ROBOT1If num_1 0 ThenFor i=1 To num_1Jump P(10+i)/L C0On 8Wait Sw(8)=On,0.2Jump zhiju_zheng/L C1Off 8Next iEndIfFEND6.2如下所示程序：依次移动到刚才通过视觉找到的点坐标位置处，将产品吸取，然后 放到固定位置61EPSON EPSON 跟其他视觉配合介绍跟其他视觉配合介绍62七、七、EPSON机器人跟其他品牌视觉配合机器人跟其他品牌视觉配合7.1 EPSON机器人跟其他品牌视觉配合注意点1.跟其他品牌视觉配合时就不能使用EPSON的视觉教导来新建序列模版及校准了，就 要采用RS232串口或TCP/IP通讯来实现。2.机器人跟其他视觉建立校准时跟采用EPSON视觉时相似，但是示教点位就需要自己 手动填上去，或通过上位机写通讯程序，来保存点位3.示教好点位后，就要通过运行一个校准程序，完成机器人跟其他视觉的校准。4.使用时，机器人通过通讯发送一个握手字符给视觉系统，或者通过外部I/O发送一个 拍照信号，视觉收到握手字符或拍照信号后进行拍照，然后视觉通过通讯给控制器发 送一串字符串（包含像素值坐标，判断结果，及其他相关信信息）控制器收到像素值 后，通过指令将像素值转换为机器人坐标，然后机器人再走到相应点位632 2、视觉应用案例（、视觉应用案例（、视觉应用案例（、视觉应用案例（EPSONEPSON机械手跟其他品牌视觉配合）机械手跟其他品牌视觉配合）机械手跟其他品牌视觉配合）机械手跟其他品牌视觉配合）2.1 移动向下相机应用案例（相机安装在SCARA机械手第二臂上）1）准备一个类似下图所示针尖工具，装到治具上2）准备一个类似下图所示的MARK，将MARK贴到拍照区域平面 内642 2、视觉应用案例（、视觉应用案例（、视觉应用案例（、视觉应用案例（EPSONEPSON机械手跟其他品牌视觉配合）机械手跟其他品牌视觉配合）机械手跟其他品牌视觉配合）机械手跟其他品牌视觉配合）3）新建一个校准点文件单击右键，选择单击“新建”进入右图画面输入点文件名称“camera_move_down单击”确定“652 2、视觉应用案例（、视觉应用案例（、视觉应用案例（、视觉应用案例（EPSONEPSON机械手跟其他品牌视觉配合）机械手跟其他品牌视觉配合）机械手跟其他品牌视觉配合）机械手跟其他品牌视觉配合）4）针尖工具坐标校准662 2、视觉应用案例（、视觉应用案例（、视觉应用案例（、视觉应用案例（EPSONEPSON机械手跟其他品牌视觉配合）机械手跟其他品牌视觉配合）机械手跟其他品牌视觉配合）机械手跟其他品牌视觉配合）在“工具”画面单击“工具向导”，进入工具向导画面，选择移动向下工具编号，如下图所示：选择工具编号1672 2、视觉应用案例（、视觉应用案例（、视觉应用案例（、视觉应用案例（EPSONEPSON机械手跟其他品牌视觉配合）机械手跟其他品牌视觉配合）机械手跟其他品牌视觉配合）机械手跟其他品牌视觉配合）682 2、视觉应用案例（、视觉应用案例（、视觉应用案例（、视觉应用案例（EPSONEPSON机械手跟其他品牌视觉配合）机械手跟其他品牌视觉配合）机械手跟其他品牌视觉配合）机械手跟其他品牌视觉配合）选择工具编号1692 2、视觉应用案例（、视觉应用案例（、视觉应用案例（、视觉应用案例（EPSONEPSON机械手跟其他品牌视觉配合）机械手跟其他品牌视觉配合）机械手跟其他品牌视觉配合）机械手跟其他品牌视觉配合）单击“示教”进入下图画面，移动X、Y使针尖对准MARK，确保U=0。702 2、视觉应用案例（、视觉应用案例（、视觉应用案例（、视觉应用案例（EPSONEPSON机械手跟其他品牌视觉配合）机械手跟其他品牌视觉配合）机械手跟其他品牌视觉配合）机械手跟其他品牌视觉配合）对准MARK后单击“示教”，进入如下画面712 2、视觉应用案例（、视觉应用案例（、视觉应用案例（、视觉应用案例（EPSONEPSON机械手跟其他品牌视觉配合）机械手跟其他品牌视觉配合）机械手跟其他品牌视觉配合）机械手跟其他品牌视觉配合）单击“示教”进入如下画面，使U=180，Z保持不变，然后移动X、Y，使针尖再次对准MARK722 2、视觉应用案例（、视觉应用案例（、视觉应用案例（、视觉应用案例（EPSONEPSON机械手跟其他品牌视觉配合）机械手跟其他品牌视觉配合）机械手跟其他品牌视觉配合）机械手跟其他品牌视觉配合）对准MARK点后单击“示教”，进入如下画面，单击“完成”。732 2、视觉应用案例（、视觉应用案例（、视觉应用案例（、视觉应用案例（EPSONEPSON机械手跟其他品牌视觉配合）机械手跟其他品牌视觉配合）机械手跟其他品牌视觉配合）机械手跟其他品牌视觉配合）5）移动向下工具坐标测试移动向下工具坐标测试 打开步进示教画面，如下图所示，设置tool为tool 1（与之前示教的针尖tool保持一致），先将针尖对准MARK点所在位置，正反旋转U,看针尖是否偏离MARK位置，如果针尖偏移很大说明tool示教失败需要重新示教。设置为tool 1模式选择默认模式742 2、视觉应用案例（、视觉应用案例（、视觉应用案例（、视觉应用案例（EPSONEPSON机械手跟其他品牌视觉配合）机械手跟其他品牌视觉配合）机械手跟其他品牌视觉配合）机械手跟其他品牌视觉配合）6）九宫格九点示教 、单击“工具”“机器人管理器”“步进示教”或单击工具栏图标“”后，选择“步进示教”页面。设置如下图所示：设置为tool 1选择默认模式选择点文件“camera_move_down”选择世界坐标752 2、视觉应用案例（、视觉应用案例（、视觉应用案例（、视觉应用案例（EPSONEPSON机械手跟其他品牌视觉配合）机械手跟其他品牌视觉配合）机械手跟其他品牌视觉配合）机械手跟其他品牌视觉配合）移动机械手移动机械手X X、Y Y使针尖对准使针尖对准MARK，然后将该点保持到，然后将该点保持到P0点（点（一定要在之一定要在之前示教的针尖工具前示教的针尖工具“TOOL 1TOOL 1”下保存下保存P0参考点参考点）将将TOOLTOOL切回切回TOOL 0TOOL 0，然后再示教九宫格九点（移动向下相机九宫格九点一，然后再示教九宫格九点（移动向下相机九宫格九点一定要在定要在TOOL 0TOOL 0下示教）如下图所示下示教）如下图所示设置为tool 0选择默认模式选择点文件“camera_move_down”选择世界坐标762 2、视觉应用案例（、视觉应用案例（、视觉应用案例（、视觉应用案例（EPSONEPSON机械手跟其他品牌视觉配合）机械手跟其他品牌视觉配合）机械手跟其他品牌视觉配合）机械手跟其他品牌视觉配合）移动机械手，使移动机械手，使MARKMARK依次出现在视野的左上，中上，右上，右中，中间，左中，左下，依次出现在视野的左上，中上，右上，右中，中间，左中，左下，中下，右下，并将机器人点位依次保存到中下，右下，并将机器人点位依次保存到P11-P19P11-P19。如下图所示。如下图所示：左上中上右上右中中间左下左中中下右下772 2、视觉应用案例（、视觉应用案例（、视觉应用案例（、视觉应用案例（EPSONEPSON机械手跟其他品牌视觉配合）机械手跟其他品牌视觉配合）机械手跟其他品牌视觉配合）机械手跟其他品牌视觉配合）7）新建一个）新建一个“cal.prg程序程序单击右键，单击“新建”进入右图对话框输入程序名称“cal”，单击确定782 2、视觉应用案例（、视觉应用案例（、视觉应用案例（、视觉应用案例（EPSONEPSON机械手跟其他品牌视觉配合）机械手跟其他品牌视觉配合）机械手跟其他品牌视觉配合）机械手跟其他品牌视觉配合）8）在）在“cal.prg”程序输入以下样例程序程序输入以下样例程序792 2、视觉应用案例（、视觉应用案例（、视觉应用案例（、视觉应用案例（EPSONEPSON机械手跟其他品牌视觉配合）机械手跟其他品牌视觉配合）机械手跟其他品牌视觉配合）机械手跟其他品牌视觉配合）804 4、视觉应用案例（、视觉应用案例（、视觉应用案例（、视觉应用案例（EPSONEPSON机械手跟其他品牌视觉配合）机械手跟其他品牌视觉配合）机械手跟其他品牌视觉配合）机械手跟其他品牌视觉配合）9）运行）运行“cal_camera_move”函数函数选择“cal_camera_move”函数，单击“开始”运行校准函数，如果校准成功将打印校准结果，否则要重新校准如果校准结果的平均偏差及最大偏差太大（一般在0.1以内）说明校准有问题，要重新校准812 2、视觉应用案例（、视觉应用案例（、视觉应用案例（、视觉应用案例（EPSONEPSON机械手跟其他品牌视觉配合）机械手跟其他品牌视觉配合）机械手跟其他品牌视觉配合）机械手跟其他品牌视觉配合）10）视觉调用样例程序）视觉调用样例程序822 2、视觉应用案例（、视觉应用案例（、视觉应用案例（、视觉应用案例（EPSONEPSON机械手跟其他品牌视觉配合）机械手跟其他品牌视觉配合）机械手跟其他品牌视觉配合）机械手跟其他品牌视觉配合）832 2、视觉应用案例（、视觉应用案例（、视觉应用案例（、视觉应用案例（EPSONEPSON机械手跟其他品牌视觉配合）机械手跟其他品牌视觉配合）机械手跟其他品牌视觉配合）机械手跟其他品牌视觉配合）842 2、视觉应用案例（、视觉应用案例（、视觉应用案例（、视觉应用案例（EPSONEPSON机械手跟其他品牌视觉配合）机械手跟其他品牌视觉配合）机械手跟其他品牌视觉配合）机械手跟其他品牌视觉配合）4.2 固定向上相机应用案例（相机安装在外部，向上安装）1）准备一个类似下图所示的MARK，将MARK贴到要拍照的治具上2）新建一个点文件单击右键，选择单击“新建”进入右图画面输入点文件名称“camera_fixed_up,单击”确定“852 2、视觉应用案例（、视觉应用案例（、视觉应用案例（、视觉应用案例（EPSONEPSON机械手跟其他品牌视觉配合）机械手跟其他品牌视觉配合）机械手跟其他品牌视觉配合）机械手跟其他品牌视觉配合）3）固定向上相机工具坐标示教 将MARK贴到吸嘴上，调整机械手姿态，使相机与拍照面垂直（尽量让机械手抬高一点，MARK尽量贴到吸嘴中间），固定好相机、光源及镜头，调整相机焦距及光源镜头使图像尽可能清晰，将光源，镜头及相机光圈锁死，记下当前机械手高度，正常工作时要让机械手在此高度下拍照。单击“工具”“机器人管理器”工具或单击工具栏“”图标后，选择“工具”页面。如下图示862 2、视觉应用案例（、视觉应用案例（、视觉应用案例（、视觉应用案例（EPSONEPSON机械手跟其他品牌视觉配合）机械手跟其他品牌视觉配合）机械手跟其他品牌视觉配合）机械手跟其他品牌视觉配合）在“工具”画面，单击“工具向导”，进入工具向导画面，选择工 具编号1，如下图所示：选择工具坐标1872 2、视觉应用案例（、视觉应用案例（、视觉应用案例（、视觉应用案例（EPSONEPSON机械手跟其他品牌视觉配合）机械手跟其他品牌视觉配合）机械手跟其他品牌视觉配合）机械手跟其他品牌视觉配合）单击“示教”进入下图画面，使MARK移动视野中间，记下当前MARK像素坐标（或在屏幕上标记此位置），确保U=0。882 2、视觉应用案例（、视觉应用案例（、视觉应用案例（、视觉应用案例（EPSONEPSON机械手跟其他品牌视觉配合）机械手跟其他品牌视觉配合）机械手跟其他品牌视觉配合）机械手跟其他品牌视觉配合）记下当前MARK像素坐标后，后单击“示教”，进入如下画面892 2、视觉应用案例（、视觉应用案例（、视觉应用案例（、视觉应用案例（EPSONEPSON机械手跟其他品牌视觉配合）机械手跟其他品牌视觉配合）机械手跟其他品牌视觉配合）机械手跟其他品牌视觉配合）单击“示教”进入如下画面，使U=180，Z保持不变，然后移动X、Y，使MARK再次回到之前标记的像素坐标位置902 2、视觉应用案例（、视觉应用案例（、视觉应用案例（、视觉应用案例（EPSONEPSON机械手跟其他品牌视觉配合）机械手跟其他品牌视觉配合）机械手跟其他品牌视觉配合）机械手跟其他品牌视觉配合）对准MARK点后单击“示教”，进入如下画面，单击“完成”。912 2、视觉应用案例（、视觉应用案例（、视觉应用案例（、视觉应用案例（EPSONEPSON机械手跟其他品牌视觉配合）机械手跟其他品牌视觉配合）机械手跟其他品牌视觉配合）机械手跟其他品牌视觉配合）4）固定向上相机工具坐标测试 打开步进示教画面，如下图所示，设置tool为tool 1（与之前示教的MARK tool保持一致），记下MARK点像素值（或在屏幕上标记此位置），正反旋转U,看MARK是否偏离原来，如果针尖偏移很大说明tool示教失败需要重新示教。设置为tool 1模式选择默认模式922 2、视觉应用案例（、视觉应用案例（、视觉应用案例（、视觉应用案例（EPSONEPSON机械手跟其他品牌视觉配合）机械手跟其他品牌视觉配合）机械手跟其他品牌视觉配合）机械手跟其他品牌视觉配合）5）九宫格九点示教 、单击“工具”“机器人管理器”“步进示教”或单击工具栏图标“”后，选择“步进示教”页面。设置如下图所示：设置为tool 1选择默认模式选择点文件“camera_fixed_up”选择世界坐标932 2、视觉应用案例（、视觉应用案例（、视觉应用案例（、视觉应用案例（EPSONEPSON机械手跟其他品牌视觉配合）机械手跟其他品牌视觉配合）机械手跟其他品牌视觉配合）机械手跟其他品牌视觉配合）移动机械手，使移动机械手，使MARKMARK依次出现在视野的左上，中上，右上，右中，中间，左中，左下，依次出现在视野的左上，中上，右上，右中，中间，左中，左下，中下，右下，并将机器人点位依次保存到中下，右下，并将机器人点位依次保存到P11-P19P11-P19。（。（固定向上相机固定向上相机9 9宫格宫格9 9点要在之点要在之前示教的前示教的TOOL 1TOOL 1下保存下保存）如下图所示）如下图所示：左上中上右上右中中间左下左中中下右下942 2、视觉应用案例（、视觉应用案例（、视觉应用案例（、视觉应用案例（EPSONEPSON机械手跟其他品牌视觉配合）机械手跟其他品牌视觉配合）机械手跟其他品牌视觉配合）机械手跟其他品牌视觉配合）6）新建一个）新建一个“cal.prg程序程序单击右键，单击“新建”进入右图对话框输入程序名称“cal”，单击确定952 2、视觉应用案例（、视觉应用案例（、视觉应用案例（、视觉应用案例（EPSONEPSON机械手跟其他品牌视觉配合）机械手跟其他品牌视觉配合）机械手跟其他品牌视觉配合）机械手跟其他品牌视觉配合）7）在）在“cal.prg”程序输入以下样例程序程序输入以下样例程序962 2、视觉应用案例（、视觉应用案例（、视觉应用案例（、视觉应用案例（EPSONEPSON机械手跟其他品牌视觉配合）机械手跟其他品牌视觉配合）机械手跟其他品牌视觉配合）机械手跟其他品牌视觉配合）972 2、视觉应用案例（、视觉应用案例（、视觉应用案例（、视觉应用案例（EPSONEPSON机械手跟其他品牌视觉配合）机械手跟其他品牌视觉配合）机械手跟其他品牌视觉配合）机械手跟其他品牌视觉配合）8）运行）运行“cal_camera_fixed_up”函数函数选择“cal_camera_fixed_up”函数，单击“开始”运行校准函数，如果校准成功将打印校准结果，否则要重新校准如果校准结果的平均偏差及最大偏差太大（一般在0.1以内）说明校准有问题，要重新校准982 2、视觉应用案例（、视觉应用案例（、视觉应用案例（、视觉应用案例（EPSONEPSON机械手跟其他品牌视觉配合）机械手跟其他品牌视觉配合）机械手跟其他品牌视觉配合）机械手跟其他品牌视觉配合）9)示教放料位置（示教放料位置（放料位置要在视觉拍照计算的到的工具坐标下保存放料位置要在视觉拍照计算的到的工具坐标下保存），），先将一个产品放到目标放料位置，在先将一个产品放到目标放料位置，在TOOL 0下，手动移动机械手对准放下，手动移动机械手对准放料位置，示教当前位置，新建一个料位置，示教当前位置，新建一个“cal_put”函数，运行该函数将放料函数，运行该函数将放料位置在视觉生成的工具坐标下重新保存放料位置。位置在视觉生成的工具坐标下重新保存放料位置。992 2、视觉应用案例（、视觉应用案例（、视觉应用案例（、视觉应用案例（EPSONEPSON机械手跟其他品牌视觉配合）机械手跟其他品牌视觉配合）机械手跟其他品牌视觉配合）机械手跟其他品牌视觉配合）10)固定向上相机程序调用样例固定向上相机程序调用样例1002 2、视觉应用案例（、视觉应用案例（、视觉应用案例（、视觉应用案例（EPSONEPSON机械手跟其他品牌视觉配合）机械手跟其他品牌视觉配合）机械手跟其他品牌视觉配合）机械手跟其他品牌视觉配合）1012 2、视觉应用案例（、视觉应用案例（、视觉应用案例（、视觉应用案例（EPSONEPSON机械手跟其他品牌视觉配合）机械手跟其他品牌视觉配合）机械手跟其他品牌视觉配合）机械手跟其他品牌视觉配合）1022 2、视觉应用案例（、视觉应用案例（、视觉应用案例（、视觉应用案例（EPSONEPSON机械手跟其他品牌视觉配合）机械手跟其他品牌视觉配合）机械手跟其他品牌视觉配合）机械手跟其他品牌视觉配合）1032 2、视觉应用案例（、视觉应用案例（、视觉应用案例（、视觉应用案例（EPSONEPSON机械手跟其他品牌视觉配合）机械手跟其他品牌视觉配合）机械手跟其他品牌视觉配合）机械手跟其他品牌视觉配合）4.3 固定向下相机应用案例（相机安装在机台上）1）准备一个类似下图所示针尖工具，装到治具上2）准备一个类似下图所示的九点MARK，将MARK贴到拍照区域 平面,使九点尽可能布满整个视野1042 2、视觉应用案例（、视觉应用案例（、视觉应用案例（、视觉应用案例（EPSONEPSON机械手跟其他品牌视觉配合）机械手跟其他品牌视觉配合）机械手跟其他品牌视觉配合）机械手跟其他品牌视觉配合）3）新建一个校准点文件单击右键，选择单击“新建”进入右图画面输入点文件名称“camera_fixed_down单击”确定“1052 2、视觉应用案例（、视觉应用案例（、视觉应用案例（、视觉应用案例（EPSONEPSON机械手跟其他品牌视觉配合）机械手跟其他品牌视觉配合）机械手跟其他品牌视觉配合）机械手跟其他品牌视觉配合）4）针尖工具坐标校准1062 2、视觉应用案例（、视觉应用案例（、视觉应用案例（、视觉应用案例（EPSONEPSON机械手跟其他品牌视觉配合）机械手跟其他品牌视觉配合）机械手跟其他品牌视觉配合）机械手跟其他品牌视觉配合）在“工具”画面单击“工具向导”，进入工具向导画面，选择移动向下工具编号，如下图所示：选择工具编号11072 2、视觉应用案例（、视觉应用案例（、视觉应用案例（、视觉应用案例（EPSONEPSON机械手跟其他品牌视觉配合）机械手跟其他品牌视觉配合）机械手跟其他品牌视觉配合）机械手跟其他品牌视觉配合）1082 2、视觉应用案例（、视觉应用案例（、视觉应用案例（、视觉应用案例（EPSONEPSON机械手跟其他品牌视觉配合）机械手跟其他品牌视觉配合）机械手跟其他品牌视觉配合）机械手跟其他品牌视觉配合）单击“示教”进入下图画面，移动X、Y使针尖对准一个MARK，确保U=0。1092 2、视觉应用案例（、视觉应用案例（、视觉应用案例（、视觉应用案例（EPSONEPSON机械手跟其他品牌视觉配合）机械手跟其他品牌视觉配合）机械手跟其他品牌视觉配合）机械手跟其他品牌视觉配合）对准MARK后单击“示教”，进入如下画面1102 2、视觉应用案例（、视觉应用案例（、视觉应用案例（、视觉应用案例（EPSONEPSON机械手跟其他品牌视觉配合）机械手跟其他品牌视觉配合）机械手跟其他品牌视觉配合）机械手跟其他品牌视觉配合）单击“示教”进入如下画面，使U=180，Z保持不变，然后移动X、Y，使针尖再次对准同一MARK1112 2、视觉应用案例（、视觉应用案例（、视觉应用案例（、视觉应用案例（EPSONEPSON机械手跟其他品牌视觉配合）机械手跟其他品牌视觉配合）机械手跟其他品牌视觉配合）机械手跟其他品牌视觉配合）对准MARK点后单击“示教”，进入如下画面，单击“完成”。1122 2、视觉应用案例（、视觉应用案例（、视觉应用案例（、视觉应用案例（EPSONEPSON机械手跟其他品牌视觉配合）机械手跟其他品牌视觉配合）机械手跟其他品牌视觉配合）机械手跟其他品牌视觉配合）5）固定向下工具坐标测试 打开步进示教画面，如下图所示，设置tool为tool 1（与之前示教的针尖tool保持一致），先将针尖对准MARK点所在位置，正反旋转U,看针尖是否偏离MARK位置，如果针尖偏移很大说明tool示教失败需要重新示教。设置为tool 1模式选择默认模式1132 2、视觉应用案例（、视觉应用案例（、视觉应用案例（、视觉应用案例（EPSONEPSON机械手跟其他品牌视觉配合）机械手跟其他品牌视觉配合）机械手跟其他品牌视觉配合）机械手跟其他品牌视觉配合）5）九宫格九点示教 、单击“工具”“机器人管理器”“步进示教”或单击工具栏图标“”后，选择“步进示教”页面。设置如下图所示：选择世界坐标设置为tool 1选择默认模式选择点文件“camera_fixed_down”1142 2、视觉应用案例（、视觉应用案例（、视觉应用案例（、视觉应用案例（EPSONEPSON机械手跟其他品牌视觉配合）机械手跟其他品牌视觉配合）机械手跟其他品牌视觉配合）机械手跟其他品牌视觉配合）移动机械手，使针尖依次对准视野的左上，中上，右上，右中，中间，左中，左下，移动机械手，使针尖依次对准视野的左上，中上，右上，右中，中间，左中，左下，中下，右下中下，右下MARKMARK，并将机器人点位依次保存到，并将机器人点位依次保存到P11-P19P11-P19。（。（固定向下相机固定向下相机9 9宫格宫格9 9点要点要在之前示教的在之前示教的TOOL 1TOOL 1下保存下保存）如下图所示）如下图所示：左上中上右上右中中间左下左中中下右下1152 2、视觉应用案例（、视觉应用案例（、视觉应用案例（、视觉应用案例（EPSONEPSON机械手跟其他品牌视觉配合）机械手跟其他品牌视觉配合）机械手跟其他品牌视觉配合）机械手跟其他品牌视觉配合）6）新建一个）新建一个“cal.prg程序程序单击右键，单击“新建”进入右图对话框输入程序名称“cal”，单击确定1162 2、视觉应用案例（、视觉应用案例（、视觉应用案例（、视觉应用案例（EPSONEPSON机械手跟其他品牌视觉配合）机械手跟其他品牌视觉配合）机械手跟其他品牌视觉配合）机械手跟其他品牌视觉配合）7）在）在“cal.prg”程序输入以下样例程序程序输入以下样例程序1172 2、视觉应用案例（、视觉应用案例（、视觉应用案例（、视觉应用案例（EPSONEPSON机械手跟其他品牌视觉配合）机械手跟其他品牌视觉配合）机械手跟其他品牌视觉配合）机械手跟其他品牌视觉配合）1182 2、视觉应用案例（、视觉应用案例（、视觉应用案例（、视觉应用案例（EPSONEPSON机械手跟其他品牌视觉配合）机械手跟其他品牌视觉配合）机械手跟其他品牌视觉配合）机械手跟其他品牌视觉配合）8）运行）运行“cal_camera_fixed_down”函数函数选择“cal_camera_fixed_down”函数，单击“开始”运行校准函数，如果校准成功将打印校准结果，否则要重新校准如果校准结果的平均偏差及最大偏差太大（一般在0.1以内）说明校准有问题，要重新校准1192 2、视觉应用案例（、视觉应用案例（、视觉应用案例（、视觉应用案例（EPSONEPSON机械手跟其他品牌视觉配合）机械手跟其他品牌视觉配合）机械手跟其他品牌视觉配合）机械手跟其他品牌视觉配合）9）固定向下视觉调用样例程序）固定向下视觉调用样例程序1202 2、视觉应用案例（、视觉应用案例（、视觉应用案例（、视觉应用案例（EPSONEPSON机械手跟其他品牌视觉配合）机械手跟其他品牌视觉配合）机械手跟其他品牌视觉配合）机械手跟其他品牌视觉配合）1212 2、视觉应用案例（、视觉应用案例（、视觉应用案例（、视觉应用案例（EPSONEPSON机械手跟其他品牌视觉配合）机械手跟其他品牌视觉配合）机械手跟其他品牌视觉配合）机械手跟其他品牌视觉配合）1222 2、视觉应用案例（、视觉应用案例（、视觉应用案例（、视觉应用案例（EPSONEPSON机械手跟其他品牌视觉配合）机械手跟其他品牌视觉配合）机械手跟其他品牌视觉配合）机械手跟其他品牌视觉配合）4.4 同一台机械手安装有多个相机1）按照前面介绍的三种方法，先一个相机一个相机的进行校准，每一个相机校准用不同的工具坐标TOOL（最多15个），不同的校准编号（最多15个），并用不同点文件保存不同相机校准的点位（注意每一个校准用一个新的工具坐标，一个新的校准编号，一个校准点文件，否则会导致某个校准被覆盖）2）所有相机都校准完成后，运行一个总的校准函数，将所有校准文件保存到同一个文件中。3）调用方法跟单独一个相机时的调用方法一致。1232 2、视觉应用案例（、视觉应用案例（、视觉应用案例（、视觉应用案例（EPSONEPSON机械手跟其他品牌视觉配合）机械手跟其他品牌视觉配合）机械手跟其他品牌视觉配合）机械手跟其他品牌视觉配合）3）总的校准函数样例程序（示例校准了3个相机）1242 2、视觉应用案例