第4章 机电一体化检测系统.ppt

,单击此处编辑母版文本样式,第二级,第三级,第四级,第五级,*,第,4,章 机电一体化检测系统,第,4,章,机电一体化检测系统,4.1,概述,4.2,位移检测,4.3,速度、加速度检测,4.4,力、扭矩和流体压强检测,4.5,传感器前级信号处理,4.6,传感器接口技术,4.7,传感器非线性补偿处理,思考题,4.1,概述,4.1.1,检测系统的组成,(1),把各种非电量信息转换为电信号,这就是传感器的功能,传感器又称为一次仪表。,(2),对转换后的电信号进行测量,并进行放大、运算、转换、记录、指示、显示等处理,这,叫作电信号处理系统,通常被称为二次仪表。,非电量检测系统的结构形式如图,4-1,所示。,图,4-1,非电量检测系统的结构形式,4.1.2,传感器的概念及基本特性,1.,传感器的构成,传感器一般由敏感元件、传感元件和转换电路三部分组成,如图,4-2,所示。,图,4-2,传感器的组成框图,（,1,）敏感元件,:,是一种能够将被测量转换成易于测量的物理量的预变换装置,其输入、输出间具有确定的数学关系（最好为线性）。如弹性敏感元件将力转换为位移或应变输出。,（,2,）传感元件：将敏感元件输出的非电物理量转换成电信号（如电阻、电感、电容等）形式。（,3,）基本转换电路：将电信号量转换成便于测量的电量,如电压、电流、频率等,。,（,1,）线性度。传感器的静态特性是在静态标准条件下,利用一定等级的标准设备,对传感器进行往复循环测试,得到的输入,/,输出特性（列表或画曲线）。通常希望这个特性（曲线）为线性,这对标定和数据处理带来方便。但实际的输出与输入特性只能接近线性,与理论,直线有偏差,如图,4-3,所示。,图,4-3,传感器的线性度示意图,线性度可用下式计算：,式中：,;,L,线性度,(,非线性误差,),；,max,最大非线性绝对误差；,y,FS,输出满度值。,（,2,）灵敏度。传感器在静态标准条件下,输出变化对输入变化的比值称为灵敏度,用,S,0,表示,即,（,4-1,）,对于线性传感器来说,它的灵敏度,S,0,是个常数。,（,3,）迟滞。传感器在正,(,输入量增大,),、反,(,输入量减小,),行程中输出,/,输入特性曲线的不,重合程度称为迟滞,迟滞误差一般以满量程输出,y,FS,的百分数表示：,式中,:,H,m,输出值在正、反行程间的最大差值。,(4-2),(4-3),迟滞特性一般由实验方法确定,如图,4-4,所示。,图,4-4,迟滞特性,（,4,）重复特性。传感器在同一条件下,被测输入量按同一方向作全量程连续多次重复测量,时,所得的输出,/,输入曲线不一致的程度,称为重复特性,如图,4-5,所示。,重复特性误差用满量程输出的百分数表示,即,式中,:,R,m,最大重复性误差。,重复特性也由实验方法确定,常用绝对误差表示,如图,4-5,所示。,(4-4),图,4-5,重复特性,（,5,）分辨力。,（,6,）漂移。由于传感器内部因素或在外界干扰的情况下,传感器的输出发生的变化称为漂移。,（,7,）精度。精度表示测量结果和被测的“真值”的靠近程度。,3.,传感器的动态特性,动态特性是指传感器测量动态信号时,输出对输入的响应特性。,4.1.3,信号传输与处理电路,传感器信号处理电路内容的选择所要考虑的问题主要包括：,（,1,）传感器输出信号形式,如是模拟信号还是数字信号,是电压还是电流。,（,2,）传感器输出电路形式,是单端输出还是差动输出。,（,3,）传感器电路的输出能力,是电压还是功率,输出阻抗的大小如何等。,（,4,）传感器的特性,如线性度、信噪比、分辨率。,4.2,位移检测,4.2.1,模拟式位移传感器,1.,可变磁阻式电感传感器,典型的可变磁阻式电感传感器的结构如图,4-6,所示,它主要由线圈、铁心和活动衔铁组成。,图,4-6,可变磁阻式电感传感器,当线圈通以激磁电流时,其自感,L,与磁路的总磁阻,R,m,有关,即,（,4-5,）,式中,:,W,线圈匝数；,R,m,总磁阻。,如果空气隙,较小,而且不考虑磁路的损失,则总磁阻为,（4-6）,式中,:;,L,铁心导磁长度（,m,）；,铁心导磁率（,H,/,m,）；,A,铁心导磁截面积（,m,2,）,A,=ab;,空气隙,(m),=,0,+,;,0,空气磁导率（,H,m,）,0,=210,-7,;,A,0,空气隙导磁截面积（,m,2,）。,由于铁心的磁阻与空气隙的磁阻相比是很小的,因此计算时铁心的磁阻可以忽略不计,故,（,4-7,）,将式,(4-7),代入式,(4-5),得,（4-8）,式（,4-8,）表明,自感,L,与空气隙,的大小成反比,与空气隙导磁截面积,A,0,成正比,。当,A,0,固定不变而改变,时,L,与,成非线性关系,此时传感器的灵敏度为,图,4-7,为差动型磁阻式传感器,它由两个相同的线圈、铁心及活动衔铁组成。当活动衔铁接于中间位置（位移为零）时,两线圈的自感,L,相等,输出为零。当衔铁有位移,时,两个线圈的间隙为,0,+,0,-,这表明一,个线圈的自感增加,而另一个线圈的自感减小。,（,4-9,）,图,4-7,可变磁阻差动式传感器,图,4-8,可变磁阻面积型电感传感器,如图,4-9,所示,在可变磁阻螺管线圈中插入一个活动衔铁,当活动衔铁在线圈中运动时,磁阻将变化,导致自感,L,的变化。,图,4-9,可变磁阻螺管型传感器,2.,涡流式传感器,涡流式传感器的变换原理,是金属导体在交流磁场中的涡电流效应。如图,4-10,所示,金,属板置于一只线圈的附近,它们之间相互的间距为,。,（,1,）,高频反射式涡流传感器。如图,4-10,所示,高频,(1 MHz),激励电流,i,0,产生的高频磁场作,用于金属板的表面,由于集肤效应,在金属板表面将形成涡电流。,图,4-10,高频反射式涡流传感器,（,2,）低频透射式涡流传感器。低频透射式涡流传感器的工作原理如图,4-11,所,示。,图,4-11,低频透射式涡流传感器,（,a,）,原理图；（,b,）,曲线图,3.,互感型差动变压器式电感传感器,差动变压器式电感传感器是常用的互感型传感器,其结构形式有多种,以螺管型应用较为普,遍,其结构及工作原理如图,4-12,（,a,）、（,b,）,所示。,图,4-12,差动变压器式电感传感器,（,a,）、（,b,）,工作原理,;,（,c,）,输出特性,图,4-13,是用于小位移的差动相敏检波电路的工作原理。,图,4-13,差动相敏检波电路的工作原理,图,4-14,是电感测微仪所用的螺旋差动型位移传感器的结构图。,图,4-14,螺旋差动型传感器的结构图,4.2.2,数字式位移传感器,光栅由标尺光栅和指示光栅组成,两者的光刻密度相同,但体长相差很多,其结构如图,4-15,所示。,它们是沿着与光栅条纹几乎成垂直的方向排列的,如图,4-16,所示。,图,4-15,光栅测量原理,图,4-16,莫尔条纹示意,光栅莫尔条纹的特点是起放大作用,用,W,表示条纹宽度,P,表示栅距,表示光栅条,纹间的夹角,则有,若,P,0.01mm,把莫尔条纹的宽度调成,10mm,则放大倍数相当于,1000,倍,即利,用光的干涉现象把光栅间距放大,1000,倍,因而大大减轻了电子线路的负担。,光栅测量系统的基本构成如图,4-17,所示。,(4-10),图,4-17,光栅测量系统,滑尺表面刻有两个绕组,即正弦绕组和余,弦绕组,见图,4-18,。,图,4-18,感应同步器原理图,圆盘式感应同步器如图,4-19,所示,其转子相当于直线感应同步器的滑尺,定子相当于定尺,而且定子绕组中的两个绕组也错开,1/4,节距。,图,4-19,圆盘式感应同步器,（,a,）,定子；（,b,）,转子,（,1,）鉴相式。所谓鉴相式,就是根据感应电势的相位来鉴别位移量。,即,u,A,=,U,m,sin,t,u,B,=,U,m,cost,时,则定尺上的绕组由于电磁感应作用将产生与激磁电压同频率的交变感应电势。图,4-20,说明了感应电势幅值与定尺和滑尺相对位置的关系。,图,4-20,滑尺绕组位置与定尺感应电势幅值的变化关系,滑尺在定尺上每滑动一个节距,定尺绕组感应电势就变化了一个周期,即,e,A,=,K,u,Acos,（,4-11,）,式中,:;,K,滑尺和定尺的电磁耦合系数；,滑尺和定尺相对位移的折算角。,若绕组的节距为,W,相对位移为,l,则,（,4-12,）,同样,当仅对正弦绕组,B,施加交流激磁电压,U,B,时,定尺绕组感应电势为,e,B,=-,Ku,B,sin,（,4-13,）,对滑尺上两个绕组同时加激磁电压,则定尺绕组上所感应的总电势为,e,=,e,A,+,e,B,=,Ku,A,cos,-,Ku,B,sin,=,KU,m,sin,t,cos,-,KU,m,costsin,=,KU,m,sin(,t,-,),（,4-14,）,从上式可以看出,感应同步器把滑尺相对定尺的位移,l,的变化转成感应电势相角,的变化。因此,只要测得相角,就可以知道滑尺的相对位移,l,：,（,4-15,）,（,2,）鉴幅式。在滑尺的两个绕组上施加频率和相位均相同,但幅值不同的交流激磁电压,u,A,和,u,B,。,u,A,=,U,msin-1sint,（,4-16,）,u,B,=,U,mcos,-1 sint,（,4-17,）,式中,:,1,指令位移角。,设此时滑尺绕组与定尺绕组的相对位移角为,则定尺绕组上的感应电势为,e,=,Ku,A,cos-,Ku,B,sin=,KU,m,(sin-1 cos-cos-1sin)sint=,KU,m,sin(,1,-)sint,（,4-18,）,4.3,速度、加速度检测,4.3.1,直流测速机速度检测,图,4-21,所示为永磁式测速机的原理图。,图,4-21,永磁式测速机的原理图,直流测速机的输出特性曲线如图,4-22,所示。,图,4-22,直流测速机的输出特性,4.3.2,光电式转速传感器,光电式转速传感器是一种角位移传感器,由装在被测轴,(,或与被测轴相连接的输入轴,),上的带缝隙圆盘、光源、光电器件和指示缝隙盘组成,如图,4-23,所示。,图,4-23,光电式转速传感器的结构原理图,根据测量单位时间内的脉冲数,N,则可测出转速为,（,4-19,）,式中,:;,Z,圆盘上的缝隙数；,n,转速,(r,min),；,t,测量时间,(s),。,一般取,Z,t,=6010m(m,0,1,2,),。,利用两组缝隙间距,W,相同,位置相差（,i,2+1,4,）,W,（,i,0,1,2,）,的指示缝隙和两个光电器件,就可辨别出圆盘的旋,转方向。,应变式传感器加速度测试原理如图,4-24,所示,它通过测试惯性力引起弹性敏感元件的变形,换算出力的关系,相关原理在后续内容中介绍。,图,4-24,应变式加速度传感器,1.,压电效应及压电材料,图,4-25,表示晶体切片在,z,轴和,y,轴方向受压力和拉力时电荷产生方向的情况。,图,4-25,晶体的压电原理,2.,压电传感器的结构及特性,压电传感器一般由两片或多片压电晶体粘合而成,由于压电晶片有电荷极性,因此接法,上分成并联和串联两种（如图,4-26,所示,),。,图,4-26,压电传感器的并联、串联示意图,(a),并联；,(b),串联,3.,压电传感器的应用,压电加速度测试传感器的结构如图,4-27,所示。,图,4-27,压电加速度传感器的结构,4.4,力、扭矩和流体压强检测,4.4.1,力、力矩检测,1.,柱形或筒形弹性元件,如图,4-28,所示,这种弹性元件结构简单,可承受较大的载荷,常用于测量较大力的拉（压）,力传感器中,但其抗偏心载荷和测向力的能力差,制成的传感器高度大。,应变片在柱形和筒,形弹性元件上的粘贴位置及接桥方法如图,4-28,所示。,图,4-28,柱形和筒形弹性元件组成的测力传感器,若在弹性元件上施加一压力,p,则筒形弹性元件的轴向应变,L,为,用电阻应变仪测出的指示应变为,=2(1+,),L,（,4-21,）,式中,:;,p,作用于弹性元件上的载荷；,E,圆筒材料的弹性模量；,圆筒材料的泊松系数；,A,筒体截面积,A=,(,D,1,-,D,2,)+2,4,。,其中,D,1,为筒体外径,D,2,为筒体内径。,(4-20),2.,梁式弹性元件,（,1,）悬臂梁式弹性元件。它的特点是结构简单,容易加工,粘贴应变片方便,灵敏度较高,适用于测量小载荷的传感器。图,4-29,所示为一截面悬臂梁弹性元件,在其同一截面正反两面粘贴应变片，组成差动工作形式的电桥输出。,图,4-29,悬臂梁式测力传感器示意图,若梁的自由端有一被测力,p,则应变片感受的应变为,电桥输出为,U,SC,=,KU,0,（,4-23,）,式中,:;,l,应变计中心处距受力点距离；,b,悬臂梁宽度；,h,悬臂梁厚度；,E,悬臂梁材料的弹性模量；,K,应变计的灵敏系数。,(4-22),（,2,）两端固定梁。这种弹性元件的结构形状、参数以及应变片粘贴组成桥的形式如图,4-30,所示。它的悬臂梁刚度大,抗侧向能力强。粘贴应变片感受应变与被测力,p,之间的关系为,（,4-24,）,它的电桥输出与式（,4-23,）相同。,图,4-30,两端固定式测力传感器示意图,（,3,）梁式剪切弹性元件。,与梁式弹性元件相比,它的线性好、抗偏心载荷和侧向力的能力大,其结构和粘贴应变片的位置如图,4-31,所示。,图,4-31,梁式剪切型测力传感器示意图,粘贴应变片处的应变与被测力,p,之间的关系近似为,（,4-25,）,式中,:,G,为弹性元件的剪切模量；,b,和,h,为粘贴应变片处梁截面的宽度和高度。,3.,扭矩测量图,4-32,所示为电阻应变转矩传感器。它的弹性元件是一个与被测转矩的轴相连的转轴,转轴上贴有与轴线成,45,的应变片,应变片两两相互垂直,并接成全桥工作的电路,方式。应变片感受的应变与被测试件的扭矩,M,T,的关系如下式：,图,4-32,转矩传感器示意图,M,T,=2,GW,T,（,4-26,）,式中,:G=E/2,（,1+,）,为剪切弹性量；,W,T,为抗扭截面模量,实心圆轴的,W,T,=,D,+3/16,空心圆轴的,W,T,=,D,3,(1-,+4)/16,=d/D,d,为空心圆柱内径,D,为外径。,4.4.2,流体压强传感器,1.,膜式压力传感器,它的弹性元件为四周固定的等截面圆形薄板,又称平膜板或膜片。其一表面承受被测分布压,力,另一侧面贴有应变片。应变片接成桥路输出,如图,4-33,所示。,图,4-33,膜式压力传感器,膜片上粘贴应变片处的径向应变,r,和切向应变,t,与被测力,p,之间的关系为,式中,:;,x,应变计中心与膜片中心的距离；,h,膜片厚度；,r,膜片半径；,E,膜片材料的弹性模量；,膜片材料的泊松比。,（,4-27,）,（,4-28,）,为保证膜式传感器的线性度小于,3,在一定压力作用下,要求,2.,筒式压力传感器,如图,4-34,所示,工作应变片,R,1,、,R,3,沿圆周方向贴在筒壁上,温度补偿应变计,R,2,、,R,4,贴在筒底壁上,并接成全桥线路。这种传感器适用于测量较大压力。对于薄壁圆筒,(,壁厚与臂的中面曲率半径之比,110 dB,增益为,1000,时,),、低噪声,(1.5 V,（,P-P,）,0.1,100 Hz),、,低失调电压,(100 V),等特点,因而可用于许多,12,位数据采集系统中。图,4-36,为,AD522,的典型接法。,图,4-36 AD522,的外围电路,利用数据防护端可以克服上述影响（如图,4-37,所示）。对于无此端子的仪器用放大器,如,AD524,、,AD624,等,可在,R,G2,(,如图,4-40,所示,),端取得共模电压,再用一运放作为它的输出缓冲屏蔽驱动器。运放应选用具有较低偏流的场效应管运放,以减少偏流流经增益电阻时对增益产生的误差。,图,4-37 AD522,的典型应用,4.5.2,程控增益放大器,图,4-38,即为一利用改变反馈电阻的办法来实现量程变换的可变换增益放大器电路。当开关,S,1,闭合,S,2,和,S,3,断开时,放大倍数为,（,4-34,）,而当,S,2,闭合,而其余两个开关断开时,其放大倍数为,（,4-35,）,选择不同的开关闭合,即可实现增益的变换。如果利用软件对开关闭合情况进行选择,即可实现程控增益变换。,图,4-38,程控增益放大器原理图,图,4-39,为,AD521,测量放大器与模拟开关结合组成的程控增益放大器,通过改变其外接电阻,R,的办法可实现增益控制。,图,4-39,由,AD521,和模拟开关构成的程控增益放大器,图,4-40,为,AD524,的结构原理图,其特点是具有低失调电压（,50 mV,）,低失调电压漂移（,0.5 V/,）,低噪声,(0.3V,（,P-P,）,0.1,10Hz),低非线性（,0.003,增益为,1,时）,高共模抑制比（,120dB,增益为,1000,时,增益带宽为,25MHz),具有输入保护等。从其结构图可知,对于,1,10,100,和,1000,倍的整数倍增益,无需外接电阻,在具体使用时只需一个模拟开关的控制即可达到目的；对于其他倍数的增益控制,也可用外接增益调节电阻的方法来实现,同样也可用改变反馈电阻与,D/A,转换器的结合、甚至,改变其参考端电压的方法来实现程控增益。,图,4-40 AD524,原理图,4.5.3,隔离放大器,由于隔离放大器采用了浮离式设计,消除了输入、输出端之间的耦合,因此还具有以下特点：,（,1,）能保护系统元件不受高共模电压的损害,防止高压对低压信号系统的损坏。,（,2,）泄漏电流低,对于测量放大器的输入端无须提供偏流返回通路。,（,3,）共模抑制比高,能对直流和低频信号,(,电压或电流,),进行准确、安全的测量。,图,4-41,为,284,型隔离放大器的电路结构图。为提高微电流和低频信号的测量精度,减小漂移,其电路采用调制式放大,其内部分为输入、输出和电源三个彼此相互隔离的部分,并由低泄漏高频载波变压器耦合在一起。通过变压器的耦合,将电源电压送入输入电路并将信号从输出电路送出。输入部分包括双极型前置放大器、调制器；输出部分包括解调器和滤波器,一般在滤波器后还有缓冲放大器。,图,4-41 284,型隔离放大器的电路结构图,4.6,传感器接口技术,4.6.1,传感器信号的采样,/,保持,在对模拟信号进行模,/,数变换时,从启动变换到变换结束的数字量输出,需要一定的时间,即,A/D,转换器的孔径时间。当输入信号频率提高时,由于孔径时间的存在,会造成较大的转换误差。要防止这种误差的产生,必须在,A/D,转换开始时将信号电平保持住,而在,A/D,转换结束后又能跟踪输入信号的变化,即对输入信号处于采样状态。能完成这种功能的器件叫采样,/,保持器。从上面的分析也可知,采样,/,保持器在保持阶段相当于一个“模拟信号存储器”。在模拟量输出通道,为使输出得到一个平滑的模拟信号,或对多通道进行分时控制时,也常使用采样,/,保持器。,1.,采样,/,保持器的原理,采样,/,保持器由存储电容,C,模拟开关,S,等组成,如图,4-42,所示。,图,4-42,采样,/,保持原理,2.,集成采样,/,保持器,集成采样保持器的特点是：,（,1,）采样速度快、精度高,一般在,22.5s,内即可达到,0.01,0.003,的精度。,（,2,）下降速率慢,如,AD585,AD348,为,0.5 mV,ms,AD389,为,0.1 V,ms,。,正因为集成采样保持器有许多优点,因此得到了极为广泛的应用。下面以,LF398,为例,介绍集成采样保持器的原理。图,4-43,为,LF398,的原理图。由图可知,其内部由输入缓冲级、输出驱动级和控,制电路三部分组成。,图,4-43LF398,的原理图,主要技术指标有：,（,1,）工作电压：,5,18 V,。,（,2,）,采样时间：,10 s,。,（,3,）,可与,TTL,、,PMOS,、,CMOS,兼容。,（,4,）当保持电容为,0.01F,时,典型保持步长为,0.5 mV,（,5,）,低输入漂移,保持状态下输入特性不变。,（,6,）在采样或保持状态时高电源抑制。,图,4-44,为,LF398,的外引脚图,图,4-45,为其典型应用图。在有些情况下,还可采取两级采样保持串联的方法,选用不同的保持电容,使前一级具有较高的采样速度而使后一级保持电压下降速率慢,两级结合构成一个采样速度快而下降速度慢的高精度采样保持电路,此时的采样总,时间为两个采样保持电路时间之和。,图,4-44 LF398,的外引脚图,图,4-45 LF398,的典型应用图,4.6.2,多通道模拟信号输入,1.,常用多路模拟开关集成电路,1,）单端,8,通道,AD7501,是单片集成的,CMOS 8,选,1,多路模拟开关,每次只选中,8,个输入端的一路与公共端接通,选通通道是根据输入地址编码而得到的。所有数字量输入均可用,TTL,或,CMOS,电路。图,4-46,为,AD7501,的外引脚图和原理图。,图,4-46 AD7501,的外引脚原理图。,AD7501,的主要参数有：,(1),导通电阻,R,on,的典型值为,170,（,-10 VVS10 V,）,导通电阻温漂为,0.5,路间偏差为,4,。,(2),输入电容：,3,pF,。,(3),开关时间：,t,on,=0.8 s,t,off,=0.8 s,。,(4),极限电源电压：,U,DD,+17 V,U,SS,-17V,。,2,）,单端,16,通道,AD7506,为单端,16,选,1,多路模拟开关,图,4-47,为,AD7506,的外引脚图和原理图。,图,4-47AD7506,的外引脚图和原理图,(1),导通电阻,R,on,300,。,导通电阻温漂为,0.5,路间偏差为,4,。,(2),开关时间：,t,on,=0.8 s,t,off,=0.8 s,。,(3),极限电源电压：,U,DD,17 V,U,SS,-17V,。,3,）,差动,4,通道,AD7502,是差动,4,通道多路模拟开关,其主要特性与,AD7501,的基本相同,但在同选通地址情况下有两路同时选通。其外引脚和原理图如图,4-48,所示。,图,4-48AD7502,的外引脚图和原理图,2.,多路模拟开关应用举例,在许多机电一体化产品中,都需要用到多路模拟量输入情况,此时可采用多路模拟开关来实现。图,4-49,为利用,AD7501,组成的,8,路模拟量输入通道。对于,16,路输入情况,可使用两片,AD7,501,组合而成,见图,4-50,。,图,4-49AD7501 8,路输入,图,4-50,两片,AD7501,组成,16,路输入,3.,多路开关选用时的注意事项,（,1,）对于传输信号电平较低的场合,可选用低压型多路模拟开关,这时必须在电路中有严格的抗干扰措施,一般情况下选用常用的高压型。,（,2,）对于要求传输精度高而信号变化慢的场合,如利用铂电阻测量缓变温度场,就可选用机械触点式开关。但在输入通道较多的场合,应考虑其体积问题。,（,3,）在切换速度要求高、路数多的情况下,宜选用多路模拟开关。在选用时应尽可能根据通道量选取单片模拟开关集成电路,因为在这种情况下每路特性参数可基本一致；在使用多片组合时,也宜选用同一型号的芯片以尽可能使每个通道的特性一致。,（,4,）在选择多路模拟开关的速度时,要考虑到其后级采样保持电路和,A,D,的速度,只需略大于它们的速度即可,不必一味追求高速。,（,5,）在使用高精度采样,/,保持,A,D,进行精密数据采集和测量时,需考虑模拟开关的传输精度问题,尤其需注意模拟开关漂移特性。因为如果性能稳定,即使开关导通电阻较大,也可采取补偿措施来消除影响；但如果阻值和漏电流等漂移很大,将会大大影响测量精,度。,4.7,传感器非线性补偿处理,在完成了非线性参数的线性化处理以后,要进行工程量转换,即标度变换,才能显示或打印带物理单位,(,如,),的数值,其框图如图,4-51,。,图,4-51,数字量非线性校正框图,下面介绍非线性软件处理方法。,用软件进行“线性化”处理的方法有三种：,1.,计算法,2.,查表法,程序流程图,如图,4-52,所示。,图,4-52,顺序查表法程序流程图,3.,插值法,1,）,插值原理,设某传感器的输出特性曲线（例如电阻,温度特性曲线）如图,4-53,所示。,图,4-53,分段先行插值原理,设,x,在（,x,i,x,i,+1,）,之间,则其对应的逼近值为,（,4-36,）,将上式进行化简,可得,y=y,i,+,k,i,(,x,-,x,i,),（,4-37,）,或,y,=,y,i,0,+,k,i,x,（,4-38,）,其中,y,i,0,=,y,i,-,k,i,x,i,为第,i,段直线的斜率。,式（,4-37,）是点斜式直线方程,而式（,4-38,）为截矩式直线方程。上,两式中,只要,n,取得足够大,即可获得良好的精度。,2,）插值法的计算机实现,下边以点斜式直线方程（,4-37,）为例,讲一下用计算机实现线性插值的方法。,第一步,用实验法测出传感器的变化曲线,y,=,f,（,x,）。,第二步,将上述曲线进行分段,选取各插值基点。,第三步,确定并计算出各插值点的,x,i,、,y,i,值及两相邻插值点间的拟合直线的斜率,k,i,并存放在存储器中。,第四步,计算,x,-,x,i,。,第五步,找出,x,所在的区域（,x,i,x,i,+1,）,并取出该段的斜率,k,i,。,第六步,计算,k,i,(,x,-,x,i,),。,第七步,计算结果,y,=,y,i,+,k,i,（,x,-,x,i,）。,程序框图见图,4-54,。,图,4-54,先行插值计算程序流程图,思考题,4-1,机电一体化系统中,需要测试的常见物理量有哪些？举例说明。,4-2,在家用电器中,有些传感器是借助敏感元件来进行测试的。举一个事例,并分析其检测原理（绘出原理框图）。,4-3,设计一套较完整的汽车油箱液位测试及显示方案,要求有简图和文字说明。,4-4,举出机电一体化系统中应用压力传感器的事例。,4-5,机械加工装置中应用了大量的位移测试传感器,分析不同位移传感器的应用场合。,4-6,各类传感器的信号输出电压差别较大,请简述几种传感器的输出电压范围。,4-7,为什么机电一体化系统中的测试过程往往要进行非线性补偿？试分析非线性补偿通常使用的几种方法的原理。,4-8,传感器信号处理过程有哪些环节？各有什么作用？,