实训气动机械手控制.ppt

单击此处编辑母版标题样式,单击此处编辑母版文本样式,第二级,第三级,第四级,第五级,*,气动机械手控制,控制要求,1,、初始状态：机械手在皮带的末端，机械手上升到位，气动手爪呈释放状态。,2,、按下“启动”，机械手下降；下降到位后，气功手爪夹紧；机械手上升；上升到位后，机械手旋转；旋转到位后，机械手下降；下降到位后，气动手爪释放，完成后，旋转气缸返回。,3,、在启动状态下，按下“停止”，机械手停止在当前状态；再按下“启动”继停止状态继续运行。,4,、要有剩余次数显示，并在触摸屏中用数码管,显示。,5,、机械手有点动功能，手,/,自动能实现切换,端口分配及接线图,序号,PLC,地址（,PLC,端子）,电气符号（面板端子）,功能说明,X2,2B1,机械手旋转到位传感器,X3,3B1,机械手下限位传感器,X4,4B1,气动手爪夹紧限位,X0,（,M0),SB5,（按钮挂箱）,启动,X1(M1),SB6,（按钮挂箱）,停止,X10(M10),SB4,（按钮挂箱）,复位,Y2,2Y1,旋转气缸电磁阀,Y3,3Y1,升降气缸电磁阀,Y4,4Y1,气动手爪电磁阀,PLC,的,COM2,、,COM1,接,GND,（,0V,）,气动,阀的公共端接,24V,电源负端,接线图,