DSP应用技术课程设计报告书写规范及要求副本.doc

DSP应用技术
课程设计
封皮打印！电子稿填写！A4纸

学 院： 哈尔滨理工大学荣成学院居中，字号和此模版一致！

专 业：
班 级：
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学 号：

年 月 日
实验 有位置传感器无刷电机的开环控制
一、实验目的手写版！
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二、实验内容手写
：
有位置传感器无刷电机的开环控制
三、实验用设备仪器及材料手写
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四、实验方法及步骤手写
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测试过程如下：
n 将 P3 和三相无刷电机的 U、V、W 连接；将电机的霍尔传感器输出与 SEED-BLDC的 P4 相连；
n P10 与＋24V 的外接电源相连；
n P5 和外接的开关电源相连或者和实验箱上的电源接口相连；
n P6 和 DEC2812 的 J17 相连，注意正确连接，勿接反；P9 和 DEC2812 的 J18 相连
n 上电观察 D15 和 D16 指示灯是否点亮，否则断电检查系统。
n 将 sensor-openloop 目录拷贝到 CCS 集成开发环境下的 myprojects 目录下；
n 打开 CCS，在 CCS 中用 Project→Open…命令，加载 sensor-openloop 目录下的edit.pjt；
n 在CCS 中用 File→Load GEL…命令，加载sensor-openloop目录下的F2812.gel；
n 在CCS中用File→Load Program…命令，加载sensor-openloop目录下的edit.out；
n 在 CCS 中用Debug→Go Main 命令执行到 C 的 main()函数处，如图 6-1；
n 按 F5 运行，电机变以一定的速度旋转起来，通过观察变量 Speed 的值，可以知道此时速度的值；通过观察数组 test[]的值，可以知道过去一段时间内速度的值，如图 6-2；
n 程序运行过程中，灯 D14 闪烁，表示程序在运行；如果灯 D13 点亮，表明有过压现象出现；如果灯 D12 点亮，表明有过流现象出现。

五、实验结果分析：
手写！包括程序。图等！

#include "DSP28_Device.h"
#include "motor.h"

/***************************************************/
interrupt void t1pint_isr(void);
interrupt void t2pint_isr(void);
interrupt void cap_isr(void);
interrupt void pdpinta_isr(void);
void delay(unsigned int m);

unsigned int t1prd=117;//定时器1的周期
unsigned int t2prd=117;//定时器2的标志

unsigned int dir=0;//电机转动方向
unsigned int pwm=20;

unsigned int dccurent,u,v,w,speedad;//直流母线电流
unsigned int dcvoltage;//直流母线电压
Uint32 Sumdcv=0;
unsigned int dcvcount=0,Averagedcv=0;//母线电压平均值初始化

unsigned int capstastus;//定义cap口的电平
Uint32 Time,T2cnt,Speed=0,count=0;
unsigned Pole=2;//极对数
Uint32 Sum=0,Average=0;
unsigned int l=0,nn=0;

int t2=0;
unsigned int test[2000],test1[2000],test2[2000];
int sss=0;
/***************************************************/

void main(void)
{
/*初始化系统*/
InitSysCtrl();

/*关中断*/
DINT;
IER = 0x0000;
IFR = 0x0000;

/*初始化PIE*/
InitPieCtrl();

/*初始化PIE矢量表*/
InitPieVectTable();

/*初始化GPIO*/
Gpioinit();

/*初始化AD*/
InitAdc();

/*初始化PWM*/
Init_eva_pwm();

/*初始化CAP*/
Capinit();

EALLOW; // This is needed to write to EALLOW protected register
PieVectTable.CAPINT1=&cap_isr;
PieVectTable.CAPINT2=&cap_isr;
PieVectTable.CAPINT3=&cap_isr;
PieVectTable.T1PINT=&t1pint_isr;
PieVectTable.T2PINT=&t2pint_isr;
PieVectTable.PDPINTA=&pdpinta_isr;
EDIS; // This is needed to disable write to EALL

PieCtrl.PIEIER2.bit.INTx4=1;//T1pint中断
PieCtrl.PIEIER3.bit.INTx1=1;//T2pint中断
PieCtrl.PIEIER3.bit.INTx5=1;//Cap1中断
PieCtrl.PIEIER3.bit.INTx6=1;//Cap2中断
PieCtrl.PIEIER3.bit.INTx7=1;//Cap3中断
PieCtrl.PIEIER1.bit.INTx1=1;//pdpinta中断
/* 设置IER寄存器 */

IER |= M_INT1;
IER |= M_INT2; // t1pint enable
IER |= M_INT3; // capture enable

// Enable global Interrupts and higher priority real-time debug events:
startmotor();
EINT; // Enable Global interrupt INTM
ERTM; // Enable Global realtime interrupt DBGM

// Step 6. IDLE loop. Just sit and loop forever (optional):
while(1)
{
}
}

interrupt void t2pint_isr(void)
{
count++;
EvaRegs.EVAIFRB.bit.T2PINT=1;//清除中断标志
EvaRegs.EVAIMRB.bit.T2PINT=1;//中断允许
PieCtrl.PIEACK.bit.ACK3=1;//向cpu申请中断
}

interrupt void cap_isr(void)
{
/*****以下用来检测传感器的输出电平，用来换向****/
Uint32 kk=t2prd;
EALLOW;
GpioMuxRegs.GPAMUX.bit.CAP1Q1_GPIOA8=0;//设定cap1~3为gpio
GpioMuxRegs.GPAMUX.bit.CAP2Q2_GPIOA9=0;
GpioMuxRegs.GPAMUX.bit.CAP3QI1_GPIOA10=0;
GpioMuxRegs.GPADIR.bit.GPIOA8=0;//设定cap1~3为输入
GpioMuxRegs.GPADIR.bit.GPIOA9=0;
GpioMuxRegs.GPADIR.bit.GPIOA10=0;
capstastus=(GpioDataRegs.GPADAT.all&0x0700)>>8;

if(dir==1)
{
switch(capstastus)//ir2136 的hin和lin是反向的
{
case 1: EvaRegs.ACTR.all=0x7fd;break;//h3 fall
case 2: EvaRegs.ACTR.all=0xfd7;break;//h1 fall
case 3: EvaRegs.ACTR.all=0x7df;break;//h2 rise
case 4: EvaRegs.ACTR.all=0xd7f;break;//h2 fall
case 5: EvaRegs.ACTR.all=0xf7d;break;//h1 rise
case 6: EvaRegs.ACTR.all=0xdf7;break;//h3 rise
}
}
else
{
switch(capstastus)//ir2136 的hin和lin是反向的
{
case 5: EvaRegs.ACTR.all=0xfd7;break;//h1 rise
case 1: EvaRegs.ACTR.all=0xd7f;break;//h3 fall
case 3: EvaRegs.ACTR.all=0xdf7;break;//h2 rise
case 2: EvaRegs.ACTR.all=0xf7d;break;//h1 fall
case 6: EvaRegs.ACTR.all=0x7fd;break;//h3 rise
case 4: EvaRegs.ACTR.all=0x7df;break;//h2 fall
}
}

/*以下用来计算转速*/
T2cnt=EvaRegs.T2CNT;//读取定时器2的值
Time=kk*count+ T2cnt;//获得运转1相所需时间
Sum+=Time;
l++;

if(l==12)//每转12/6/pole计算一下转速
{
Average=Sum/12;

Speed=kk*20000*60/(Average*6*Pole);//计算转速
Sum=0;
l=0;
test[nn]=Speed;//测试用，存储速度值
nn++;
if(nn==2000)
{
nn=0;
}

}
count=0;
EvaRegs.T2CON.all = 0x1400;//关闭定时器2
EvaRegs.T2CNT = 0x0000;
EvaRegs.T2CON.all = 0x1440;//启动定时器2
/*************************/
GpioMuxRegs.GPAMUX.bit.CAP1Q1_GPIOA8=1;//重新设定cap1~3为gpio
GpioMuxRegs.GPAMUX.bit.CAP2Q2_GPIOA9=1;
GpioMuxRegs.GPAMUX.bit.CAP3QI1_GPIOA10=1;
EvaRegs.EVAIFRC.all = 7 ; // 清捕捉中断
EvaRegs.CAPFIFO.all = 0x01500; // 清空捕捉堆栈
PieCtrl.PIEACK.bit.ACK3=1;//cap1中断向cpu申请中断
}
interrupt void t1pint_isr(void)
{
dcvoltage=(AdcRegs.RESULT0)>>4;
dccurent=(AdcRegs.RESULT3)>>4;
w=(AdcRegs.RESULT1)>>4;
u=(AdcRegs.RESULT2)>>4;
speedad=(AdcRegs.RESULT4)>>4;
v=(AdcRegs.RESULT5)>>4;
//母线电压检测，过压保护，
//注：电机在启动或者转动方向改变时，可能母线电压有脉动
//采用多次求平均值
Sumdcv+=dcvoltage;
dcvcount++;
if(dcvcount==500)
{
Averagedcv=Sumdcv/500;//求平均母线电压
Sumdcv=0;
dcvcount=0;
}

if(Averagedcv>=3000)
{
stopmotor();
GpioDataRegs.GPADAT.bit.GPIOA11 =1;//过压显示
}
/******************************/
AdcRegs.ADC_ST_FLAG.bit.INT_SEQ1_CLR=1; //清除状态字
AdcRegs.ADCTRL2.bit.RST_SEQ1=1;//复位seq1
EvaRegs.EVAIFRA.bit.T1PINT=1;//清除中断标志
EvaRegs.EVAIMRA.bit.T1PINT=1;//中断允许

PieCtrl.PIEACK.bit.ACK2=1;//向cpu申请中断
}
interrupt void pdpinta_isr(void)
{

EvaRegs.EVAIFRA.bit.PDPINTA=1;//清除PDPINTA中断标志
PieCtrl.PIEACK.bit.ACK1=1;//向cpu申请中断

stopmotor();
GpioDataRegs.GPADAT.bit.GPIOA12 =1;//故障显示
EvaRegs.COMCONA.bit.FCOMPOE=1;//重新使能比较输出
}