增量式PID控制C语言代码.doc

增量式PID控制C语言代码增量式PID控制公式：上面u(k)是控制量增量，“增量式PID”就是直接以这个增量进行控制。至于参数的整定，根据响应的情况调，比如，响应慢了，我就增大kp，或者减小kd，超调大了，就减小kp或增大点kd，这个规律你可以看看PID三个参数的作用：）/ 定义PID参数结构体/typedef struct PID /结构体定义 int SetPoint /设定值 int Proportion; / Proportion 比例系数 int Integral; / Integral 积分系数 int Derivative; / Derivative 微分系数 int LastError; / Error-1 前一拍误差 int PreError; / Error-2 前两拍误差 PID;main() PID vPID; /定义结构变量名PIDInit ( &vPID ); /Initialize StructurevPID.Proportion = 10; /Set PID Coefficients vPID.Integral = 10; / Set PID Integral vPID.Derivative = 10; / Set PID Derivative vPID. SetPoint = /根据实际情况设定 while(1) Verror=Measure(); /得到AD的输出值 Error =vPID. SetPoint- Verror; /与设定值比较，得到误差值tempi=PIDCal(&vPID, Error; laser.Value+=tempi; / Value与Num2为共同体，共同体名laserLASERH=laser.Num0;LASERL=laser.Num1; /Title:PID参数初始化/Description: Proportion=0/ Integral=0/ LastError=0/Input: PID的P、I控制常数和之前的误差量（PID *pp）/Return:/void PIDInit (PID *pp) /PID参数初始化，都置0 memset ( pp,0,sizeof(PID);/memset()的函数， 它可以一字节一字节地把整个数组设置为一个指定的值。/ memset()函数在mem.h头文件中声明，它把数组的起始地址作为其第一个参数，/第二个参数是设置数组每个字节的值，第三个参数是数组的长度(字节数，不是元素个数)。/其函数原型为：void *memset(void*，int，unsigned)；/头文件 /Title:增量式PID算法程序/Description:给出一个误差增量/Input: PID的P、I控制常数和之前的误差量（PID *pp）& 当前误差量（ThisError）/Return: 误差增量templ/int PIDCal( PID *pp, int ThisError )/增量式PID算法（需要控制的不是控制量的绝对值，而是控制量的增量） int pError,dError,iError;long templ; pError = ThisError-pp-LastError; iError = ThisError; dError = ThisError-2*(pp-LastError)+pp-PreError;/增量计算 templ=pp-Proportion*pError + pp-Integral*iError+pp-Derivative*dError; /增量 /存储误差用于下次运算 pp-PreError = pp-LastError; pp-LastError = ThisError; return (int)(templ8);