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增量式PID控制C语言代码

增量式PID控制公式：

上面△u(k)是控制量增量，“增量式PID”就是直接以这个增量进行控制。
至于参数的整定，根据响应的情况调，比如，响应慢了，我就增大kp，或者减小kd，超调大了，就减小kp或增大点kd，这个规律你可以看看PID三个参数的作用：）
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// 定义PID参数结构体
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typedef struct PID {              //结构体定义
        int  SetPoint            //设定值
        int  Proportion;         // Proportion 比例系数
        int  Integral;            // Integral   积分系数
        int  Derivative;          // Derivative  微分系数
        int  LastError;          // Error[-1]  前一拍误差
        int  PreError;           // Error[-2]  前两拍误差
} PID;
main()
{
  PID vPID;                        //定义结构变量名
PIDInit ( &vPID );                 //Initialize Structure
vPID.Proportion = 10;             //Set PID Coefficients  
  vPID.Integral   = 10;             // Set PID Integral
  vPID.Derivative = 10;             // Set PID Derivative
  vPID. SetPoint =                 //根据实际情况设定
  while(1)
{
       Verror=Measure();               //得到AD的输出值
       Error =vPID. SetPoint- Verror;   //与设定值比较，得到误差值
tempi=PIDCal(&vPID, Error;
       laser.Value+=tempi;          // Value与Num[2]为共同体，共同体名laser
LASERH=laser.Num[0];
LASERL=laser.Num[1];
  }
}
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//Title:PID参数初始化
//Description: Proportion="0"
//           Integral=0
//           LastError=0
//Input: PID的P、I控制常数和之前的误差量（PID *pp）
//Return:
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void PIDInit (PID *pp)                     //PID参数初始化，都置0
   {                                           
     memset ( pp,0,sizeof(PID));
//memset()的函数， 它可以一字节一字节地把整个数组设置为一个指定的值。
// memset()函数在mem.h头文件中声明，它把数组的起始地址作为其第一个参数，
//第二个参数是设置数组每个字节的值，第三个参数是数组的长度(字节数，不是元素个数)。
//其函数原型为：　void *memset(void*，int，unsigned)；
//头文件
   }
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//Title:增量式PID算法程序
//Description:给出一个误差增量
//Input: PID的P、I控制常数和之前的误差量（PID *pp）& 当前误差量（ThisError）
//Return: 误差增量templ
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int PIDCal( PID *pp, int ThisError ){
//增量式PID算法（需要控制的不是控制量的绝对值，而是控制量的增量）
    int pError,dError,iError;
long templ;
    pError = ThisError-pp->LastError;
    iError = ThisError;
    dError = ThisError-2*(pp->LastError)+pp->PreError;
//增量计算
    templ=pp->Proportion*pError + pp->Integral*iError+pp->Derivative*dError;  //增量
    //存储误差用于下次运算
    pp->PreError  = pp->LastError;
    pp->LastError = ThisError;
    return ((int)(templ>>8));
}