六个自由度的四旋翼飞行控制原理.pptx

单击此处编辑母版标题样式,单击此处编辑母版文本样式,第二级,第三级,第四级,第五级,2014/11/29,#,飞行控制,六个自由度,1.,四旋翼飞行器只有四个输入力，同时却有六个状态输出，,所以它,又是一种欠驱动,系统,。,2.,四旋翼,飞行器,是通过改变旋翼转速实现升力,变化,。,3.,电机,1,和电机,3,逆时针旋转的同时，电机,2,和电机,4,顺时针旋转,，,保证四旋翼飞行器能够提供升力的同时，又能,平衡其对机身的反扭矩,。,机载端控制电路版开发,红外线接收器（接收信号）,单片机（中央处理）,PWM,步进电机（改变电流大小）,电机（转速改变）,飞行动作,外部扰动,轨道偏移,反馈,遥控电路开发（红外线装置）,四通道遥控器,上下、左右、前后、,旋转,红外遥控装置,开关键，上升下降键，方向前后左右键。,（开关键：开启时，转速与飞行器重力刚好抵消，处于悬停,状态。关闭时，转速为零，处于停止状态。）,红外接收装置,接收到发射装置的信息传递给单片机。,中央处理,单片机将接收到的红外信息处理，发送到,PWM,装置，,控制,发动机的转速改变。,动力电路开发（,PWM,控制电流装置）,PWM电流控制电路：每个PWM控制器由一组电桥、及其外部一个感应电阻（Rs）、一个内部比较器和一个单稳多谐振荡器组成，来独立感应和控制输出,电流。,输出电流的,逻辑控制：两,个输入逻辑信号（l0 和 I1）用于数字选择电机线圈电流在其最大水平的百分比，100%,67%,33%,or 0%。0%的输出电流值说明电桥关闭了所有驱动并且也作为一个输出特性。,外界干扰因素,1.,传感器噪声,2.,外部扰动,3.,摩擦,4.,风速,