西北工业大学自动控制原理课件-16.ppt

单击此处编辑母版标题样式,单击此处编辑母版文本样式,第二级,第三级,第四级,第五级,自动控制原理,西北工业大学自动化学院,自 动 控 制 原 理 教 学 组,自动控制原理,本次课程作业,(16),4 9,10,11,12,绘制,根轨迹法则小结,法则,5,渐近线,法则,1,根轨迹的起点和终点,法则,2,根轨迹的分支数，对称性和连续性,法则,3,实轴上的根轨迹,法则,4,根之和,法则,6,分离点,法则,7,与虚轴交点,法则,8,出射角,/,入射角,4.2,绘制,根轨迹的基本法则,（,20,）,例,1,系统结构图如图所示,解,.(1),渐近线：,实轴上的根轨迹：,-0.5,1.75,（,1,）绘制当,K,*,=0,时系统的根轨迹；,（,2,）分析系统稳定性随,K,*,变化的规律。,出射角：,与虚轴交点：,4.2,绘制,根轨迹的基本法则,（,21,）,例,1,系统结构图如图所示,解,.(2),分析：,（,1,）绘制当,K,*,=0,时系统的根轨迹；,（,2,）分析系统稳定性随,K,*,变化的规律。,开环稳定 闭环稳定,负反馈未必一定能改善系统性能,自动控制原理,（第,16,讲）,4.1,根轨迹法的基本概念,4.2,绘制根轨迹的基本法则,4.3,广义根轨迹,4.4,利用根轨迹分析系统性能,4,根轨迹法,自动控制原理,（第,16,讲）,4.3,广义根轨迹,4.3,广义,根轨迹,（,0,）,例,2,系统开环传递函数,解,.,(1),渐近线：,实轴根轨迹：,-,0,，,a=0,变化，绘制根轨迹；,x=1,时，,F(,s,)=?,分离点：,整理得：,与虚轴交点：,4.3.1,参数,根轨迹,除,K,*,之外,其他参数变化时系统的根轨迹,构造,“等效开环传递函数”,4.3.1,参数,根轨迹,（,1,）,解,.(2),x=1,时，对应于分离点,d,，,a,d,=2/27,4.3.1,参数,根轨迹,（,2,）,例,3,单位反馈系统的开环传递函数为,解,I,.,出射角,：,实轴上的根轨迹：,-,-587.7,-27.7,0,T=0,绘制根轨迹。,分离点：,整理得：,解根：,虚轴交点：,4.3.1,参数,根轨迹,（,3,）,例,3,单位反馈系统的开环传递函数为,解II,.,入射角,：,实轴根轨迹：,-,-587.7,-27.7,0,T=0,绘制根轨迹。,分离点：,虚轴交点：,4.3,零度,根轨迹,（,0,）,模值条件,相角条件,4.3.2,零度,根轨迹,系统实质上处于正反馈时的根轨迹,绘制,零度,根轨迹的基本法则,法则,5,渐近线,法则,1,根轨迹的起点和终点,法则,2,根轨迹的分支数，对称性和连续性,法则,3,实轴上的根轨迹,法则,4,根之和,法则,6,分离点,法则,7,与虚轴交点,法则,8,出射角,/,入射角,4.3.2,零度,根轨迹,（,1,）,例,5,系统结构图如图所示，,K,*,=0,变化,试分别绘制,0,、,180,根轨迹。,解,.,实轴轨迹：,-,-1,出射角：,分离点：,整理得：,解根：,(1),180,根轨迹,(2),0,根轨迹,-1,4.3.2,零度,根轨迹,（,2,）,例,6,系统开环传递函数,分别绘制,0,、,180,根轨迹,。,解,.,渐近线,：,实轴上的根轨迹,：,-3,-1,出射角,：,(1),绘制,180,根轨迹,4.3.2,零度,根轨迹,（,3,）,解,.,渐近线：,实轴轨迹：,-,-3,-1,出射角：,(2),绘制,0,根轨迹,分离点：,整理得：,4.3.2,零度,根轨迹,（,4,）,0,根轨迹,渐近线：,出射角：,分离点：,演示,绘制,零度,根轨迹的基本法则,法则,5,渐近线,法则,1,根轨迹的起点和终点,法则,2,根轨迹的分支数，对称性和连续性,法则,3,实轴上的根轨迹,法则,4,根之和,法则,6,分离点,法则,7,与虚轴交点,法则,8,出射角,/,入射角,课程小结,4.3,广义根轨迹,4.3.1,参数,根轨迹,构造等效开环传递函数,4.3.2,零度,根轨迹,注意与绘制,180,根轨迹不同的,3,条法则,4.2,绘制,根轨迹的,基本,法则,自动控制原理,本次课程作业,(16),4 9,10,11,12,谢谢！,