2025年大学工业机器人技术（机器人编程进阶）试题及答案.doc

2025年大学工业机器人技术（机器人编程进阶）试题及答案

（考试时间：90分钟 满分100分）
班级______ 姓名______

第I卷
（总共10题，每题3分，每题只有一个正确答案，请将正确答案填在括号内）
1. 工业机器人编程中，用于实现条件判断的指令是（ ）
A. MOV B. IF C. WHILE D. FOR
2. 以下哪种编程语言常用于工业机器人编程（ ）
A. Python B. Java C. C++ D. 示教编程语言
3. 在机器人运动轨迹规划中，（ ）算法可使机器人路径平滑。
A. A算法 B. Dijkstra算法 C. 样条插补算法 D. 深度优先搜索算法
4. 工业机器人的末端执行器通常通过（ ）与机器人本体连接。
A. 法兰盘 B. 导轨 C. 链条 D. 皮带
5. 机器人编程中，要使机器人等待5秒，应使用的指令是（ ）
A. WAIT 5 B. DELAY 5 C. TIMER 5 D. SLEEP 5
6. 用于定义机器人工作空间的指令是（ ）
A. WORKSPACE B. AREA C. SPACE D. ZONE
7. 工业机器人编程中，若要重复执行一段程序代码，可使用（ ）结构。
A. 顺序结构 B. 选择结构 C. 循环结构 D. 跳转结构
8. 机器人的运动速度控制指令是（ ）
A. SPEED B. VELOCITY C. ACCEL D. DECEL
9. 在机器人编程中，用于读取传感器数据的指令通常是（ ）
A. READ B. INPUT C. SENSE D. GET
10. 工业机器人的关节运动控制中，控制旋转关节角度的参数是（ ）
A. 位置 B. 速度 C. 加速度 D. 角度值

第II卷
二、多项选择题
（总共5题，每题4分，每题有多个正确答案，请将正确答案填在括号内，少选得2分，选错不得分）
1. 工业机器人编程中常用的坐标系有（ ）
A. 直角坐标系 B. 圆柱坐标系 C. 球坐标系 D. 关节坐标系
2. 机器人编程中，可用于控制机器人输出信号的指令有（ ）
A. OUT B. SET C. ON D. OFF
3. 以下哪些属于工业机器人的编程模式（ ）
A. 在线编程 B. 离线编程 C. 示教编程 D. 自动编程
4. 在机器人运动控制中，影响机器人运动精度的因素有（ ）
A. 机械结构精度 B. 控制系统精度 C. 编程误差 D. 环境干扰
5. 工业机器人编程中，用于数据处理的指令有（ ）
A. ADD B. SUB C. MULT D. DIV

三、判断题
（总共10题，每题2分，请判断对错，对的打√，错的打×）
1. 工业机器人编程中，所有指令都必须严格按照固定格式编写。（ ）
2. 机器人的重复定位精度越高，其工作精度也一定越高。（ ）
3. 离线编程可以在不影响机器人正常工作的情况下进行程序开发。（ ）
4. 工业机器人只能使用一种编程语言进行编程。（ ）
5. 机器人编程中，变量可以不进行声明就直接使用。（ ）
6..在机器人运动轨迹规划中，可以随意改变运动速度而不影响轨迹。（ ）
7. 工业机器人的末端执行器只能是夹爪。（ ）
8..机器人编程中，注释对程序执行没有任何影响，可以随意添加或删除。（ ）
9. 直角坐标系下机器人的运动方向与坐标轴方向一致。（ ）
10. 工业机器人编程中，程序的执行顺序是固定的，不能改变。（ ）

四、简答题
（总共3题，每题10分）
1. 请简述工业机器人编程中常用的三种编程模式及其特点。
2. 说明在机器人编程中如何实现对机器人运动速度和加速度的控制。
3. 举例说明工业机器人编程中条件判断语句的应用场景，并写出相应的代码示例。

五、综合题
（总共2题，每题15分）
1. 已知工业机器人要完成一个复杂的搬运任务，其工作流程如下：机器人从初始位置出发，先直线移动到物料存放点，抓取物料后，再直线移动到目标位置放下物料，最后返回初始位置。请编写一段机器人程序实现该任务，要求使用示教编程语言，并考虑机器人的安全保护措施。
2. 现有一个工业机器人在进行焊接作业，焊接路径规划如下：从点A出发，经过点B、C、D，最后回到点A，形成一个封闭的多边形路径。假设机器人的焊接速度为v1，在点A、B、C、D处的停留时间分别为t1、t2、t3、t4。请使用一种合适的编程语言编写程序实现该焊接路径规划，并说明如何调整焊接速度和停留时间以适应不同的焊接要求。

答案：
一、1. B 2. D 3. C 4. A 5. B 6. A 7. C 8. A 9. B 10. D
二、1. ABCD 2. ABCD 3. ABC 4. ABCD 5. ABCD
三、1. × 2. × 3. √ 4. × 5. × 6. × 7. × 8. × 9. √ 10. ×
四、1. 示教编程：通过手动操作机器人，记录各个动作的位置、姿态等参数，直观但效率低。在线编程：在机器人运行过程中实时编写程序，灵活性高但可能影响正常工作。离线编程：利用计算机软件预先编写程序，不影响机器人工作，可进行复杂模拟和优化。
2. 可使用速度指令直接设置运动速度值，如“SPEED [速度值]”。加速度控制可通过设置加速度参数来实现，如在某些指令中添加加速度相关选项，调整机器人启动和停止时的加速度变化。
3. 例如判断机器人是否到达某个位置，若到达则执行下一步操作。代码示例：IF ROBOT_POSITION = [目标位置] THEN MOVE_TO_NEXT_STEP。这里假设已定义好目标位置和下一步操作指令。
五、1. 示例程序：START; MOVE_TO_MATERIAL_POINT; GRAB_MATERIAL; MOVE_TO_TARGET_POINT; RELEASE_MATERIAL; MOVE_BACK_TO_INITIAL_POSITION; SAFETY_CHECK; END。其中SAFETY_CHECK可包含检查传感器状态确保安全等操作。
2. 示例代码（以Python为例）：import time。points = [(x1,y1),(x2,y2),(x3,y3),(x4,y4)]。for point in points: move_to(point) time.sleep(t)。这里t根据不同点处的停留时间设置。调整焊接速度可通过修改速度变量的值来实现，如v1 = new_speed。