公开课机器人运动指令.ppt

工业机器人运动指令,一、任务引入,机器人手臂是怎样动的？有几种运动方式？,二、理论讲解,工业机器人在空间进行运动主要有四种方式，关节,运动（,MoveJ,）,线性运动（,MoveL,）,圆弧运动,（,MoveC,）和绝对运动,(MoveABSJ),二、理论讲解,1,、线性运动指令,MoveL,（,1,）直线,（,2,）讨论：工业生产中用到该指令的机器人操作有哪些？,P10,直线运动路径,P20,生产实例,弧焊,玻璃涂胶,激光切割,二、理论讲解,2,、关节运动指令（,MoveJ,）,（,1,）不一定直线，路径随机,（,2,）大范围运动，路径要求不高，不易出现奇异点,（,3,）讨论：工业生产中用到该指令的机器人操作有哪些？,关节运动路径,P10,P20,生产实例,码放货物,分拣牙刷,搬运纸箱,两个轨迹区别,二、理论讲解,3,、指令讲解,参数,含义,MoveL,指令名称,P10,，,P20,目标点位置,v1000,运动速度（,mm/s,）,z50,转弯区半径（,mm,）,tool1,工具坐标数据,wobj1,工件坐标数据,二、理论讲解,参数,含义,MoveJ,P10,，,P20,v1000,z50,tool1,wobj1,三,、示范演练,四,、任务布置,任务一：建立文件名为,JUXING,的例行程序，程序内实现机器人的运动路径如下图所示，机器人从起始点,P1,，经过,P2,、,P3,、,P4,点，回到起始点,P1,。,五、任务评讲,MoveJ ps,，,v100,，,fine,，,too11/Wobj1,；,MoveL p1,，,v100,，,fine,，,too11/Wobj1,；,MoveL p2,，,v100,，,fine,，,too11/Wobj1,；,MoveL p3,，,v100,，,fine,，,too11/Wobj1,；,MoveL p4,，,v100,，,fine,，,too11/Wobj1,；,MoveL p1,，,v100,，,fine,，,too11/Wobj1,；,MoveJ ps,，,v100,，,fine,，,too11/Wobj1,；,六,、小结,起笔收笔回上方,开始结束在工作原点,合理使用,MoveLMoveJ,七,、作业,2,、思考：怎样绘制圆角矩形,1,、完成下列图形的绘制,观察指令,：,Move L P10 V100 Z50 tool1/Wobj1,Move L P20 V100 fine tool1/Wobj1,Z,值：逼近但不到达,fine,：精确到达,思考：,Z,值在工业生产中的意义,50mm,50mm,100mm/s,100mm/s,当前点,P10,P20,八、拓展思考,