伺服电机基础.ppt

单击此处编辑母版标题样式,单击此处编辑母版文本样式,第二级,第三级,第四级,第五级,*,上海忆特斯电子有限公司,伺服系统简介,MINAS,系列伺服电机,什么是伺服马达,伺服马达之定义：伺服（,Servo,）源自于英文,Servant,或,Sleeve,，即指马达能够依据命令、忠实的移动。,通过检测装置、时时刻刻的监督伺服马达是否依照所输入的指令移动。,伺服马达之特长：,1.,由于转子惯量较小、可达成急加速、急减速、急停等要求。,2.,马达小型化,3.,具备更精密的位置及速度控制功能。,伺服马达之分类,DC,伺服马达,AC,伺服马达,1,、线圈会旋转,2,、定子为永久磁铁,3,、有碳刷及整流子,1,、定子为线圈,2,、转子为永久磁铁,3,、无碳刷及整流子,DC,伺服马达与,AC,伺服马达之比较,DC,伺服马达,1,、须定期保养,2,、驱动器设计较为 容易,3,、使用寿命较短,4,、噪音较大,5,、响应较差,6,、启动转矩为额定扭矩,AC,伺服马达,1,、不须定期保养,2,、驱动器设计较为复杂,3,、使用寿命长,4,、噪音小,5,、响应快,6,、启动转矩为三倍额定扭矩,伺服控制原理,电源,变流器,平滑回路,逆变器,IM,异步电机,速度检出器,驱动回路,电压,/,电流检出回路,速度检出回路,运算回路,保护回路,运转命令,控制回路,A,控制回路,B,主回路,伺服控制原理,伺服马达与伺服驱动器之间的回授,LOOP,1,、电流,LOOP,伺服马达在驱动时由于负载的关系而产生扭矩的缘故，使得流进马达的电流增大，一旦流进马达的电流过大时会造成马达烧毁的情形。为防止此一情形发生，在马达的输出位置加入电流感测装置，当马达电流超过一定电流时，切断伺服驱动器以保护马达。,伺服控制原理,伺服马达与伺服驱动器之间的回授,LOOP,2,、速度,LOOP,此,LOOP,是用来检测马达的旋转速度是否依照指令旋转之用，相对于控制装置所提供之指令，速度,LOOP,控制马达的旋转速度。,伺服控制原理,3,、位置,LOOP,此,LOOP,是用来检测由控制器所输出位置控制指令之后，伺服马达是否移动至指令位置。相对于位置指令值，当检测值过大或过小时，控制伺服马达移动其误差值的部份，达到定位之目的,。,依据不同的控制系统之需求，在驱动,器中有三种控制模式可供选择,速度控制,位置控制,扭矩控制,扭矩指令输入范围,0,10V,【正电压,CCW,扭力,】,0,额定扭力,扭矩控制,依据输入电压的大小、达到,控制马达输出扭力的目的。,扭矩控制,扭矩控制方式是通过外部模拟量的输入或直接的地址的赋值来设定电机轴对外的输出转矩的大小，具体表现为 例如,10V,对应,5Nm,的话，当外部模拟量设定为,5V,时电机轴输出为,2.5Nm:,如果电机轴负载低于,2.5Nm,时电机正转，外部负载等于,2.5Nm,时电机不 转，大于,2.5Nm,时电机反转（通常在有重力负载情况下产生）。可以通过即时的改变模拟量的设定来改变设定的力矩大小，也可通过通讯方式改变对应的地址的 数值来实现。应用主要在对材质的受力有严格要求的缠绕和放卷的装置中，例如绕线装置或拉光纤设备，转矩的设定要根据缠绕的半径的变化随时更改以确保材质的受力不会随着缠绕半径的变化而改变。,速度控制,速度指令输入范围,0,10V,【正电压,CCW,回转,】,0,额定转速,依据输入电压的大小、达到,控制马达输出转速的目的。,速度模式,通过模拟量的输入或脉冲的频率都可以进行转动速度的控制，在有上位控制装置的外环控制时速度模式也可以进行定位，但必须把电机的位置信号或直接负载的位置信号给上位反馈以做运算用。位置模式也支持直接负载外环检测位置信号，此时的电机轴端的编码器只检测电机转速，位置信号就由直接的最终负载端的检测装置来提供了，这样的优点在于可以减少中间传动过程中的误差，增加了整个系统的定位精度。,位置控制,位置指令输入方式,依据输入的脉波数目、达到,控制马达定位的目的。,CCW/CW,脉冲列,A/B,相位,脉冲列,Pulse,Dir,位置控制,位置控制模式一般是通过外部输入的脉冲的频率来确定转动速度的大小，通过脉冲的个数来确定转动的角度，也有些伺服可以通过通讯方式直接对速度和位移进行赋值。由于位置模式可以对速度和位置都有很严格的控制，所以一般应用于定位装置。应用领域如数控机床、印刷机械等等。,系统的构成,执行机构,伺服驱动器,伺服电机,上位机,人机界面,伺服系统的介绍,按进给伺服系统分类，控制系统的构成可分为：,开环回路控制,半闭环回路控制,全闭环回路控制,控制系统的构成（,1/3,）,开,环,回路控制（,OPEN LOOP,）,由控制器输出指令讯号，用来驱动马达依指令值位移并且,停止在所指定的位置。,控制装置,驱动器,传动机构,马达,控制系统的构成（,2/3,）,半闭,环,回路控制（,SEMI-CLOSE LOOP,）,将位置或速度检出器，装置于马达轴上以取得位置回授信,号及速度回授信号。,控制装置,驱动器,传动机构,马达,位置检出器,控制系统的构成（,3/3,）,全闭,环,回路控制（,FULL-CLOSE LOOP,）,利用光学尺等位置检出器，直接将物体的位移量随时的回,授到控制系统。,控制装置,驱动器,传动机构,马达,位置检出器（光学尺）,回授信号,（CNC）,（伺服放大器）,（伺服电动机）,（变频器）,（旋转编码器）,（机床操作盒）,（手持操作盒）,（分线盒I/O模组）,（RS232）,松下伺服驱动器,松下伺服电机的基本接线,品种,齐全,功率,到,5kW,30W to 5.0kW,电机,输出功率（,kw,）,速度（额定,/,最大）,rpm,超小惯量,MAMA,0.10.75,5000/6000,小,惯,量,MSMD,0.050.75,3000/5000,MQMA,0.10.4,3000/5000,MSMA,1.05.0,3000/5000,中,惯,量,MDMA,0.755.0,2000/3000,MGMA,0.94.5,1000/2000,MFMA,0.44.5,2000/3000,大惯量,MHMD,0.20.75,3000/5000,MHMA,0.55.0,2000/3000,A4,系列伺服电机,1.50W,5KW,2.,马达惯量 超低惯量 低惯量 中惯量 高惯量,3.,智能化的自动调整 高性能的实时自动调整增益,4.,高速高响应 速度响应频率最高可达,1KHz,高性能的机械适应性,5.,超低振动 自适应滤波器 两个陷波滤波器 振动抑制控制,6.,编码器 普通型：,2500p/r,增量式编码器,高精度型：,17,位型（,2,17,）增量式编码器,特殊型：,17,位型（,2,17,）绝对式编码器,E,系列伺服电机,1.50W,400W,2.,马达惯量,:,超低惯量,3.,智能化的自动调整 高性能的实时自动调整增益,4.,高速高响应 速度响应频率最高可达,400Hz,高性能的机械适应性,5.,超低振动 自适应滤波器 两个陷波滤波器 振动抑制控制,6.,编码器 普通型：,2500p/r,增量式编码器,7.,体积小 体积只有同类产品的,1/4,S,系列伺服电机,1.30W,750W,2.,马达惯量,:,超低惯量,3.,智能化的自动调整 高性能的实时自动调整 增益,4.,高速高响应 速度响应频率最高可达,400Hz,高性能的机械适应性,5.,编码器 普通型：,2500p/r,增量式编码器,A4,伺服型号说明,A4,伺服型号说明,东元伺服型号说明,伺服驱动器,东元伺服型号说明,伺服马达,前面板的使用方法,客户需求分析要点,如何了解客户需求,即我们需要掌握那些要点才能使我们能够为客户提供准确的系统应用设计,?,1.,轴控数,2.,轴功率,扭力计算所需参数,3.,系统精度与速度要求,4.,功能要求,一般的功能要求包含,:,参数设置,状态监控,显示要求,需求分析要点,5.,马达惯量,转速,变比,(,了解传动元件,如丝杆,同步带之变比,),6.,输入输出点数量,类型,模拟量要特别关注,.,7.,同步要求,8.,动作过程的描述,如何选定伺服马达（,13,）,马达选用考虑因素,1,、负载机构,2,、动作模式,3,、负载速度,4,、定位精度,5,、使用环境,马达选用的规格,1,、马达容量（,W,）,2,、马达额定转速（,rpm,）,3,、额定扭矩及最大扭矩（,N,m,）,4,、转子惯量（,kg,）,5,、是否需要煞车（制动器）,6,、体积、重量、尺寸,如何选定伺服马达,（,23,）,减速机构的影响,1,、,转速,：,NM=,Nt,R,2,、扭力：,TL=T,（,1R,）,3,、惯量（,GD,）：,GD,L=GD,L,（,1R,）,如何选定伺服马达,（,33,）,1,、负载扭力,加速扭力,马达最大扭力,连续实效负载扭力,马达额定扭力,消耗回生电力驱动器内回生容量,负载扭力马达额定扭力,2,、负载惯性矩,3,5,倍马达转子惯性矩,3,、最大移动速度马达最大转速,4,、负载率在,85,以下,5,、马达的扭矩特性,编码器选用,假设,PE=2500(p/rev),丝杆导距,PB=20mm,减速比,R=1,则机械位置解析度,(Resolution)=(PB,(1/R)/(PE,4)=0.002(mm),机械定位精度,0.05(mm),收益,高精度；,大调速范围；,快速响应,-,提高设备的运行速度；,我们可以认为：,伺服技术应用使得机械设备的整体性能得到了大幅度的提高；,交流伺服电机与变频电机的区别,变频电机,伺服电机,低频启动力矩,小,大,速度范围,低（一般在,3000RPM,一下，大于,3000RPM,时应考虑电机的特殊设计）,高（可达,5000RPM,），直流伺服电机更可达,12,万转,/,分,控制方式,一般为开环,多样化智能化的控制方式，位置,/,转速,/,转矩方式,精度,低,高,过载特性,低,可,310,倍过载,(,短时,),转矩控制,原理上不可能,适用，可控制静止转矩,响应特性,低,高,加减速特性,差,好,温升,高,低,响应速度,一般,高,价格,低,高,交流伺服与步进电机系统选型比较,步进电机系统,伺服电机系统,力矩范围,中小力矩（一般在,20Nm,一下）,小、中、大，全范围,速度范围,低（一般在,2000RPM,一下，大力矩电机小于,1000RPM,）,高（可达,5000RPM,），直流伺服电机更可达,12,万转,/,分,控制方式,主要是位置控制,多样化智能化的控制方式，位置,/,转速,/,转矩方式,平滑性,低速时有振动（但用细分型驱动器则可明显改善）,好，运行平滑,精度,一般较低，细分型驱动时较高,高（具体要看反馈装置的分辨率）,矩频特性,高速时，力矩下降快,力矩特性好，特性较硬,过载特性,过载时会失步,可,310,倍过载,(,短时,),反馈方式,大多数为开环控制，也可接编码器，防止失步,闭环方式，编码器反馈,编码器类型,无,光电型旋转编码器（增量型,/,绝对值型），旋转变压器型,响应速度,一般,快,耐振动,好,一般（旋转变压器型可耐振动）,温升,运行温度高,一般,维护性,基本可以维护,较好,价格,低,较高,什么地方需要伺服？,按照应用分：,在传动控制中需要对速度与位置进行高精度控制，并且动态响应速度要求比较高的环境；,按照行业分：,数控、印刷、包装机械这三个行业是主要的应用；,伺服电机的应用领域,加工机械,FA,机械,医疗机械,机器人,自动组装机,半导体制造,部件组装,纺织机械,加工中心,铣床,车床,磨床,数控机床,食品加工,食品包装,自动仓库,搬运机械,印刷机械,挤压成型机,CT,设备,人造器官,弧焊机器人,点焊机器人,搬运机器人,喷涂机器人,绕线机,自动生产线,晶片机械,清洗设备,CVI,（化学气相沉积）设备,芯片安装,插装机,焊接机,编织机,纺织设备,伺服电机的运用实例,简易数控车床,车削加工中心,立式加工中心,卧式加工中心,精密型卧式铣镗加工中心,具体应用,切割机,MSMA 400W 1,軸,MHMA 1.0KW 1,軸,步进马达,3,軸,直驱伺服马达,1,軸,主轴马达,1,軸,轴,打孔机,X,軸,MDMA 2.5kW,1,台,Y,軸,MGMA 4.5kW,1,台,T,軸,MDMA 1.5kW,2,台,C,軸,MSMA 400W,1,台,数控铣床,M,A,K,軸,M,A,K,軸,M,A,K,軸,M,A,K,軸,MSMA,軸,注塑机,MSMA 50W,2,軸,单挤空自动充填结扎机,灌装机,本机广泛适用于白酒、黄酒、酱油、醋、调味品、植物油、糖浆、矿泉水等可食性液体以及农药化工类液体的灌装,雕刻机,木工雕刻机,等离子切割机,激光雕刻机,喷绘机,纸箱纵切机,高速电子轴（无轴）凹版印刷机,多梳经编机,数控拉舍尔经编机,RFB,全幅衬纬型缝编机,谢 谢！,