信号和其频谱分析.ppt

,单击此处编辑母版标题样式,单击此处编辑母版文本样式,第二级,第三级,第四级,第五级,*,单击此处编辑母版标题样式,单击此处编辑母版文本样式,第二级,第三级,第四级,第五级,*,单击此处编辑母版标题样式,单击此处编辑母版文本样式,第二级,第三级,第四级,第五级,*,单击此处编辑母版标题样式,单击此处编辑母版文本样式,第二级,第三级,第四级,第五级,*,教学目的,了解信号分类。,掌握信号的时域及频域描述的含义。,掌握常用的信号时域、频域分析方法的基本原理、频谱特点和应用。,掌握周期信号、非周期信号的频谱特点，了解其频谱分析过程。,1-1,信号及其分类,测试：利用测量系统测出变化中的物理量。,被测参量具有三个特征：,物理特征：物理性质,量值特征：量值大小,时变特征：随时间变化的情况,信号：只涉及被测参量的量值特征和时变特征，而不涉及其物理特征。,信号分析,运用数学工具对信号加以分析研究，提取有用的信号，从中得到一些对工程有益的结论和方法。,信号的分类与描述,信号的分类主要是依据信号,波形特征,来划分的，在介绍信号分类前，先建立信号波形的概念,信号波形：,被测信号信号幅度随时间的变化历程称为信号的波形。,波形,1-1,信号及其分类,为深入了解信号的物理实质，将其进行分类研究是非常必要的，从不同角度观察信号，可分为：,1,、,从信号描述上分,-,确定性信号与非确定性信号；,2,、,从分析域上,-,时域与频域；,3,、,从信号波形的形态,-,连续时间信号与离散时间信号；,1-1,信号及其分类,连续信号和离散信号,如果在某一时间间隔内，对任意时间值，除若干不连续点外，该函数都能给出确定的函数值，称为连续信号。,和连续信号相对应的是离散信号。代表离散信号的时间函数只在某些不连续的时间值上给定函数值。,1-1,信号及其分类,静态信号,动态信号,信,号,离散信号,连续信号,连续时间信号与离散时间信号,a),连续时间信号,:,在所有时间点上有定义,b),离散时间信号,:,在若干时间点上有定义,采样信号,1-1,信号及其分类,动态信号和静态信号,动态信号,：信号的幅值、相位、周期等特征参,数随时间的变化而变化的信号。,静态信号,：信号的幅值、相位、周期等特征参,数不随时间变化的信号。如直流量,通常把一些缓变信号近似地看成静态信号,1-1,信号及其分类,确定性信号与随机信号,可以用明确数学关系式描述的信号称为确定性信号。随机（非确定性）信号：具有随机的特点，每次的结果都不同，无法用精确地数学关系描述。,1-1,信号及其分类,噪声信号,(,平稳,),统计特性变异,噪声信号,(,非平稳,),周期信号：经过一定时间可以重复出现的信号,x(t)=x(t+nT)n=1,2,3,周期信号又可分为简谐信号,(,单一频率,),和复杂周期信号,(,多个频率）。,1-1,信号及其分类,按正弦或余弦规律变化的信号，工程称为,简谐信号,；,复杂周期信号,波形可看成是由若干个,频率比为有理数,的正弦信号叠加而成。,简谐信号（简单周期信号）,复杂周期信号,1-1,信号及其分类,非周期信号：再不会重复出现的信号。,准周期信号,:,由多个周期信号合成，但各信号频率不成公倍数。如：,x(t)=sin(t)+sin(2.t),瞬态信号,:,持续时间有限的信号，,如,x(t)=e,-Bt,.Asin(2*pi*f*t),1-1,信号及其分类,1-2,信号的时域及频域描述,时域描述：,信号用幅值随时间的变化来表示，通常称为时域分析（波形分析）,。最常用的时域描述方法是用示波器、万用表等普通仪器直接显示信号波形，读取特征参数。,时域分析只能反映信号的幅值随时间的变化情况，除单频率分量的简谐波外，很难明确揭示信号的频率组成和各频率分量大小。,图例：受噪声干扰的多频率成分信号,1-2,信号的时域及频域描述,为了研究信号的频率结构和各频率成分的幅值、相位关系，应对信号进行频谱分析，把信号的时域描述通过适当方法变成信号的频域描述，以频率为独立变量来表示信号。,频域描述,：以频率为横坐标描述信号的频率结构和频率成分的幅值、相位关系。,频谱分析,：对复杂时变信号按谐波进行展开研究其频率构成的过程。,信号频谱,X(f),代表了信号在不同频率分量成分的大小，能够提供比时域信号波形更直观，丰富的信息。,1-2,信号的时域及频域描述,信号不同的描述方法不能改变信号的性质，只是分析问题的角度不同。,时间,幅值,频率,时域分析,频域分析,1-2,信号的时域及频域描述,1-2,信号的时域及频域描述,32,46,大型空气压缩机传动装置故障诊断,1-2,信号的时域及频域描述,eg:,右图是一个方波的一种时域描述，而下式是其时域描述的另一种形式,若该周期方波应用傅立叶级数展开，即得：,1-2,信号的时域及频域描述,思考题：,一个复杂周期信号的基本形状一般由什么成分决定？方波的尖角理论上由什么成分构成？,近似方波的叠加演示,复频信号发生器,.exe,周期方波的 描述,1-2,信号的时域及频域描述,第三节 周期信号的频谱分析,信号的表示：,时间域表示，例如 ，简称,时域,信号；,频率域表示，例如 ，简称,频域,信号；,它们的关系：,IFT,信号频谱分析是采用傅立叶变换将时域信号,x(t),变换为频域信号,X(f),，从而帮助人们从另一个角度来了解信号的特征。,8563A,SPECTRUM ANALYZER 9 kHz-26.5 GHz,傅里叶变换,X(t)=,sin(2nft),0 t,0 f,1-3,周期信号的频谱分析,1-3,周期信号的频谱分析,周期信号,特点：一个周期内的就代表了信号的全部。,周期信号的频谱,三角形式傅里叶级数展开,定义：在数学上，凡满足狄里赫利条件的周期函数都可以展成三角形式的傅里叶级数。,狄里赫利（,Dirichlet,）条件：,设,f(x),是周期为,T,的周期函数，如果它满足,函数在任意有限区间连续，或只有有限个第一类间断点,(2),在一周期内，函数有有限个极大值或极小值。,则,f(x),的傅里叶级数收敛。且,1-3,周期信号的频谱分析,测试技术中的周期信号，大都满足该条件。,对于任何一个周期为,T,、且定义在区间（,-T/2,T/2,）内的,周期信号,f,(,t,),，都可以用上述区间内的,三角傅立叶级数,表示：,1-3,周期信号的频谱分析,（,1,）,1-3,周期信号的频谱分析,Eg:,方波信号：,周期信号可由幅值、相位不同的各次谐波合成。,a,0,是频率为零的直流分量，式中系数值为,（,2,）,1-3,周期信号的频谱分析,一个周期内面积的均值,a,0,=0,T/2 T t,x(t),A,a,0,=A/2,将,同频项,合并,，,傅立叶级数展开还可以改写成：,A,n,-,，,n,-,分别称为幅值谱和相位谱，统称为频谱。,1-3,周期信号的频谱分析,频谱图的概念,工程上习惯将计算结果用图形方式表示，以,f,n,(,n,),为横坐标，,An,、为纵坐标画图，则称为幅值相位谱；,1-3,周期信号的频谱分析,图,1-7,复杂周期信号的频谱示意,a),幅值谱,b,）相位谱,谱线、包络线,单边谱,1-3,周期信号的频谱分析,思考题：若按照余弦函数对该方波信号展开，其展开式有何变化？,1-3,周期信号的频谱分析,关于频率术语的思考：,频率,=2/,秒的含义？和工程频率,f,（,Hz,）的关系；,周期信号的奇偶性与傅里叶系数的关系,若周期信号为一奇函数，即,x(t)=-x(-t),，则,x(t)cosn,0,t,也是奇函数，有,a,0,=0,，,a,n,=0,，,x(t),的傅里叶级数三角函数形式变为：,若周期信号为一偶函数，即,x(t)=x(-t),，则,x(t)sin,0,t,将是奇函数，有,b,n,=0,，,x(t),的傅里叶级数三角函数形式变为：,1-3,周期信号的频谱分析,重点回顾,三角形式的傅里叶级数,同频项合并,频谱图,幅频图：,A,n,-,相频图：,n,-,三、指数形式的傅里叶级数。,三角傅里叶级数与指数傅里叶级数并不是两种不同类型的级数，而只是同一级数的两种不同的表示方法。指数级数形式比三角级数形式更简化更便于计算。,根据欧拉公式,1-3,周期信号的频谱分析,数学上一种用旋转矢量表示正余弦的方法,将上式代入傅立叶级数展开式，则有,:,1-3,周期信号的频谱分析,1-3,周期信号的频谱分析,有傅立叶级数的复指数函数形式：,1-3,周期信号的频谱分析,1-3,周期信号的频谱分析,1-3,周期信号的频谱分析,指数形式傅里叶级数的三个特点：,频谱有正负频率项，频谱左右对称，称为双边谱；,每条谱线代表分量幅值的一半；,负频率的出现是数学运算的结果，没有物理意义。,1-3,周期信号的频谱分析,双边谱,例,1-2,：,1-3,周期信号的频谱分析,复杂周期信号的频谱具有以下三个共同特点：,频谱是一根根离散的谱线组成的；,每条谱线只出现在基波频率的整数倍上，不存在非整数的频率分量；,各谐波分量的幅值随谐波次数或频率的增高而减小。,概括：,离散性、谐波性和收敛性,1-3,周期信号的频谱分析,第四节 非周期信号的频谱分析,准周期信号的各谐波成分的频率比不是有理数，,例如：,各谐波成分在合成后不可能经过某一段时间间隔后重演，其合成信号不是周期信号。但这种信号的频谱是离散谱。,通常所说的非周期信号是指瞬变非周期信号。下面讨论这种非周期信号的频谱,1-4,非周期信号的频谱分析,1-4,非周期信号的频谱分析,一傅里叶变换,1,.,引出,非周期信号可看作周期趋于无穷大的周期信号。,：周期信号,非周期信号,连续谱，幅度无限小；,离散谱,0,再用,X(n),表示频谱就不合适了，虽然各频谱幅度无限小，但相对大小仍有区别，引入频谱密度函数。,0,1-4,非周期信号的频谱分析,1-4,非周期信号的频谱分析,频谱密度函数,简称频谱函数,（,1,）,频谱密度函数,简称频谱函数,单位频带上的频谱值,w,1-4,非周期信号的频谱分析,频谱密度函数的表示,1-4,非周期信号的频谱分析,傅里叶变换对,X(t),例,1-3,求矩形窗函数的频谱。,解：矩形窗函数的时域表达式为：,其频谱密度函数为：,1-4,非周期信号的频谱分析,根据欧拉公式,通常定义 ，曲线如图,1-12,所示，其函数值有专门的数学表可查，它以,2,为周期,（不严格）,并随的增加而作衰减振荡，,sincx,函数为偶函数，在 处其值为零。,图,1-12,波形,1-4,非周期信号的频谱分析,矩形窗函数的波形,(a),幅频图,(b),相频图,矩形窗函数的频谱,1-4,非周期信号的频谱分析,幅频谱：,相频谱：,1-4,非周期信号的频谱分析,与周期信号相似，,非周期信号也可以分解为许多不同频率分量的谐波和,，所不同的是，由于非周期信号的周期,T,，基频,f,df,，它包含了从零到无穷大的所有频率分量，各频率分量的幅值为,X(f)df,，这是无穷小量，所以频谱不能再用幅值表示，而必须用幅值密度函数描述。,与周期信号不同，非周期信号的谱线出现在,0,fmax,的各连续频率值上，这种频谱称为,连续谱。,频谱分析的应用,频谱分析主要用于识别信号中的周期分量，是信号分析中最常用的一种手段。,案例：,在齿轮箱故障诊断,通过齿轮箱振动信号频谱分析，确定最大频率分量，然后根据机床转速和传动链，找出故障齿轮。,案例：,螺旋浆设计,可以通过频谱分析确定螺旋浆的固有频率和临界转速，确定螺旋浆转速工作范围。,被测信号频率范围的确定,信号的频率范围是,0,。,任何一个测量系统或仪器都不可能在如此大的频率范围内正常工作。,信号的频谱都具有收敛性,所以说信号的能量基本上是由低频段各谐波信号的能量组成或者说频率越高的谐波分量对信号构成的影响就越小。,复杂周期信号时：,0,n/T,，其中,n=,710,，,T,为周期,;,瞬态非周期信号时,:,频率范围为,0,n,其中,n,=4,5,为瞬态信号的持续时间,;,1-4,非周期信号的频谱分析,请抄写并完成以下习题：,1,负频率,对于旋转矢量、对于工程,频率意味着什么？,2,参照周期信号频谱的,3,个特点，对非周期信号频谱的特点进行比较和解释。,3 P,17,课后习题,1-8,一、信号的幅值表示,均值、方差、均方值,信号的均值是函数在整个时间坐标上的积分平均。,T,观测时间。其物理含义是表达了信号变化的中心趋势。,信号的方差是去除均值后的均方值，即：,方差是信号幅值相对于均值分散程度的一种表示，其物理含义是偏离均值的波动分量的强度。,1-5 信号的相关分析,直流分量的能量,交变分量的强度,信号均方值是样本函数平方的均值，即：,其物理含义是表达了信号的平均功率或能量。,均值,、方差,和均方值,之间的关系,在信号分析中，常将信号电压（或电流）加到1电阻上所消耗的能量定义为归一化能量。,1-5 信号的相关分析,U=I*R,P=U*I,二、信号的相关分析,1.相关,应用极为广泛的一种时域分析方法,信号相关性是指两信号之间相互关联的程度。,自相关函数的定义,信号 的自相关函数 (或,)定义为:,与做时移,后的函数,的乘积后再做积分平均运算,注：,T,表示信号长度。实际应用中总是取有限长度信号。,基本功用,能够捡出信号中的周期成分。,1-5 信号的相关分析,软件演示,例,求正弦函数 的自相关函数。,解：,保留了周期、频率信息，但丢失了相位信息,2.,信号的互相关函数,互相关函数的定义,信号 、的互相关函数 定义为,相关分析可实现同频成分的检测，感官上就是波形相似性的度量，函数值的大小表示这些同频成分在信号中所占的功率大小。,1-5 信号的相关分析,3.,信号相关分析在工程中的应用,管道漏损位置探测,1-5 信号的相关分析,相关测速,1-5 信号的相关分析,相关值显示,原理示意图,输出反映钢板表面亮度的信号,4.,相关系数函数,互相关系数函数,取值区间是,-1,，,1,。,规律,完全相关,两信号变化规律相同，但相位相反；,完全不相关,部分相关,1-5 信号的相关分析,归一化处理,1-,6,数字信号的处理与应用,信号处理在实际应用中一般是通过信号采集设备得到模拟信号的,离散数据序列,，然后根据具体的信号处理任务使用计算机对数字信号实施各种运算。,1,、,离散傅立叶变换（,Discrete Fourier Transform,，简称,DFT,）,连续信号条件下的,FT,式为：,工程实际中，实测信号,难以解析表达,和,长度无限性,使得该式不具备可操作性。,相应的,DFT,为：,x(n),长度为,N,的时域离散信号；,X,(,k,),离散频域信号，称为信号,x,(,n,),的频谱。,1-,6,数字信号的处理与应用,简谐信号的频谱与泄漏,设有一数字信号,x,(,n,),，每个周期的采样点数为,100,，幅值为,1,。,任意谱线表示的工程频率计算,设：采样时间为,t,s,，数据长度为,N,，任意数字频率为,k,，则待求工程频率为：,例如：,已知数据采集卡的采样时间 ，,DFT,采用,1980,个数据，请问第,16,根谱线代表的实际频率是多少？,解答：根据题意有,1-,6,数字信号的处理与应用,2,、,DFT,应用,1-,6,数字信号的处理与应用,1-,7,三维,DFT,谱的概念及应用,1,、三维,DFT,谱的概念,设简谐信号的离散序列为 ，周期,T=100,，表示一个周期内的数据个数。以下是该信号在,3,种不同截断长度时由 获得的幅频谱：,数据长度 ，包含周期数 个周期；,，；,，。,1-,7,三维,DFT,谱的概念及应用,当数字频率,K,和数据长度,N,都是变量时，该式在,K,N,平面上定义了一个,三维,DFT,谱,。,近似方波的二维幅频谱和三维,DFT,幅值谱,1-,7,三维,DFT,谱的概念及应用,强噪声信号的三维,DFT,幅值谱,1-,7,三维,DFT,谱的概念及应用,2,三维,DFT,谱的特点,(1),每个频率成分的无泄漏幅值将多次出现，并且排列在一条直线上。直线的高度表示该频率成分的幅值；,(2),由局部极大值构成的连线代表一个频率成分，频率值可由该直线的方向角确定；,(3),不受泄漏成分的干扰，避免对频率成分的误读误判。具有一定抗噪能力，在,SNR,低至,-10,d,B,时，仍然能够有效判断信号的频率结构；,(4),需要处理的数据量成倍增加。,三维,DFT,谱是二维,DFT,频谱的扩展，对信号的频率结构可以展示的更为准确和完整,1-,7,三维,DFT,谱的概念及应用,3,、三维,DFT,谱的应用,基于三维,DFT,频谱技术的小客车内部噪声分析实例,频谱图中,A,区主要是风噪频谱；而,B,区为发动机噪声区，其中有一个幅度最高的,“,山脊,”,是发动机燃烧过程引起的振动噪声；相对独立的,C,区是胎噪，由凹凸不平的路面和轮胎花纹的冲击形成。,不同速度下车内三大噪声功率变化规律,1-,7,二维,DFT,谱的概念及应用,习题：,1、x(t)=20cos(,0,t-/4)15cos(3,0,t-/2)10cos(5,0,t-3/4)为某个信号的傅立叶展开式，画出其幅频图和相频图。,2.,当,时，请说明两信号的波形、频谱结构（频率成分的组成）有何特点。,3.,对于图,1-28,所示情况，如果应力波在钢管的传播速度为,5200m/s,，两信号的相关函数值在时移,5ms,时取得,0.87,的最大值,请确定管道破损位置。,4.,在,DFT,应用中，频谱误差为零的条件是什么？,5.1-8,3.,信号相关分析在工程中的应用,管道漏损位置探测,1-5 信号的相关分析,