胡寿松《自动控制原理》(第四版)课件 习题答案.ppt

单击此处编辑母版标题样式,单击此处编辑母版文本样式,第二级,第三级,第四级,第五级,*,经典控制理论习题答案,（,联系地址：,我要考,;P,2,=G,7,G,3,G,4,G,5,G,6,2,=1;,P,3,=-G,7,H,1,G,8,G,6,3,=1+G,4,H,2,;P,4,=G,1,G,8,G,6,4,=1+G,4,H,2,;,(c),(d),(e),(f),（,3-1,题,3-9,题）,3-1,3-2(1),3-2(2),3-3 (1),(2),(3),3-4,3-5,3-6,3-7,3-8 (a),系统临界稳定,(b),(c),(b),比,(c),多一个零点,附加零点有削弱阻尼的作用。,3-9 (1),(2),（,3-11,题,3-20,题）,3-11,劳斯表变号两次，有两个特征根在,s,右半平面,系统不稳定。,3-12 (1),有一对纯虚根：,系统不稳定。,(2),系统不稳定。,(3),有一对纯虚根：,系统不稳定。,3-13,3-14,3-15 (1),(2),(3),3-16,(1),(3),(2),3-18 (1),(2),(3),3-20,k,1,R,u,B,C,E(s)=R(s)-C(s),由题意得：,（,4-4,题,4-5,题）,-0.88,-0.293,-1.707,-0.9,-4.236,（,4-6,题,4-10,题）,4-6(1),(2),-0.404,-2,-2,-3.29,-21.13,（,4-11,题,4-12,题）,s,1,=-,9.98,s,2,3,=-,2.46,-4,系统始终不稳定！,时稳定,（,4-13,题,4-14,题）,-0.434,j1.69,-8.47,（,4-15,题,4-19,题）,-0.732,2.732,整条实轴为根轨迹,0k*12,时系统稳定,系统始终不稳定,（,4-20,题,4-21,题）,主导极点离虚轴太近！,主导极点离虚轴太近！,0k1,系统稳定，,c(t),振荡收敛，,（,5-2,题,5-8,题）,5-2,5-3,或：,5-4,5-5,0,j,0,j,5-6,0,j,0,j,0,j,0,j,5-7,5-8,（,5-9,题,5-13,题）,j,-10,0,5-9,5-11(1),5-11(2),5-11(3),5-11(4),5-13,5-5,：,T,时系统稳定，,5-6,：,=1,时系统稳定，,其余不稳定。,T,时系统不稳定。,（,5-14,题,5-23,题）,5-14,(1),Z=0-2(-1)=2,不稳定,(2),z=0,稳定,(3),z=0-2(-1)=2,不稳定,(4),z=0,稳定,(5),Z=0-2(-1)=2,不稳定,(,6),z=0-2(1-1)=0,稳定,(7),z=0,稳定,(8),z=0,稳定,(9),Z=1,不稳定,(,10),z=2,不稳定,5-15,z=0-2(-1)=2,不稳定,5-16,(1),k1.5,(2),T1/9,(3),k-11/T,5-17,z=0-0=0,稳定,5-18,（左图）原系统稳定，改变,k,值。使,c,2,时系统稳定,（右图）原系统,z=0-2(-1)=2,不稳定。改变,k,值，使,c,0,时应有,0k2.64 ;k0,时应有,-1k0,5-20,5-21,5-22,5-23,其中,其中,5-24,（,6-1,题,67,题）,6-1,(1),(2),6-2,(1),(2),(3),6-3,取,验算得：,6-5,(1),验算得：,(2),验算得：,6-6,6-7,(1),取,验算得：,(2),验算得：,(6-8题6-15题),6-8 (1),(a),(b),系统不稳定,(c),6-8 (2),采用,(c),6-14,0k0.045,时系统为过阻尼,;,时,e,ss,=0,其中,0k0.045,6-15,(6-16题6-17题),6-16,6-17,(Ts+1),寄生因子不影响系统稳定性,且因为它为非主导极点,所以也不太影响动态性能,但附加极点有增大阻尼的作用。,（,7-3,题,7-10,题）,7-3,(1),e(,nT,)=10(2,n,-1),(2),7-5,(1),(2),7-7,7-8,(1),7-9,(a),(b),7-10,(a),(b),(c),7-4,(1),(2),(2),(3),（,7-11,题,7-21,题）,7-11,7-13 (1),(2),(3),因为系统不稳定，所以,不存在。,7-15,(1),不稳定,(2),不稳定,(3),不稳定,7-16,(1),不稳定,(2),0k3.31,时,稳定,7-17,7-18,7-19,0k2.272,时系统稳定；,e,ss,0.1,时,k,应大于,10,，此时系统不稳定，,所以,k,无值可取。,7-21,7-22,（,8-12,题,8-19,题）,8-12,(2),的准确性高,8-14,(a),(b),8-15,(a),(b),(c),8-16,有自振,8-17,时系统稳定,时系统不稳定,时有自振，,8-18,8-19,现代控制理论习题答案,（,联系地址：,wangcq,nuaa.,edu,.,cn,）,9-,2:(1),(2),9-3:,能控型,能观型,6,11,6,6,-,能控型,6,11,6,6,-,-,-,能观型,9-4:,2,2,3,3,2,9-5:,9-6:,能控型：,能观,型：,对角型：,9-7,：,9-9:,9-11:,9-13:,9-15:,9-16:,9-17:1),不能控；,2),不能控；,3),能控；,4),不能控；,5),不能控；,6),能控。,9-19:,或,9-20:,可化为对角型或能 观型,9-21:1),输出能控；,2),输出不能控。,9-22,：,1),不能观；,2),能观；,3),能观；,4),不能观。,9-23:,a-b=-1,时能观,9-25:,9-24:,能控，能观,9-26:,能控不能观实现：,不能控能观实现：,不能控不能观实现：,9-27:,能控,子系统：,不能控子系统：,9-29:,k=4 1.2 2.1,10,10,1.2,2.1,4,-,+,+,+,+,-,-,9-30:,-,-,-,+,2,5,6,21,5,18,-,-,9-32,：,k=18 21 5,9-34:1),大范围渐进稳定；,2),系统不稳定。,9-35:1),非渐近稳定,9-36:0,k2,