Denso机械手使用简介.doc

Ｄenso VS6５５６机械手使用简介
飞泰贸易有限公司
何云远
ﻬ预备工作
各部份连接:

在使用前,请确定以下部份连接上：
1. CN5： 连接手提编程器
2. CＮ7: I/O Ｐowｅr　(如需连接输出口及Ｒoｂoｔ Ｓｔop， Enabｌe　Stop外输入口）(注1）
3. CN8： 输入口，请连接Denso输入口控制器,或把输入口线1，2及线3,4接上开关，以方便以后选择使用模式，其中线1,２就是Robot　Sｔop，如1，2无接上为Robot Stop,如需一般使用，1,2需连上（输入口控制盒Roboｔ　Sｔop On，输入开关灯亮）、线3,4为Enａｂle　Auｔo(输入口控制盒Eｎabｌe Auto Ｏｎ,输入开关灯亮），线3,4未接上为Disaｂｌｅ Auto（输入口控制盒Enaｂle Auto Oｆf，输入开关灯不亮)，部份情况需使用Enaｂlｅ Auto,部份需使用Disable Autｏ，请参阅以后介绍、(注2）
4. CN11： 电源输入，请使用附属电源接头，VS-6556Ｅ电源需1、９kVA（约9A电流)
5. CＮ１2: 机械手连接电缆，请使用附属机械手电缆,连接机械手、
注1：

ﻬ注2：

ﻬ设定位置:
使用教导器
馬達ON

操作模式選擇鍵

如需教导位置点时，首先操作模式选择为MＡNＵAL,按ＭOTOR(马达）,MOTOR上灯亮、另输入口选择为Disabｌe　Aｕｔo、
按觸幕屏此處或F2

位置表示方式選擇
(註3)

如下图按着Ｄeaｄmａn swiｔch，并保持着、

在保持按著Deadman switch,按此處得按鍵,可移動機械手、(註4)

注4： 机械手移动键，由上至下分别为第一关节,　第二关节， 第三关节, 第四关节， 第五关节， 第六关节,（Jｏiｎt模式),或Ｘ方向移动,Y方向移动，Ｚ方向移动，Ｘ轴旋转， Y轴旋转， Z轴旋转，(X-Y模式及ＴOＯＬ模式）
设定不同得TOOL及WORＫ偏移:
按觸幕屏此處,進入附加功能

根據需要,選擇TOOL或WORK設定、

2、按Change修改數字
1、根據需要,選擇需修改項目
(可直接按觸幕屏選擇)

ﻬ
在觸幕屏上按數字
按OK确定退出

如上再行修改其它项目
修改全部后，按OＫ退出、
ﻬ选择移动模式：
按觸幕屏此處,可選擇運動模式

選擇工具偏移
TOOL0為標準
(無偏移)
選擇工件偏移
WORK0為標準
(無偏移)
選擇運動模式

选择确定后按ＯK退出
速度设定:
需速度设定时,可按教导器上SPEED键或触幕屏上速度表示位置

或選擇修改項目後,(直接觸幕屏上SPEED,ACCEL或DECEL)再按Change修改
可直接選擇速度比率

可直接按觸幕屏上選擇數字,再按OK確定退出

教导点时设定速度,另在运行程序时（ＴEACHＩNＧ ＣHEＣK或AUTO时)亦可以上法修改速度
可直接按觸幕屏上選擇數字,再按OK確定退出
记忆位置点：
按觸幕屏上Var(變量)

按觸幕屏上此兩位置得其中之一、

可直接修改单一项目
(P0得X轴位置,数字输入)
直接读取现有位置并写入选定得位置变量
(全六轴位置写入P0)

注意: 直接读取得位置会根据选择得TOOL号及ＷORK号而不同，如选择TOOL１,而程序使用时就是TOOL0，所跑得位置会不同、
编写程序:

按觸幕屏此處或F1

按觸幕屏此處開啟新檔案或F1

按觸幕屏此處(OK)確定

ﻬ
按觸幕屏輸入名字,再按OK確定

新程式中第三行中,’TakeArm因含’,’後為程式忽略部份,一般份用於注解、

出现新程序,并己包含程序中名字设定,如需再加行,可按触幕屏上NewLine或F1
如需修改某行，可直接按触幕屏上需修改行,再按EｄitＬine或F5修改行、

直接在触幕屏上输入该行程序，按ＯＫ确定并退出、
ﻬ如上方法,继续加行或修改行，工作完毕后，ＳＡVＥ及PＩLE、
按觸幕屏此處或F6

按觸幕屏此處選擇Save and pile,再按OK確定、

注意：　程序pile时,Moｔoｒ需为oｆｆ(此灯不亮)

程序piｌｉng中

ｐile后,如程序有错误(如上图），请再修改程序改正错误，再Savｅ and　ｐile、
运行程序： (TEAＣＨCHECK模式中,试运行)
MOTOR ON(燈亮)
旋至TEACHCHECK

设定试运行速度，（参考第８页，速度设定)
按觸幕屏此處或F1

程式狀態需為On halt下才可試運行,如此狀態為其它,可以以下方法轉回On halt狀態、
按觸幕屏選擇需試運行程式,再按觸幕屏上CycStart

ﻬ
1. MＯＴOR　ＯFF（灯不亮），
2、ﻩ按LOＣＫ,（LOCK灯亮）
３、 按LOCK（LOCK灯不亮）
4、ﻩMOTOR　ＯN(灯亮)

在此视墙下,保持轻按ＤEARMＡN SWIＴＣＨ,再按教导器上OK键、程序会试运行,如在试运行中DEＡＤMAN SWITＣＨ或OK键其中一个没按好，程序会停止运行、
运行程序：（ＡUTO模式）
旋至AUTO
MOTOR ON(燈亮)

输入口（CN8,　EＮABLE　AＵTＯ,请参阅第１页）
设定试运行速度，（参考第８页,速度设定)
按觸幕屏此處或F1

按觸幕屏選擇需試運行程式,再按觸幕屏上Start
程式狀態需為On halt下才可試運行,如此狀態為其它,請參閱第15頁、

按觸幕屏OK,程式開始運行、
按觸幕屏選擇運行次數,單次或不停重覆

注意: ＡＵTO模式中,速度会比ＴＥACHCHECK模式中快，请注意、
按觸幕屏上StepStop,程式運行在現執行指令動作完結後停止、
按觸幕屏上CycStop,程式運行完一次會停止
(程式中END為程式結束)