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基于 MATLAB 的 自动控制原理 虚 虚拟实验仿真平台
安装一个VRML插件
当您安装虚拟现实工具箱时，虚拟现实工具箱浏览器被设置为默认浏览器。如果你想使用一个Web浏览器作为一个VRML浏览器，使用以下步骤来安装组Blaxxun接触插件。你可以使用这个插件是微软Internet Explorer或Netscape Navigator。该组Blaxxun接触插件是唯一支持VRML插件。
你必须使用4.4组Blaxxun接触3版的虚拟现实工具箱。这个版本的组Blaxxun接触VRML插件是分布式虚拟现实工具箱。你可以下载组Blaxxun联系4.4 HTTP：/ / www.mathworks。COM /支持/产品/虚拟现实/。
如果你有MATLAB Web服务器安装在你的机器，确保Web服务器在安装组Blaxxun接触插件停止。此外，验证您连接到互联网之前，开始这个安装程序：
1．启动matlab。
2．在MATLAB命令窗口，键入：vrinstall安装查看器
MATLAB显示消息：你想使用OpenGL或Direct3D加速？（或）
3．检查图形卡的手动确定加速方法。如果你不确定，选择直接三维打字：
安装程序开始运行的组Blaxxun并显示以下对话框。
4．按照屏幕上的指示进行。
5．在MATLAB命令窗口类型：vrinstall -检查
如果浏览器安装成功，MATLAB显示如下消息：VRML浏览器：安装
如果浏览器安装失败，MATLAB显示消息：VRML浏览器：没有安装
已知的问题与组Blaxxun接触插头
该组Blaxxun接触VRML插件无法更新虚拟场景的时候用虚拟现实工具箱3和微软Internet Explorer 5.5或以上。网景浏览器的用户不会遇到这个问题。
如果您使用Internet Explorer 5.5或以上，您必须手动更改网络安全设置之前，您可以使用组Blaxxun触点4.4与虚拟现实工具箱3版。升级你的组Blaxxun接触版本不解决这个问题。
更改默认的网络安全设置
你必须改变你的默认网络的安全设置，使用前组Blaxxun接触插件与Internet Explorer 5.5以上保证虚拟场景是适当地更新：
1．开放的网络浏览器。
2．从“工具”菜单中选择“互联网选项”。“互联网选项”对话框将打开。
3．点击安全标签。
4．选择自定义级别按钮。安全设置对话框打开。
5．向下滚动直到你看到微软的虚拟机。第一个小标题是Java权限。
6．选择自定义。在安全设置对话框的左下方出现了“自定义设置”按钮。
7．单击“自定义设置”。本地网对话框打开。
8．单击“编辑权限”选项卡。
9．扫描主标题和副标题（标有锁图标）直到你看到访问所有网络地址。
10．在访问所有网络地址的情况下，选择启用。
11。请单击“确定”。本地局域网对话框关闭。
12、在“安全设置”对话框中，单击“确定”。如果要更改该区域的安全设置，请询问。
13、选择“是”。
14、在“互联网选项”对话框中，选择“确定”。
设置虚拟场景的默认浏览器
如果你安装了一个VRML插件在您的Web浏览器，它可以与虚拟现实工具箱查看器或您的Web浏览器查看虚拟场景。你确定查看器用于显示你的场景中使用vrsetpref和vrgetpref命令。下面的过程假设你在一个电脑平台上工作：
1．在命令提示符，键入：vrinstall -检查
确定是否安装组Blaxxun接触。
MATLAB显示：VRML浏览器：安装
VRML编辑器：安装
安装程序和编辑器。如果没有安装浏览器，请参见安装VRML插件（Windows）。

2.确定你的默认浏览器：vrgetpref打字。
MATLAB displays :ans = DefaultFigurePosition: [5 25 400 320]
DefaultPanelMode: 'halfbar'
DefaultViewer: 'internal'
Editor: [1x60 char]
HttpPort: 8123
TransportBuffer: 5
VrPort: 8124
defaultviewer属性设置为“内部”。虚拟现实工具箱浏览器是用于查看虚拟场景的默认浏览器。任何你打开的虚拟场景都显示在浏览器中。
3．例如，在命令提示符下，键入：vrbounce
在虚拟现实工具箱浏览器中显示了弹跳球的演示和虚拟场景。
4．通过键入默认浏览器更改到您的网页浏览器：vrsetpref（'defaultviewer '网络'）
使用的是默认的Windows系统VRML插件。该组Blaxxun接触VRML插件设置本身作为默认的VRML插件安装过程。
5．在命令提示符，键入：vrbounce
在您的网页浏览器中显示了该弹跳球的演示并将虚拟场景显示。
6．将虚拟现实工具箱浏览器重置为默认浏览器
vrsetpref（'defaultviewer '，'factory”）
7．所有虚拟场景都是由虚拟现实工具箱浏览器显示的。
在vrbounce模型窗口，双击虚拟库块。
一个“块参数”对话框打开。
该视图按钮的目标是由defaultviewer属性确定。如果defaultviewer属性设置为“内部”，点击浏览按钮，打开虚拟世界中的虚拟现实工具箱查看器。如果defaultviewer属性设置为“网页”，点击浏览按钮，打开虚拟的世界，在你的网页浏览器。
安装VRML编辑器（Windows）
当你安装虚拟现实工具箱，文件复制到您的硬盘驱动器，用于虚拟现实的建设者，但安装不完整。
安装VRML编辑器写入Windows注册表键，在虚拟现实生成器可以使用额外的库文件，并将编辑虚拟现实工具箱块编辑器按钮：
1．启动matlab。
2．在MATLAB命令窗口类型：vrinstall安装编辑
或类型：vrinstall（'安装'，'editor”）
显示以下信息：从MATLAB编辑器的安装…
完成
3．类型：vrinstall -检查
如果编辑安装成功，MATLAB显示以下消息：
VRML编辑器：安装
设置虚拟场景的默认编辑器
你可以用VRML虚拟场景编辑工具编辑，如虚拟现实生成器，或用任何文本编辑器，如VRML语言编写的文本文件。你确定编辑器，用于编辑你的场景用vrsetpref和vrgetpref命令。
下面的过程演示如何改变你的编辑从虚拟现实生成器的一个文本编辑器。它假定你在一个电脑平台上工作：
1．在命令提示符，键入：vrinstall -检查
确定是否安装虚拟现实生成器。
MATLAB显示：VRML浏览器：安装
VRML编辑器：安装
安装程序和编辑器。如果未安装编辑器，请参阅安装VRML编辑器（Windows）。
2．通过键入来确定默认编辑器：a = vrgetpref
MATLAB displays ：a = DefaultFigurePosition: [5 25 400 320]
DefaultPanelMode: 'halfbar'
DefaultViewer: 'web'
Editor: [1x60 char]
HttpPort: 8123
TransportBuffer: 5
VrPort: 8124
该变量是一个结构数组。你需要索引到它来确定编辑属性。
3．确定你的默认编辑器，类型：a.editor
MATLAB显示：ANS =“% matlabroot \ \ \ vrealm VR工具箱\程序\ vrbuild2 .exe”文件“%”
这是对虚拟现实生成器可执行文件的路径。虚拟现实生成器是目前VRML编辑器。
4．验证虚拟现实生成器是你的默认编辑器。在命令提示符，键入：vrpend
倒立摆的演示负载和钟摆是可见的观众。
5．在vrpend模型窗口，双击虚拟库块。“块参数”对话框打开。
6．单击“编辑”。的vrpend模型在虚拟现实生成器制作工具打开。
7．输入的默认编辑器改变MATLAB编辑器
vrsetpref（'editor '、' % matlabroot \ bin \ Win32 \ meditor.exe %文件）
您可以将编辑器设置为要使用的任何文本编辑器，您可以通过指定路径来指定文本编辑器的可执行程序。
8．在vrpend演示，打开VR沉块参数对话框。
9．点击编辑按钮。
MATLAB编辑器打开，现在设为您的默认VRML编辑器。
10．重置虚拟现实生成器制作工具为您的默认VRML编辑器类型：
vrsetpref（'editor '，'factory”）
点击编辑按钮，现在推出的虚拟现实生成器。

什么是虚拟现实工具箱？
虚拟现实工具箱是一种在三维虚拟现实环境中查看和交互动态系统的解决方案。它扩展了MATLAB和Simulink的功能，为虚拟现实的图形世界。
l 虚拟世界——创建虚拟世界的三维场景使用标准的虚拟现实建模语言（VRML）技术。
l 动态系统——创建和定义与MATLAB和Simulink动态系统。
l 动画视图移动三维场景驱动信号从Simulink环境。
l 操纵——改变物体在虚拟世界中的位置和性质，或改变你的Simulink模型参数在运行仿真。
为提供一个完整的工作环境，虚拟现实工具箱包含附加组件：
lVRML浏览器，可以使用虚拟现实工具箱查看器或PC平台，该组Blaxxun接触插件的Web浏览器来显示你的虚拟世界。
l VRML编辑器——PC平台，利用虚拟现实VRML代码生成器来创建和编辑。Unix或Linux平台，使用Matlab文本编辑器来编写VRML代码来创建虚拟世界。

用Simulink联系虚拟世界
  应用虚拟现实工具箱，你可以用一个虚拟的世界，一个Simulink框图界面。本节的例子说明如何在一台主机上显示一个模拟虚拟世界。这是推荐的方式在主计算机上查看相关的虚拟世界，这部分包括以下主题：
添加一个虚拟现实工具箱Simulink模型块连接一个虚拟的世界
更改与Simulink块相关的虚拟世界——改变与Simulink模型相关的虚拟世界，并改变仿真和虚拟世界之间的信号传递
增加一个虚拟现实工具箱块
模拟一个Simulink模型产生的信号数据的一个动态系统。通过连接Simulink模型到一个虚拟的世界，你可以使用这些数据来控制动画的虚拟世界。
你创建一个虚拟的世界，一个Simulink模型后，你可以连接两块虚拟现实工具箱。在这个过程中的例子模拟了一架飞机起飞，让您在一个虚拟世界中查看它：
1．在MATLAB命令窗口类型：vrtut2
Simulink模型打开无连接模式，虚拟世界的虚拟现实工具箱块。
2．从模拟菜单中选择“正常”，然后单击“开始”。
观察模拟的结果在窗口。
3．在MATLAB命令窗口类型：vrlib
虚拟现实工具箱库打开。
4．从图书馆的窗口，拖放虚拟库块仿真图。然后你可以关闭图书馆：vrlib窗口。
现在，您可以选择一个虚拟世界的可视化模拟。一个简单的跑道，一架飞机在VRML文件vrtkoff.wrl虚拟世界。
5．在Simulink模型，双击块标记的VR沉。
块参数：虚拟现实库对话框打开。
6．在文本框中输入一个简短的描述模型。此描述出现在虚拟现实工具箱服务器服务的可用世界列表上。例如，类型：虚拟现实飞机起飞
7．点击浏览按钮。选择“世界”对话框将打开。找到目录<<根>> MATLAB工具箱\ \ \ vrdemos VR。选择文件并单击“打开vrtkoff.wrl。
8．在块参数：虚拟现实库对话框中，单击“应用”。
VRML树出现在右侧，显示相关的虚拟现实场景的结构。
9．选择显示节点类型。在平面变换节点的左侧，请单击“+”。
平面变换树扩展。现在你可以看到飞机的哪些特征可以驱动从Simulink。该模型计算平面的位置和间距。
10．在平面变换中，选择平移和旋转的字段
选定的字段标记为检查。这些字段代表的位置（平移）和俯仰（旋转）的平面。
11．请单击“确定”。在Simulink框图，VR汇块两输入更新。
第一输入为平面旋转。旋转被定义为一四个元素的向量。前三个数字定义的旋转轴。在这个例子中，它应该是[ 1 0 0 ]为X轴。飞机的俯仰由绕X轴旋转的表达。最后一个数字是绕X轴的旋转角度，弧度。
12．在Simulink模型，连接线到范围块标记显示距平面旋转输入。
二输入为平面平移。这个输入描述了在虚拟世界中的平面位置。这个位置由三个坐标x，y，z，连接的载体必须有三个值。在这个例子中，跑道在x-z平面。Y轴定义的平面的高度。
13．在Simulink模型，连接线将标记的显示位置平面翻译输入范围块。连接的信号和删除的范围块后，你的模型应该看起来类似的数字显示。
14．double-click VR沉块在Simulink模型。选择“视图”按钮。包含该平面虚拟世界的浏览器窗口打开。
15．从模型文件的模拟菜单中，单击“开始”。
一架飞机，左移，从跑道上下来，起飞到空中。

更改与Simulink块相关的虚拟世界
有时你可能想把一个不同的虚拟世界与Simulink模型或连接不同的信号。
当你把一个虚拟的世界，一个仿真模型，你可以选择另一个虚拟世界或变化的信号连接到虚拟的世界。此过程假定您已连接的Simulink模型与虚拟世界。查看添加一个虚拟现实工具箱块：
1．double-click VR沉块模型。块参数：虚拟现实库对话框打开。
2．点击浏览按钮。选择“世界”对话框将打开。找到目录<<根>> MATLAB工具箱\ \ \ vrdemos VR。选择文件并单击“打开vrtkoff2.wrl。
3．在块参数：虚拟现实库对话框中，单击“应用”。
VRML树出现在右边。一个新的虚拟世界与Simulink模型协会。
4．在平面变换节点的左侧，单击“加上符号”。
平面变换树扩展。现在你可以看到飞机可以驱动从Simulink的特点是什么。该模型计算的位置。

5．在平面变换树上，选择翻译字段复选框。清除旋转磁场复选框。点击确定。虚拟现实库块的更新和修改只是一个输入，平面平移。虚拟现实块是准备使用的新参数定义。
6．验证正确的输出连接到您的虚拟现实库。从虚拟现实信号扩展机的输出应连接到单输入。
7．再次运行仿真，并查看观众中的新模型。

显示虚拟世界和启动仿真
这个例子解释了如何使用虚拟现实工具箱浏览器显示模拟虚拟世界。这是默认的和推荐的虚拟世界的方法。一个Simulink窗口打开一个简单的汽车模型。在虚拟现实中，汽车轨迹（车辆位置和角度）被视为：
1．在MATLAB命令窗口类型：vrtut1
一个Simulink窗口打开一个汽车模型，VRML浏览器同时打开一个与模型相关的虚拟世界的三维模型。
2．安排观众和Simulink窗口在屏幕上，它们都是可见的在同一time.3.in Simulink仿真窗口，从菜单中，单击“开始”。
模拟开始，在VRML浏览器窗口，汽车沿着山road.4.use VRML查看器控件将相机在这个虚拟世界，仿真运行。有关虚拟现实工具箱浏览器控件的更多信息，请参阅虚拟现实工具箱浏览器。
3．在Simulink仿真窗口，从菜单中，单击“停止”。

打开一个观察窗口
如果你关闭浏览器窗口，你可能希望重新打开它：
1．在Simulink模型窗口，双击VR下沉或VR的源块。
一个“块参数”对话框打开。
2．点击查看。您的默认浏览器打开并显示虚拟场景。有关设置默认浏览器的更多信息，请参见设置虚拟场景的默认浏览器。
多个实例可以在屏幕上存在。每次单击“块参数”对话框中的“视图”时，都可以显示一个浏览器。如果你想在同一时间查看一个场景从许多不同的角度来看，这个功能是特别有用的。
查看虚拟世界
你创建一个虚拟世界与VRML代码后，你可以想象虚拟世界与虚拟现实工具箱查看器或与VRML的Web浏览器。虚拟现实工具箱浏览器可以使用在所有支持的平台，是观看虚拟世界的首选方法。

本节包括以下主题：
l 虚拟现实工具箱查看器
l 组Blaxxun Contact VRML插件

视点控制
控制面板上有三个按钮，影响场景的观点。中心圆形按钮将相机目前的观点。这个按钮是有用的当你已经对运动场景和需要调整自己。这个按钮的键盘操作是国内R ESC键复位照相机到默认的观点。
您可以使用与视点控制相关联的右侧和左侧箭头来浏览预定义的观点。如果作者没有指定其他的观点，这些按钮是无效的。您还可以使用该页面上下键来浏览这些观点。
控制菜单
通过在浏览器窗口中的右键访问控制菜单。可以使用控制菜单来指定一个预定义的观点或改变控制面板的外观。还可以控制虚拟世界的导航方法、速度和渲染。有关导航方法的更多信息，参见导航。有关渲染的更多信息，见渲染。
改变导航速度
1．在观察窗口中，右键单击。
2．指向导航。
3．点到速度，然后选择很慢。
在虚拟世界中，你的导航速度比以前慢得多。
考虑设置一个更高的速度，更大的场景和更慢的速度在较小的场景更受控制的导航。
渲染
你可以通过控制面板或控制菜单改变场景的渲染。的vrpend演示验证的浏览器的功能。
你可以把这个场景反走样或关闭。抗锯齿是一个试图平滑锯齿形线的外观技术。这些参差不齐的线是一台打印机或显示器没有足够的分辨率来表示一行顺利的结果。当抗锯齿，锯齿状的线包围的灰度或颜色深浅。因此，线出现模糊，而不是锯齿。