ABB机器人-高级编程.docx

6.8 高级编程
6.8.1. 映射程序、模块或例行程序
映射
映射可在特定的映射面上创建程序、模块或例行程序的副本。 映射功能可以应用于任何程序、模块或例行程序。映射可以通过两种不同的方法完成：
• 基础框架坐标系上的默认值。 映射过程将在基础框架坐标系的 xz 平面上进
行。 特定程序、模块或者例行程序的指令使用过的所有位置和工件框架都将
被映射。 定位定向轴 x 和 y 将被映射。
• 趋近于一个特定的映射框架。 将在一个特定的工件框架的 xy 平面内进行映射操作，影射框架。 映射特定程序、模块和例行程序中的所有位置。 如果指令中的工件变元并非映射对话中的特定变元，影射操作中将会使用指令中的工件。 也可能会确定定位定向系中那两条轴（x 和 z 或者 y 和 z）将被映射。

6.8.2. 修改和调节位置
概述
位置是 robtarget 或 jointtarget　数据类型实例。 只要您在软键盘上输入偏移值就可以通过 HotEdit 调节位置。偏移值与位置初始值一起使用。 您也可以利程序编辑器或运行时窗口中的修改位置功能进行位置修改，将机器人步进或微调至新位置。 位置的修改值将覆盖初始值。
注意
更改预设位置可能会显著改变机器人移动模式。请始终确保任何更改考虑到设备和人员的安全。数组中的位置当位置被列为数组时，根据数组在移动指令中的索引方式，修改或调节的步骤可能稍有不同。
注意：jointtargets 只能使用程序编辑器以及运行时窗口中的修改位置方法进行修改，而不能使用 HotEdit 修改。
附注
您的系统可能在位置修改方式上受限。 您可以使用系统参数（主题 Controller，类
型ModPos Settings）对距离进行限制，并限制哪些位置可使用 UAS 修改。
6.8.3. 在程序编辑器 或运行时窗口
概述
通过将机器人微调至新位置来修改位置时，您可以将程序单步至您要修改的位置，或直接微调至新位置，并更改指令的相应位置变元。建议将程序单步至该位置，但如果您对机器人程序非常熟悉，并且新位置已确定，则使用微动控制方法更为快捷。 注意！切勿使用此方法更改方向值。

操作前提
要使用程序编辑器或运行时窗口修改位置，系统必须处于手动模式。 要在运行时窗口中修改位置，您必须已启动程序，以便对动作指针进行设置。
应用修改过的位置修改过的位置值通常在您重新启动程序时使用。 如果在启动时机器人不能直接使用这些值，会显示一个警告。 然后下次在程序中使用该位置时将使用修改过的位置。

6.8.3. 在程序编辑器 或运行时窗口
限制
程序编辑器中的修改位置按钮将被禁用，直到您选择了位置变元（可以修改）。
运行时窗口中的修改位置按钮将被禁用，直到动作指针得到设置并选择了一个位置。要设置动作指针，程序必须启动后停止。最大方向移动或方向更改可能会受到系统设计中系统参数（主题 Controller，类型ModPos Settings）的限制。 详情请阅读车间或工厂的说明文档。如果系统参数设置为使用绝对限值进行位置更改，则仅能使用 HotEdit 中的基准菜单恢复或更改原始位置。 如果已命名的位置已修改，则所有使用该位置的指令都将受到影响。在生产窗口中，不能在同步模式中更改圆点。程序编辑器和运行时窗口之间的差异在程序编辑器和运行时窗口中，修改位置的步骤是相同的。 但是，选择位置的方式则不同。并且，如果系统使用了 MultiMove，那么程序编辑器和运行时窗口中的结果也会不同。
程序编辑器位置选择，在程序编辑器中，点击所需位置即可选择要修改的位置。
运行时窗口位置选择
在运行时窗口中，您必须将程序步进至所需位置来选择要修改的位置。
注意！
如果您从另一个窗口执行程序，然后切回运行时窗口，所选位置将更改为动作指针现在所在的位置。 请确保选取了正确的位置，然后再进行修改！计划的路径示例下面的示例显示在修改位置时将如何影响计划的路径。线性移动在示例 A 中，机器人在到达位置 P10 之前停止在路径上。 机器人微动控制离开路径到新的位置 (P10x)，并且位置 P10 被修改。在示例 B 中，机器人停在路径上的位置 P10 处。 机器人微动控制离开路径到新的位置 (P10x)，并且位置 P10 被修改。

两个示例中，在重新启动程序时，机器人从新的 P10 （现在与 P10x 相同）直接继续运动至 P20，而不必返回到以前计划的路径（通过旧的 P10）。圆形运动在本示例中，机器人停在路径上的位置 P20 （圆点）处，然后微动控制至新的位置P20x。位置 P20 被修改。

非同步模式下，在单个机器人系统或 MultiMove 系统中：在重新启动程序时，机器人直接从新的 P20 （现在与 P20x 同）到 P30 继续，而不返回至以前计划的路径（通过旧的 P20）。使用这两个位置和位置 P10 计算从 P20 (P20x) 到 P30 的新的计划路径。在MultiMove 同步模式下：在重新启动该程序时，机器人返回到旧的 P20 并使用到P30 的以前的计划路径。在下一个循环中只使用新的 P20 (P20x)。

6.8.4. 利用 HotEdit 调节位置
概述
HotEdit 是对编程位置进行调节的一项功能。 该功能可在所有操作模式下运行，即使是在程序运行的情况下。 坐标和方向均可调节。HotEdit 仅用于已命名的 robtarget 类型位置（请参见以下限制）。HotEdit 中的可用功能可能会受到用户授权系统 (UAS) 的限制。
应用调节过的位置
点击应用后，调节值将直接被正在执行的程序使用。 如果调节发生在程序或动作指针附近，则难以预测调节更改将何时生效。 因此，在程序运行的情况下如果应用偏移值，则务必要确定机器人在程序中的所处位置。但是，新值只有在应用了提交命令之后才能储存于基准中。

基准概念
基准可定义为测量未来更改的参照。 基准概念能够取消任何调节操作并恢复至最近基准存储的位置值。 使用恢复命令即可执行此项操作。执行提交命令后，新的偏移值将更新基准，而旧值将从程序内存中删除。使用基准菜单应用或拒绝调节。
• 恢复选项将放弃对当前选定位置的所有调节，将其恢复至最新的基准值，这意
味着位置偏移值将为 0,0。
• 恢复整个程序将放弃自最近一次执行提交命令以来对编程位置作出的所有调节。 这可能包含了对于同一任务的多个 HotEdit 会话。 如果系统使用的是Absolute Limit ModPos，所有修改位置命令也将从程序编辑器中撤销。
• 提交选项将会把当前选定位置的偏移值应用到基准。
• 提交整个程序将应用对编程位置的所有调节。 这可能包含了对于同一任务的
多个 HotEdit 会话。 如果系统使用的是 Absolute Limit ModPos，它还包括
在程序编辑器中执行的修改位置。
基准目标标准
满足以下所有标准的目标都属于基准的一部分：
• 数据类型必须是 robtarget 或 jointtarget
• 不得在例行程序中进行局部声明
• 不得在目标数组中进行声明
基准概念图例 下图解释了基准的概念并描述了点的移动、恢复和提交。 从原始基准 (A) 开始，点移动 (B) 两次。 如果您后悔作出更改，可以选择执行恢复命令 (C)。 但是如果您继续移动该点，然后执行提交命令 (B +D)，则将建立新基准 (E)，届时将无法恢复至原始基准。 如果再移动一次，然后恢复，则该点将移回至最新的基准 (E)。

恢复选项或恢复整个程序
下例显示了恢复选项和恢复整个程序到原始状态之间的差异。 提交选项和提交整个程序的区别与此类似。

外部轴的 HotEdit
如果外部轴在至少一个选定的 robtarget 中启动，可使用 HotEdit 来调节外部轴。只调节带活动值的轴。限制HotEdit 只可能对指定的 robtarget 进行调节（比如，p10 和 p20）。（* 树形图中不显示 robtarget。）在 HotEdit 中，只能对声明为数组并以某一数字为索引的 robtarget 进行修改。只有当目标是基准的一部分时，才能对其进行 HotEdit 调节。 如果目标不是基准的一部分，将不会在 HotEdit 树形图中显示，因为这些目标无法被选中来加以调节。这表明在例行程序中被声明的目标将不能获得显示。
HotEdit 调节仅适用于 robtargets。 ( 只有通过程序编辑器中修改位置才能调节Jointtargets。） 如果系统使用的是 Absolute limit ModPos，这些 jointtargets仍然是基准的一部分，但是如应用了恢复整个程序或提交整个程序后，它们将受到影响。
在 HotEdit 中使用 UAS
User Authorization System 可用于限制 Hot Edit 功能，仅允许用户编辑预先选定的位置。 要加载这些位置，可点击文件，然后点击打开选项。 然后可按常规方式调节选定位置。

6.8.5. 处理位移与偏移值
有关位移
有时，会在若干位置对同一对象或若干相邻工件执行同一路径。为了避免每次都必须为所有位置编程，可以定义一个位移坐标系。此坐标系还可与搜索功能结合使用，以抵消单个部件的位置差异。位移坐标系基于工件坐标系而定义。
选择位移方法
最佳位移方法随位移使用方式、使用时间及使用频率可能各不相同。移动工件如移动或偏移工件的频率不高，则可适当移动工件。
偏移工件
工件由用户框架和工件框架组成。 两个框架可单独移动，也可同时移动。 如果同时移动两个框架，整个工件就会被移动。 此操作可用于使工件框架偏离于用户框架（例如，一个固定装置用于多个工件时）。 这样就能保留用户框架，仅仅偏移工件框架了。
偏移与旋转工件
如果位移在 x、y、z 中，您可能想要偏移和旋转工件框架，使其偏离用户框架。
要在 x、y、z 中进行偏移，可使用上述同样方法。
有关偏移值定义一个位置作为偏离指定位置的偏移值有时更为容易。 例如，如果您知道某工件的具体尺寸，则只需移至一个位置即可。偏移值根据工件在 x、y、z 方向上的位移距离设定。
例如：MoveL ••• (p10•100•50•0)•v50...
使用下列表达式定义该位置的偏移值：
1. 原始位置 / 起点
2. 在 x 方向上的位移
3. 在 y 方向上的位移
4. 在 z 方向上的位移
范例 此范例显示移动指令，包括使机器人沿正方形移动的偏移值（顺时针），从 p10 开始，在 x 和 y 方向上均有 100 mm 位移。
MoveL p10, v50...
MoveL ••• (p10•100•0•0)•v50...
MoveL ••• (p10•100•100•0)•v50...
MoveL ••• (p10•0•100•0)•v50...
MoveL p10, v50...

6.8.6. 将机器人移至编程位置
位置
机器人程序通常包含编程位置。机器人可使用微动控制菜单中的功能自动移至编程位置。机器人以 250 毫米/ 秒的速度移动。
危险
自动移动机器人时，其手臂可能会在没有任何警告情况下移动。请确保无人进入保护空间，且当前位置和编程位置之间无任何物体。将机器人移至编程位置，本步骤介绍如何将机器人自动移至编程位置。

6.8.7. 对准工具
概述
工具可用其它坐标系对准。对准工具时，工具的 z 轴应该对准选定坐标系最近的轴。因此建议首先将工具移到靠近所需坐标的位置。
注意，工具数据不可更改！
对准机械单元，本步骤介绍如何对准工具。

6.8.8. 编辑指令表达式和声明
表达式
表达式指定数值的评估。例如，它可以用作：
• IF 指令中的状态
• 指令中的变元
• 功能调用中的变元

声明和数据类型
编辑表达式时，可使用 新建 显示软键盘并更改数据类型名称。
新建数据声明
本步骤介绍如何新建指令表达式中的数据声明。

更改数据类型
本节介绍如何更改数据类型。

6.8.9. 隐藏程序代码中的声明
声明 可隐藏程序声明，以便于读取程序代码。
隐藏声明 本节介绍如何隐藏或显示声明。
操作
1. 在 ABB 以显示声明。 程序编辑器 以查看程序。
2. 点击 隐藏声明 以隐藏声明。点击 显示声明 。

6.8.10. 从内存中删除程序
概述
在任务里删除程序并不是从控制器海量存储器 ，而是从程序内存中删除程序。当切换程序时，先前使用的程序将从程序内存中被删除，但不从它所保存的海量存储器 中删除。
从内存中删除程序
本节详细介绍如何从程序内存中删除程序。

6.8.11. 从硬盘中删除程序
概述
程序通过FlexPendant 资源管理器或FTP 客户端删除。从控制器硬盘删除程序 时，程序内存中当前加载的程序不会受到影响。使用FlexPendant 资源管理器删除程序可使用 ABB 菜单上的 FlexPendant 资源管理器删除程序。

6.8.12. 启动机械单元
概述
机械单元可能是活动的或非活动的。执行程序时仅能运行活动单元。不运行停用单元。这在程序进行编程或测试时非常有用。机器人 不能 。启动功能不影响微动控制。要选择微动控制的机械单元，请使用微动控制菜单中的机械单元属性。