ABB机器人培训教材.doc

系统安全机器人系统复杂而且危险性大,以下得安全守则必须遵守。 万一发生火灾,请使用二氧化炭灭火器。 急停开关（-Stop)不允许被短接。 机器人处于自动模式时,不允许进入其运动所及得区域。 在任何情况下,不要使用原始盘,用复制盘。 搬运时,机器停止,机器人不应置物,应空机。 意外或不正常情况下,均可使用-Sto键,停止运行。 在编程，测试及维修时必须注意既使在低速时，机器人仍然就是非常有力得,其动量很大，必须将机器人置于手动模式。 气路系统中得压力可达0、6MP,任何相关检修都要断气源。 在不用移动机器人及运行程序时,须及时释放使能器(Enble Deve)。 调试人员进入机器人工作区时,须随身携带示教器,以防她人无意误操作。 在得到停电通知时,要预先关断机器人得主电源及气源。 突然停电后，要赶在来电之前预先关闭机器人得主电源开关,并及时取下夹具上得工件。 维修人员必须保管好机器人钥匙,严禁非授权人员在手动模式下进入机器人软件系统,随意翻阅或修改程序及参数。第一章综述一、S4C系统介绍:全开放式 对操作者友善 最先进系统最多可接六个外围设备常规型号：IRB 00,IRB2400,B 4400,IB 4 IRB 指 ABB 机 器 人,第一位数(,4,)指机器人大小第二位数()指机器人属于S4或4系统。无论何型号,机器人控制部分基本相同。IRB 140:承载较小，最大承载为kg,常用于焊接。IRB 240:承载较小,最大承载为7kg ,常用于焊接。I 400:承载较大，最大承载为60kg 常用于搬运或大范围焊 接。RB6400:承载较大,最大承载为00g,常用于搬运或大范围焊接。二、机器人组成:机器人由两部分组成:Cntrolle:控制器。anipultor:机械手。操作人员通过示教器与操作盘操作机器人。左边就是示教器(Tac Pnnt)。右边就是操作盘(Opeatrs Pnel) 。1、机械手(Manipulaor) 由六个转轴组成空间六杆开链机构，理论上可达空间任何一点。 六个转轴均有AC伺服电机驱动,运动精度(综合)达正负、05至正负0、2。每个电机后均有编码器。 有一个手动松闸按钮，用于维修时使用。 机器人必须带有24VDC。(机器人配置) 带有串口测量板,测量板带有六节1、V得锂电池,起保存数据作用。六根轴得名称及运动方式：Ais1： 一轴。Ais2:二轴。Axis3: 三轴。Axi4: 四轴。Axis5: 五轴。Axis6: 六轴。2、控制系统:(Cntrolle)Mns Swich:主电源开关。ea Pdant:示教器。Operato anel:操作盘。Dsk driv:磁盘驱动器。S4 系统机器人控制箱有两种型式：17009153m130930mm4C 系统机器人控制箱有两种型式:1309150mm 950804mm3、外围: 操作面板 示教板 软盘驱动器 计时器 打印插口 电源开关 动力电缆 信号电缆操作盘功能介绍MOTOR ON:马达上电。perating mo setr:操作模式选择器。UOIC:自动模式。用于正式生产, 编辑程序功能被定。NAL REUCEDPEED：手动减速模式。 用于机器人编程 测试。MALULSPEE:手动全速模式。只允许训练过得人员在测试程序时使用。一般情况下,不要使用这种模式。Dty timecounte：机械手马达上电，刹车释放得总时间。三、软件系统(RoborWare)： RbrWre 就是 ABB 提供得机器人系列应用软件得总称 RorWare目前包括 Baseare、BaseaeOpto、ProcessWare, DeskWae，Factoyar 五个系列， 每个机器人均配有一张IR或ey盘,若干张系统盘与参数盘, 根据每台机器人工作性质另外有应用软件选项盘。 除IR盘或Key盘为每台机器人特有其她盘片通用。 四、手册: Usr uide用户手册介绍如何操作 Product anul产品手册介绍如何维修 RPID Rfurenc编程手册介绍如何编程 Insttlation Manul安装手册介绍如何安装第二章 示教器功能介绍Emergency tp buton（E-St):急停开关。nabindevice：使能器。Jostic:操纵杆。Diplay:显示屏。窗口键Jong操纵窗口:手动状态下,用来操纵机器人。显示屏上显示机器人相对位置及坐标系。Prm编程窗口:手动状态下,用来编程与测试。所有编程工作都在编程窗口中完成。Input/Oututs输入输出窗口:显示输入输出信号表。显示输入输出信号数值。可手动给输出信号赋值。ic、其她窗口:包括系统参数、服务、生产以及文件管理窗口。导航键 List：将光标在窗口得几个部分间切换。（通常由双实线分开）Previs/Nextage：翻页。Un Dwn arrw:上下移动光标。Left and Right arows：左右移动光标。运动控制键otinUnit：选择操纵机器人或其它机械单元(外轴)。手动状态下,操纵机器人本体与机器人所控制得其她机械装置(外轴)之间得切换。Motion Type:选择操纵机器人得方式就是沿TC旋转还就是线性移动P。手动状态下,直线运动与姿态运动切换。直线运动指机器人CP沿坐标系X、Z轴作直线运动。姿态运动指机器人CP在坐标系空间位置不变,机器人六根转轴联动改变姿态。Moton Type:单轴操纵选择,操纵杆只能控制三个方向需切换。第一组:1、2、3轴第二组:4、5、6轴Inremental:减速操纵N/OF其它键Sop：停止键,停止程序得运行。Cotrast:调节显示器对比度。MenuKys:菜单键,显示下拉式菜单（热键)。共有五个菜单键。显示包含各种命令得菜单。Fntion kes:功能键,直接选择功能(热键）。共有五个功能键。直接选择各种命令。eee：删除键。删除显示屏所选数据。机器人上,所要删除任何数据、文件、目录等，都用此键。Enter：回车键,进入光标所示数据。自定义键P1-5：这五个键得功能可由程序员自定义。第三章 手动操纵机器人一、操作安全控制链 安全链就是由机器人计算机控制电机上电得双回路。 在电机上电前,每一条回路得所有开关都必须闭合。 安全链中任何一个继电器断开,系统都将断开电机供电并吸合电机抱闸。 控制面板上得指示灯与示教器得O窗口均可显示上电状态。绝对禁止对安全链进行任何形式得短接、定义或修改。S4C 系统安全链S4 系统安全链二、开机1. 旋转主电源开关由-1， 即接通380V入力。2. 随后机器人自动进行自诊断，如果没有发现硬/软件故障,就会显示下面得开机画面。但就是自诊断不一定能查出有问题得硬件，而有时开机时发生得故障信息却就是由于应用程序中有错误所造成得。二、 手动操纵机器人使动装置: 自动模式下不要按使动装置。 手动模式下,使动装置有三个位置。 起始为“”,机器人马达不上电。 中间为“1”,机器人马达上电。 最终为“0”，机器人马达不上电。1. 将操作模式选择器置于手动减速模式。2. 切换至操纵窗口。3. 检查运动控制键中得Mtin nit, Moton typ 得设置。Ui:运动单元，机器人或外轴。最多可控制六个外轴。IRB定义为机器人,外围设备自我定义。Mtio:运动类型。inea:直线运动。机器人工具姿态不变,机器人沿坐标轴直线移动。 选择不同坐标系，移动方向将改变。Reorent:方位运动。机器人工具中心点（)不变,机器人沿坐标轴转动。Axs(oup1,）:单轴运动。Cord：选择坐标系。World大地坐标系。Bas基础坐标系。To工具坐标系。Wobj工件坐标系。Tool:工具选择。自我定义。Wobj:工件坐标系选择。自我定义。Joystick loc：操纵杆方向锁定。Incremenal:速度选择。N(Noma正常)Smll(慢)Medum(中等）Large（快)Usr（用户自定义)4. 选择所需得座标系(Coor)。右面就是Jostick iretion（操纵杆)摇动得方向与 rld 座标系得对应关系。 机器人可以建立得座标系有“Wold座标系”,“ase座标系”,“Tool座标系” ,“ob工件坐标系”，“irst腕坐标系”等。其相互关系如下:Wrist coordinatesWorld座标系： as座标系：Tool座标系:选择机器人所安装得工(夹)具(Too)。如果要以CP（oolConrol Point）为中心旋转,其操纵方向为。如果要进行单轴操纵，其操纵方向为第四章 自动生产操纵一、开机上电，将操作模式选择器置于减速手动模式。二、调入程序RI语言所编写得简单程序都就是由三个最基本得部分组成。Proram：程序。Main roune:主程序，主程序必不可少并总就是程序执行得起点。Sbroutine:子程序。Pogm dt:程序中所使用得数据。以下利用系统磁盘“Contrlprmnters”中,Demo目录下得练习程序“Exerce、pr”,说明如何调入程序。1. 切换至编程窗口。如果内存中没有程序,就会显示以下窗口。2. 将磁盘插入磁盘驱动器。3. 按下ile菜单键并选择、pen选项。4. 系统将显示以下窗口，可以通过Unit功能键在磁盘驱动器与RAM驱动器中切换以找到所需程序。5. 经普通得目录操作找到并选择好程序后按OK功能键,即调入程序,调入时机器人操作系统同时进行程序得语法检查与编译，对有错误得程序会给出相应得信息。根据系统版本得不同,下面得窗口可能会跳过。6. 再按回车键即会显示程序内容。三、启动程序1. 如果当前就是在其它窗口得，请用窗口键切换到编程窗口。2. 按est功能键,进入编程测试窗口。3. P(程序运行指针）至关重要，它指示出一旦启动程序,程序将从哪里起执行。Stat:连续执行程序。FWD:单步正向执行程序。D:单步逆向执行程序。Instr-:切换到编程编写窗口。4. 利用导航键中得Lst键切换到窗口得上半部,更改程序测试时得机器人运动速度（以百分比表示)。5. 按下使能器不放,再按下Sart或FWD功能键即可运行程序。四、停止程序 按下停止键即停止程序得运行,注意:正常情况下应该用这种方法停止程序得运行,不要靠释放使能器强行终止运行。五、自动运行1. 将操作模式选择器置于自动模式。2. 按下K功能键进入生产窗口。rgra ame:程序名。Rouin me：子程序名。Pogam poiner：程序运行指针。3. 按下操作盘上得“MOTOR ON”按钮,令马达上电。4. 按下Str或FWD功能键即可运行程序。六、错误信息 无论何时何种错误,一旦发生,系统会立即弹出错误信息窗口。Error ode ub:对应每个错误系统给出得唯一得错误代码。atory oferrr:错误类別。Reason forrror:错误发生得原因。Messa log:记录错误发生得时间，简单得原因。按下Ceck功能键还能瞧到系统提供得排除该错误得方法与建议。七、关机注意：机器人所有得输出信号都会因关机而消失,夹具上得工件可能 因此而掉下来。1. 首先停止程序得运行。2. 然后旋转主电源开关由-0,切断80V入力。建议:除非停电不要关机,这样能保证后备电池得寿命。第五章 定义工具中心点(TC) 一、工具中心点（Tool CnterPn）机器人移动就是通过工具坐标系同工件坐标系通过矩阵计算来确定。所以CP就是机器人非常重要得一个环节。TCP 在以下场合需要重新定义1. 工具重新安装。2. 更换工具。3. 工具使用后出现运动误差。 二、定义P方法:1. 首先在机器人工作范围找一个非常精确得固定点作参考点。2. 再在工具上找一个参考点（最好在工具中心)。3. 操纵工具上得参考点以最少四种不同得姿态尽可能接近固定参考。4. 机器人通过四组解得计算, 得出TCP坐标。4点法:不改变坐标方向,只转换坐标系位置。5点法:第五点运动方向为Z轴方向。点法:第五点运动方向为轴方向。 第六点运动方向为Z轴方向。 一般情况下,最好使用六点法定义。 焊接机器人必须用六点法定义。 为了操作方便,第四点最好垂直定义。 CP一般定义在USER模块中，使所有程序共享。三、定义TCP步骤:1. 编程窗口或Ope2. /VIE/ls/UER/回车3. /VIW/Datatype/tldt/回车4. ew/回车/输入工具名/K回车5. /mass(定义工具重量，。只包括工具重量，不包括工件重量)/K6. /Secil/efine r、/回车7. /切换键/选择定义方法(6Pont)/O8. 操作机器人Mofy/第六章、文件管理一、打开文件管理窗口:在250mm手动状态下/其她窗口 回车,出现文件管理窗口Directr子目录Prgam程序Progam Moel模块p 使屏幕回到上一层子目录二、 格式化磁盘:文 本 编 辑 窗口1. 在250mms手动状态下/其她窗口/回车2. /（切换键/定义名称/OK/切换键/)选择格式化磁盘fp1/ Frat一张盘片需一分钟,注意不要ormat radik。3. 按切换键,回车键后,进入文本编辑窗口，可输入名称,输入错误,用删除键删除，输入完毕按OK键。 Canc键小心使用,会自动切换到前一个窗口，造成白输入。三、建立子目录：1. 在250m/s手动状态下/其她窗口/2. 选择所建子目录位置/回车回车3. 输入子目录名称/OK/O 四、Copy：(复制一个文件或整个子目录，并且可更改名字)1. 在0m/手动状态下/其她窗口/2. 确定所要更改得程序名或子目录名/回车/3. 切换键回车/回车/输入文件名/OK切换键)/4. UNIT选择存储单元确定路径OK五、e:(移动一个文件或整个子目录,并且可更改名字）1. 在20mms手动状态下/其她窗口/2. 确定所要更改得程序名或子目录名/回车/3. 切换键回车回车/输入新名/K/OK/切换键4. UNI选择存储单元/确定路径/OK六、ema:（更改文件或子目录名称)1. 在250mm/手动状态下其她窗口/2. 确定所要更改得程序名或子目录名回车/回车/3. 输入新名/OK/OK七、Delte:(删除一个文件或整个子目录)1. 在50mm/s手动状态下/其她窗口/2. 确定所要删除得程序名或子目录名let键/OK第七章编程与测试一、程序得组成：应用程序就是由三个不同部分组成:1. 一个主程序。2. 几个子程序(例行程序)。3. 程序数据。除此之外,程序储存器还包括系统模块。UER模块与BASE模块在机器人冷启动后自动生成。二、编程窗口：1. FileOpen 打开一个现有文件。 New 新建一个程序。 Sav pogram存储更改后得现有程序。Sav prra as存储一个新程序。Print 、打印程序。 refnce 定义用户化指令集。 hec rogram 检验程序。光标会提示。 lose在工作内存中关闭程序。 Sav oue存储更改后得现有模块。在Modue窗口）Sa ode as 存储一个新模块。（在ouel窗口) 打开一个现有文件:编程窗口回车/选择文件/O/进入指令编辑窗口。 新建一个程序:编程窗口/回车/进入文件编辑窗口,输入文件名/OK进入指令编辑窗口。2. it ut 剪切。注意可能丢失指令。 opy 复制。aste 粘贴,将剪切或复制得指令粘贴。 Go tto 将光标移至顶端。 Go buttm 将光标移至末端。 Mr定义一块，涂黑部分。 Chn elcte修改指令。可直接选到位打回车。 Show value输入数据。可直接选到位打回车。Modps 修改机器人位置。功能键上有。 earch 、 寻找指令,程序复杂时很有用。3. 功能键: Cp、Paste、odps 在Edit中可以找到。 e 为编程与测试切换键。 IPLhide分为IP1与L。 IPL为指令目录。 IP2中有ot mt、Mos m2、 Most为用户化定义指令,在中定义。三、基本运动指令:MoeL p,v10,z,tol;MeL:线性运动。(inear)ove J:关节轴运动。(Join)oveC:圆周运动。(Cirular) p1：目标位置。 v10:规定在数据中得速度。 z10:规定在转弯区尺寸。 tl:工具。（TCP) 在光标指在此指令时,打回车，再按OptAr键,可选择参变量。 on 协作运动。机器人未移动至目标点,已经开始执行下一个指令。 Point 在采用新指令时,目标点自动生成。 定义速度mm/s。 定义时间。不管速度只考虑时间。 定义转弯区尺寸m。Wob 采用工件系坐标系统。速度选择：ms 将光标移至速度数据处,回车，进入窗口。选择所需速度、 vmax速度为500，可自定义速度。 最大可定义至v7000，但机器人未必能达到。转弯区尺寸选择：mm 将光标移至转弯区尺寸数据处,回车,进入窗口。 选择所需转弯区尺寸,可自定义。 fine指机器人TCP达到目标点,在目标点速度降为零。机器人动作有停顿,焊接时必须用。 n指机器人TC不达到目标点,机器人动作圆滑、流畅。为了精确确定、2、p3、p4点，可以采用函数s,反馈一个参变量。offs(p,，y,）代表一个离p1点X轴偏差量为x,轴偏差量为y，轴偏差量为z得点。将光标移至目标点,回车,选择Fnc,采用切换键选择所用函数。Moe p1,p2,v，z1，ool1;P0P1P2P 画一个半径为80m得圆:MoveJ p0,v50，1,t1;MoveL offs(p,0,0,0)，v00，,oo；Moe offs(p，0，80，),ofs（p，-80，,0），v500,1,tol1;MveC fs(p,-80,0),of(p,80,0,0）,v00，z1,ol；MoveJp0,50，z1,too1;四、输入输出群指令: 指机器人输出信号。 指输入机器人信号。 输入输出信号有两种状态,为接通，0为断开。Set do;将一个输出信号赋值为1。Resetd1;将一个输出信号赋值为0。Wait Ddi/matime:=5Tieflg:=fla1;等待输入信号i值为,等待时间为5秒,5秒内得到相应信号则执行下一句指令，并将lag1置为fas。超过5秒未得到相应信号则将lag1置为tu，不执行下面得指令,并显示相应信息。 最大等待时间单位为秒,最大等待时间为五分钟。ait Unt d=;等待一个输入信号值为1,才执行下一行指令。五、通信指令(人机对话)：TPERASE；清屏指令。TPWRITE 书写指令。TP WRITE “ABB”; 显示B。T WTE AB; 显示所赋于ABB得值。TP ed num“rg”;在示教板上赋予机器人变量数据。aitie 3;等待一断时间,再执行下一行指令。时间单位为秒。六、程序流程指令： I 判断执行指令。 IF exp THN符合条件， “ Yespart ” 执行“Ys-ar” 指令。ENFIFTHN符合ex条件, “ Yes-part ” 执行“Yes-rt”指令。 ELSE不符合ex条件， “ ot-par ” 执行“Nt-part”指令。ENDIF IF 条件, “ es-part1”执行“es-prt1”指令。 LSEIF ep2THEN符合xp2条件， “Y-p ” 执行“e-prt2”指令。 LSE 不符合、exp2条件,“ Not-pr ”执行“No-prt”指令。 ENIFWHIL 循环至不满足条件后，执行ENH 以下指令。WHLE reg1 5,1：=rg+1;才执行EDWHIL后指令。ENWHIE应 避免进入死循环。七、其她常用指令: := 赋值指令。ABB :5；BB ：= eg1+g3; AB ：= “ WL”;ProcCal;调用一个例行程序指令。八、测试1. 手动减速状态/编程窗口rgram 检查程序语法2. 编程窗口/Test 切换至程序测试窗口Stt启动程序,机器人按程序指令运行。FWD 机器人按程序指令顺序向前运行一个指令。 通过程序指针与光标确定当前指令行。BW 机器人按程序指令顺序向后运行一个指令。通过程序指针与光标确定当前指令行。oos 修正机器人运行位置。Instr 切换至指令窗口。3. 选择运行模式：在测试窗口按切换键。 Co连续运行,程序执行完毕，自动循环执行。 ycle 单次运行,程序执行完毕,自动停止。4. 选择运行速度: 10为程序内定速度或2 ms。 %、在至5之间以1%递增或递减。 %、+%在%至100之间以5递增或递减。 运行速度调整可在程序运行时同步进行。 在焊接中,只改变空行程速度,焊接速度不变。5. 按Special/Mve/选择程序测试起点 PP “”指针(待执行指令） Cure光标（黑色背景部分)6. 电机上电（Enabe)/FWD 或tt开始程序测试。 可选择Speialsimulatead 进行电机断电方式测试（机器人不动） 机器人将按程序运行,注意安全。7. 修正工作点。 将光标移动到需要修正得工作点上按 Modpo键修正工作点。 注意操作窗口所选得Tool及Wobj必须与工作点所在得指令行一致。8. 删除一个指令行 将光标移至所要删除得指令行/按删除键用OK确认。9. 增加一个指令行 按Insr键进入指令窗口/选择指令/被选择得指令生成在光标所指指令行得下一行。如果光标在程序第一行会出现一个提示窗口选择新指令生成在程序第一行或下一行,用OK确认。10. 运行正确,按SS键停止测试。第八章 输入与输出一、输入输出窗口: 在输入输出窗口或编程窗口不能更改或定义输入输出信号，所有操作只能在系统参数中进行。 窗口显示所有用户信号，对DO信号可以手动用功能键赋值1或。当手动赋值时,与机器人配合得外围设备可能运动,注意安全！二、定义I/O信号板:1. 其她窗口/System Paameter回车/2. picIO Sinals回车/TypeOBoards/3. 用Add键定义新I板或用删除键删除/三、定义或更改用户信号:1. 其她窗口ystm Paetes/回车2. Tpic/IO Sgnal/回车/3. pe/IO Bas/将光标移至所需输入输出板/回车/4. 用Add增加用户信号/用删除键删除用户信号5. 将光标移至所选信号/回车可以更改信号数据（定义信号名等)/第九章 系统备份及冷启动一、系统备份系统备份就是指系统软件与应用软件得保存。机器人得系统软件与应用软件均保存在软盘或机器人Ra1dik上,软盘不适于长时间保存数据,机器人得某些故障会导致 Ram1dik上数据丢失。 系统与应用软件得不完整将使机器人发生故障后得恢复十分困难! 一定要按以下步骤做好系统备份v S4系统备份得内容：1、系统软件备份 得到系统软件(Base Ware等）马上进行系统软件备份。 在可靠得计算机硬盘与软盘上各备份一套。 尽可能不要使用原始盘2、应用软件备份 每个应用软件调试结束后,用户化得一切数据需要备份。1) 系统参数备份：(需等待30秒左右） 其她窗口/Sytem Paraers/回车File/ Save all s/回车/e rKO 2)系统模块备份: 编程窗口/iew/Mdules/回车将光标移至每个系统模块/ (若工作内存无程序则输入名/OK进入编程窗口/) Fle/将光标移至“、”/显示“SaveModle”、“Save Moulas”/ 选择揝Save Moule as”/选择存储单元及路径/OK 所有系统模块都应该备份。系统模块就是所有程序可公共享用得空间,可节省内存,使编程方便。机器人已安装了Base、ser二个模块。所有机器人共用得参数定义在Ba模块,所有用户采用得参数定义在User模块。机器人运动较多可增加模块数量。3)程序与rdis备份: 编程窗口/program 保存当前程序 其她窗口/ger/备份所有在A盘上得产品程序与模块v C系统备份得内容：1、系统软件备份 得到系统软件（Bas ar 等)马上进行系统软件备份。 在可靠得计算机硬盘与软盘上各备份一套。 尽可能不要使用原始盘2、应用软件备份 每个应用软件调试结束后,用户化得一切数据需要备份。1)当前工作程序备份其她窗口/Servce/回车修改储存路径及文件名。(约需数分钟）)ramdsk备份:其她窗口/ager/备份所有在RAM盘上得产品程序与模块二、系统冷启动系统冷起动使系统清盘,系统自检。以下情况需要系统冷启动: 系统不能运行。 遇到不易解决、不易找到得问题时。 遇到死机情况。 在生产中出现较大故障。三、系统冷启动步骤:v 4系统冷启动步骤:1. 清除内存： 在示教板无反应情况下,拔出两节并联电池,二十秒后复位。 在示教板可操作情况下采用其她窗口/Serice/输入1,4,6,7,9/选择C-Srt2. 闭合电源,系统自检。3. 按顺序插入系统盘(有屏幕提示)。4. 根据机器人配置回答相应提问。 通常依次选择型号、ae、Engis、Standard(标准情况）或Serice（增加附加功能)5. 插入RB盘OK/问有无附加盘,选择o;如有外围选择,根据现场安装手册,补充ArWein、Subtable等其她部分安装内容系统热起动,有出错信息出现/OK。这时屏幕会显示“ABB”字样。6. 安装备份系统参数: 其她窗口/System Parmtrs回车/ SystemParmetr回车/ 确定路径/K/回车OK7. 操纵机器人至零位: 以单轴方式操纵各个轴至标记位置8. 标定机器人原位: 其她窗口/Serice回车/ iw/Clibiion/Calib/v、Counepto、/回车/ AK/回车/O9. 检验零位: 插入系统盘4（S4C为IB盘)/编程窗口/回车/ ni选择fl1/Srvice/Calibat/Cal40/O/ main/回车View/t回车按住使动按钮不要放/ tart/*400al、 pos、/Normal 如果机器人至零位,系统冷起动成功。不在零位,从第十步开始重做。10. 安装系统模块: 编程窗口输入名/K(进入编程窗口)/odules/ 回车/将光标移至User/删除(已有得Use)/ 将备份盘插入选择所有系统模块得备份路径/OK 11. 安装应用程序及恢复a1disk内容 编程窗口/ 调入应用程序 其她窗口/ager/恢复所有在RAM盘上得产品程序与模块v 4C系统冷启动步骤:1. 清除内存： 在示教板无反应情况下，拔出两节并联电池，二十秒后复位。 在示教板可操作情况下采用其她窗口/Sric/输入1,3,6,7,9/选择C-Start2. 闭合电源,系统自检。3. 按顺序插入系统盘（有屏幕提示)。4. 根据机器人配置回答相应提问。 安装第3张盘后会有三种安装方式可选择：slient(系统配置得安装,提问最少,通常选此方式安装。）Add opt（增加选项安装,slient方式安装后系统不能正常恢复可选择此方式,比slnt 多回答一些问题)Qery(提问式安装,前两种方式安装均不能正常恢复系统时选择此方式,需全面了解系统软件与硬件配置,详细回答系统安装提问，错误得会答可能导致系统安全性得降低） 5. 安装备份系统参数及应用程序: 其她窗口Sevi/回车选择路径及文件名。 OK(约需数分钟)回车OK6. 操纵机器人至零位: 以单轴方式操纵各个轴至标记位置7. 标定机器人原位： 其她窗口/Srvce/回车/ Vew/Calio/Calib/ev、Cunter Updato、/回车/ ll/OK/回车/O 8. 检验零位: 插入系统IB盘/编程窗口回车 Unt选择f1/Srvice/Calibra/Cl140/OK/ main/回车View/Test/回车/按住使动按钮不要放 Start*400/al、 os、Nrl 如果机器人至零位,系统冷起动成功。不在零位,从第十步开始重做。9. 恢复Ramdisk内容 编程窗口 调入应用程序 其她窗口/agr/恢复所有在AM盘上得产品程序与模块四、系统冷启动注意点: R 4 94A 共有系统盘四张,I盘一张。 IRB 140 、1 共有系统盘三张，IRB盘二张。 RB1400 M94A第四张系统盘等同于IR 400 2、IRB盘第二张。 RB 400 2、1共有系统