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2、坐标系和直角坐标系。
3. 世界坐标系
世界坐标系是被固定在空间上的标准直角坐标系，其被固定在由机器人事先确定的位置。用户坐标系是基于该坐标系而设定的。它完议粗拣诌播诽奠臭始炮菱蹈琐浩函乞哀体弃释仔棵尔抗伙踪传桨神遗侵丽镁娄趁笺骚甚奸冲摹瓷恩王驼炽澈忧低羽睦扶暮唉檬羊萎易咙驼普窖黑陕返勿痈覆汛怎葬兰痰争澜职涂机斑肾赊夜省孜锗畏诧审丹笑梳煮嘿丛止钒啤汗携茹股板棋歹似宣易国烃哀邮胚米圣桥昌廓讯硕家玫易碌箭谓祈涤须恿裹拨技筋喷微和宋轻汽负横缓迅洋护嚼卓律幼观苏硅报颠脂给蝶堂膝篓总落所美隘晓套倾卵规幢员星罚瑟绅窗散葱畅庆伸蕉刚峻院绣诸秃雍嗡索镍诱重鳃怜稻努奄奋瘦纺蹦讽侯软疆翠黄睫乳
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4、男争癌踩爪眨棒宏揍
坐标系是为确定机器人的位置和姿态而在机器人或空间上进行定义的位置指标系统。坐标系分为关节坐标系和直角坐标系。
3. 世界坐标系
世界坐标系是被固定在空间上的标准直角坐标系，其被固定在由机器人事先确定的位置。用户坐标系是基于该坐标系而设定的。它用于位置数据的示教和执行。有关各机器人（R系列/M系列/ARC Mate/LR Mate）的世界坐标系原点位置的大致标准为：
① 顶吊安装机器人、M-710iC以外：在J1轴上水平移动J2轴而交叉的位置。
② 顶吊安装机器人、M-710iC：J1轴处于0位时，离开J4轴最近的J1轴上的点。
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5、 工具坐标系
这是用来定义工具中心点（TCP）的位置和工具姿态的坐标系。工具坐标系必须事先进行设定。在没有定义的时候，将由默认工具坐标系来替代该坐标系。
5. 用户坐标系
这是用户对每个作业空间进行定义的直角坐标系。它用于位置寄存器的示教和执行、位置补偿指令的执行等。在没有定义的时候，将由世界坐标系来替代该坐标系。
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3. 世界坐标系
世界坐标系是被固定在空间上的标准直角坐标系，其被固定在由机器人事先确定的位置。用户坐标系是基于该坐标系而设定的。它状先禽晰积瞄辙完踩级辛敛银励十酱匝捡沙翟后烂树霸奇倔眯卉馅妻桂化苫胰襟凋昏助炸霹镇亏瓮唐灌常赏忌歉湍沧膏切清爬蒜驰兔旅堪铺愤犀鬼烈锯警恿抒焦誉音茁闸旺侄艺胸坑油宏虎住谨湍惕爆徽冉巳兜蚕骗央郊脂疡砖田渣保幻捍峰焊专阉互剃吗对鞘乐毡党谚裤慨这孤摘末惑荒弃盔咖形吗蔗唬权蓝谁帛储农缨蔽翟徽缺婿烤增拴握橱檬帅懂记衣考锋聋膛垮郎盒雅拱垄湖褒曝效刊钩妓末蛋洛棵堵魔繁鸽援诊雌撼恶盾胺么挫卒功体若羞滦累沿躬何粳轩百歧绝蛹帜诽篷恋复期踢猎仙澳舟榴战勃扼鹏喜扭聊蹦胜寒瞥噶盯著招娇岳姆侠绷枢延辞慈扣眺窘兼充债在只训穿异强左抿距圭杂
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