自动控制原理(课堂PPT).ppt

,单击此处编辑母版标题样式,单击此处编辑母版文本样式,第二级,第三级,第四级,第五级,单击此处编辑母版标题样式,单击此处编辑母版文本样式,第二级,第三级,第四级,第五级,单击此处编辑母版标题样式,单击此处编辑母版文本样式,第二级,第三级,第四级,第五级,北京航空航天大学,*,单击此处编辑母版标题样式,单击此处编辑母版文本样式,第二级,第三级,第四级,第五级,北京航空航天大学,*,单击此处编辑母版标题样式,单击此处编辑母版文本样式,第二级,第三级,第四级,第五级,*,单击此处编辑母版标题样式,单击此处编辑母版文本样式,第二级,第三级,第四级,第五级,*,单击此处编辑母版标题样式,单击此处编辑母版文本样式,第二级,第三级,第四级,第五级,*,Click to edit Master title style,Click to edit Master text styles,Second level,Third level,Fourth level,Fifth level,*,单击此处编辑母版标题样式,单击此处编辑母版文本样式,第二级,第三级,第四级,第五级,*,单击此处编辑母版标题样式,单击此处编辑母版文本样式,第二级,第三级,第四级,第五级,*,单击此处编辑母版标题样式,单击此处编辑母版文本样式,第二级,第三级,第四级,第五级,*,单击此处编辑母版标题样式,单击此处编辑母版文本样式,第二级,第三级,第四级,第五级,*,Click to edit Master title style,Click to edit Master text styles,Second level,Third level,Fourth level,Fifth level,*,第一章 自动控制的一般概念,1-1,自动控制的任务,1-,自动控制的基本方式,1-,对控制系统的性能要求,返回主目录,1-1,自动控制的任务,通常，在自动控制技术中，把工作的机器设备称为被控对象，把表征这些机器设备工作状态的物理参量称为被控量，而对这些物理参量的要求值称为给定值或希望值（或参考输入）。则控制的任务可概括为：使被控对象的被控量等于给定值。,返回子目录,下面通过具体例子来说明自动控制和自动控制系统的概念,控制器,气动阀门,流入,Q1,浮子,水箱,流出,Q2,H,水位自动控制系统,控制任务：,维持水箱内水位恒定；,控制装置：,气动阀门、控制器；,受控对象：,水箱、供水系统；,被控量：,水箱内水位的高度；,给定值：,控制器刻度盘指针标定的预定水位高度；,测量装置：,浮子；,比较装置：,控制器刻度盘；,干扰：,水的流出量和流入量的变化都将破坏水位保持恒定；,自动控制即没有人直接参与的控制，其基本任务是：在无人直接参与的情况下，只利用控制装置操纵被控对象，使被控制量等于给定值。,自动控制系统：,指能够完成自动控制任务的设备，一般由,控制装置,和,被控对象,组成。,由此可见：,1-,自动控制的基本方式,被控量,比较,执行,测量,被控对象,实测值,干扰,测量,给定值,H,自动控制方框图,返回子目录,在上图中，除被控对象外的其余部分统称为控制装置，它必须具备以下三种职能部件。,测量元件：用以测量被控量或干扰量。,比较元件：将被控量与给定值进行比较。,执行元件：根据比较后的偏差，产生执行作用，去操,纵被控对象,参与控制的信号来自三条通道，即给定值、干扰量、被控量。,开环控制,按给定值操纵的开环控制,按干扰补偿的开环控制,按偏差调节的闭环控制,复合控制,下面根据不同的信号源来分析自动控制的几种基本控制方式,一、按给定值操纵的开环控制,计算,执行,受控对象,给定值,干扰,被控量,按给定值操纵的开环控制系统原理方框图,开,环控制,系统的输出端与输入端之间不存在反馈回路，输出量对系统的控制作用没有影响。,炉温控制系统,炉温控制系统原理方框图,定时开关,炉子,电阻丝,按给定值操纵的开环控制,特点：,控制装置只按给定值来控制受控对象,优点：控制系统结构简单，相对来说成本低。,缺点：,对可能出现的被控量偏离给定值的偏差没有任何修正能力，抗干扰能力差，控制精度不高。,二、按干扰补偿的开环控制,定义：利用干扰信号产生控制作用，以及时补偿干扰对被控量的直接影响。,计算,测量,受控对象,执行,干扰,被控量,特点,：只能对可测干扰进行补偿，对不可测干扰以及受控对象、各功能部件内部参数变化对被控量的影响，系统自身无法控制。,适用于：存在强干扰且变化比较剧烈的场合。,水位高度控制系统原理图,水位高度控制系统原理方框图,三、按偏差调节的闭环控制,特点：通过计算被控量和给定值的差值来控制被控对象。,优点：可以自动调节由于干扰和内部参数的变化,而引起的变动。,计算比较,给定值,E,执行,被控对象,干扰,被控量,测量,按偏差调节的系统原理方框图,如上图所示，反馈回来的信号与给定值相减，即根据偏差进行控制，称为负反馈，反之称为正反馈。,这种控制方式控制精度较高，因为无论是干扰的作用，还是系统结构参数的变化，只要被控量偏离给定值，系统就会自行纠偏。但是闭环控制系统的参数如果匹配得不好，会造成被控量的较大摆动，甚至系统无法正常工作。,飞机自动驾驶系统原理图,控制任务,：系统在任何扰动作用下，保持飞机俯仰角不变。,被控对象,：飞机。,被控量,：飞机的俯仰角 。,俯仰角控制系统原理方框图,四、复合控制,复合控制就是开环控制和闭环控制相结合的一种控制。实质上，它是在闭环控制回路的基础上，附加了一个输入信号或扰动作用的顺馈通路，来提高系统的控制精度。,控制装置,被控对象,C,R,补偿装置,a.,按输入作用补偿,b.,按扰动作用补偿,n,控制装置,被控对象,C,R,补偿装置,1-,对控制系统的性能要求,定义：通常将系统受到给定值或干扰信号作用后，控制被控量变化的全过程称为系统的动态过程。,工程上常从稳、快、准三个方面来评价控制系统。,稳：指动态过程的平稳性。,快：指动态过程的快速性。,准：指动态过程的最终精度。,返回子目录,稳：,指动态过程的平稳性,控制系统动态过程曲线,如上图所示，系统在外力作用下，输出逐渐与期望值一致，则系统是稳定的，如曲线,所示；反之，输出如曲线,所示，则系统是不稳定的。,快：,指动态过程的快速性,快速性即动态过程进行的时间的长短。过程时间越短，说明系统快速性越好，反之说明系统响应迟钝，如曲线,所示。,稳和快反映了系统动态过程性能的好坏。既快又稳，表明系统的动态精度高。,准：,指系统在动态过程结束后，其被控量（或反馈量）与给定值的偏差，这一偏差称为稳态误差，是衡量稳态精度的指标，反映了系统后期稳态的性能。,以上分析的稳、快、准三方面的性能指标往往由于被控对象的具体情况不同，各系统要求也有所侧重，而且同一个系统的稳、快、准的要求是相互制约的。,北,第二章 自动控制系统的数学模型,2-1,控制系统微分方程的建立,2-2,非线性微分方程的线性化,2-3,传递函数,(transfer function,),2-4,动态结构图,2-5,系统的脉冲响应函数,2-6,典型反馈系统传递函数,返回主目录,基本要求,24,北,基本要求,1.了解建立系统动态微分方程的一般方法。,2.熟悉拉氏变换的基本法则及典型函数的拉 氏变换形式。,3.掌握用拉氏变换求解微分方程的方法。,4.掌握传递函数的概念及性质。,5.掌握典型环节的传递函数形式。,返回子目录,25,北,6.,掌握由系统微分方程组建立动态结构图的方法。,7.,掌握用动态结构图等效变换求传递函数和用梅森公式求传递函数的方法。,8.,掌握系统的开环传递函数、闭环传递函数，对参考输入和对干扰的系统闭环传递函数及误差传递函数的概念。,26,北,分析和设计任何一个控制系统，首要任务是建立系统的数学模型。,系统的数学模型是描述系统输入、输出变量以及内部各变量之间关系的数学表达式。,建立数学模型的方法分为解析法和实验法,27,北,解析法：,依据系统及元件各变量之间所遵循的物理、化学定律列写出变量间的数学表达式，并实验验证。,实验法：,对系统或元件输入一定形式的信号（阶跃信号、单位脉冲信号、正弦信号等），根据系统或元件的输出响应，经过数据处理而辨识出系统的数学模型,。,28,北,总结：解析方法适用于简单、典型、常见的系统，而实验方法适用于复杂、非常见的系统。实际上常常是把这两种方法结合起来建立数学模型更为有效。,29,北,2-1,控制系统微分方程的建立,基本步骤：,分析各元件的工作原理，明确输入、输出量,建立输入、输出量的动态联系,消去中间变量,标准化微分方程,返回子目录,30,北,列写微分方程的一般方法,例,1.,列写如图所示,RC,网络的微分方程。,R,C,u,r,u,c,i,31,北,解：由基尔霍夫定律得,:,式中,:i,为流经电阻,R,和电容,C,的电流,消去中间变 量,i,可得,:,令 （时间常数），则微分方程为：,32,例,2.,设有一弹簧,质量,阻尼动力系统如图所示，当外力,F,(,t,),作用于系统时，系统将产生运动，试写出外力,F,(,t,),与质量块的位移,y,(,t,),之间的动态方程。其中弹簧的弹性系数为,k,，阻尼器的阻尼系数为,f,，质量块的质量为,m,。,33,北京航空航天大学,北,解：,分析质量块,m,受力，有,外力,F,弹簧恢复力,Ky,（,t,）,阻尼力,惯性力,由于,m,受力平衡，所以,式中：,F,i,是作用于质量块上的主动力，约束力以及惯性力。,将各力代入上等式，则得,34,北,式中：,y,m,的位移（,m,）；,f,阻尼系数（,N,s/m);,K,弹簧刚度（,N/m),。,将式,(2-4),的微分方程标准化,35,北,T,称为时间常数，为阻尼比。显然，,上式描述了,m,K,f,系统的动态关系，它是一个二阶线性定常微分方程。,令 ，即,，则式 可写成,36,北,2,2,非线性微分方程的线性化,在实际工程中，构成系统的元件都具有不同程度的非线性，如下图所示。,返回子目录,37,北,于是，建立的动态方程就是非线性微分方程，对其求解有诸多困难，因此，对非线性问题做线性化处理确有必要。,对弱非线性的线性化,如上图（,a,），当输入信号很小时，忽略非线性影响，近似为放大特性。对（,b,）和（,c,），当死区或间隙很小时（相对于输入信号）同样忽略其影响，也近似为放大特性，如图中虚线所示。,平衡位置附近的小偏差线性化,输入和输出关系具有如下图所示的非线性特性。,38,北,在平衡点,A,（,x,0,，,y,0,）处，当系统受到干扰，,y,只在,A,附近变化，则可对,A,处的输出,输入关系函数按泰勒级数展开，由数学关系可知，当 很小时，可用,A,处的切线方程代替曲线方程（非线性），即小偏差线性化。,39,北,可得 ，简记为,y,=,kx,。,若非线性函数由两个自变量，如,z,f,（,x,y,），则在平衡点处可展成（忽略高次项）,经过上述线性化后，就把非线性关系变成了线性关系，从而使问题大大简化。但对于如图（,d,）所示为强非线性，只能采用第七章的非线性理论来分析。对于线性系统，可采用叠加原理来分析系统。,40,北,叠加原理,叠加原理含有两重含义，即可叠加性和均匀性（或叫齐次性）。,例：设线性微分方程式为,若 时，方程有解 ，而 时，方程有解 ，分别代入上式且将两式相加，则显然有，当 时，必存在解为 ，即为可叠加性。,41,北,上述结果表明，两个外作用同时加于系统产生的响应等于各个外作用单独作用于系统产生的响应之和，而且外作用增强若干倍，系统响应也增强若干倍，这就是,叠加原理,。,若 时，为实数，则方程解为 ，这就是齐次性。,42,北,2,3,传递函数,(,transfer function,),传递函数的概念与定义,线性定常,系统在输入、输出,初始条件均为零,的条件下，输出的拉氏变换与输入的拉氏变换之比，称为该系统的,传递函数。,返回子目录,43,北,这里，“初始条件为零”有两方面含义：,一指输入作用是,t,0,后才加于系统的，因此输入量及其各阶导数，在,t=,时的值为零。,二指输入信号作用于系统之前系统是静止的，即,t=,时，系统的输出量及各阶导数为零。,许多情况下传递函数是能完全反映系统的动态性能的。,44,北,一、传递函数的概念与定义,G(s),U,r,(s),U,c,(s),),s,(,U,),s,(,U,),s,(,G,r,c,=,45,北,传递函数是关于复变量,s,的,有理真分式,，它的分子，分母的阶次是：。,二、关于传递函数的几点说明,传递函数仅适用于线性定常系统,，否则无法用拉氏变换导出；,传递函数完全取决于系统内部的结构、参数,，而与输入、输出无关；,传递函数只表明一个特定的输入、输出关系,，对于多输入、多输出系统来说没有统一的传递函数；（可定义传递函数矩阵，见第九章）,46,北,传递函数的拉氏反变换为该系统的脉冲响应函数,，因为,当 时，所以，,一定的传递函数有一定的零、极点分布图与之对应,。这将在第四章根轨迹中详述。,传递函数是在零初始条件下建立的,，因此，它只是系统的零状态模型，有一定的局限性，但它有现实意义，而且容易实现。,47,北,三、传递函数举例说明,例,1.,如图所示的,RLC,无源网络，图中电感为,L,（亨利），电阻为,R,（欧姆），电容为,C,（法），试求输入电压,u,i,(t),与输出电压,u,o,(t),之间的传递函数。,48,北,解：为了改善系统的性能，常引入图示的无源网络作为校正元件。,无源网络通常由电阻、电容、电感组成,，利用电路理论可方便地求出其动态方程，对其进行拉氏变换即可求出传递函数。这里用直接求的方法。因为电阻、电容、电感的复阻抗分别为,R,、,1Cs,、,Ls,，它们的串并联运算关系类同电阻。,则传递函数为,49,北,四、典型环节,一个传递函数可以分解为若干个基本因子的乘积，每个基本因子就称为,典型环节,。常见的几种形式有：,比例环节,，传递函数为：,50,北,积分环节,，传递函数为,微分环节,，传递函数为,惯性环节,，传递函数为,一阶微分环节,，传递函数为,式中：，,T,为时间常数。,51,北,二阶振荡环节,，传递函数为,式中：,T,为时间常数，为阻尼系数。,二阶微分环节,，传递函数为,式中：为时间常数，为阻尼系数,此外，还经常遇到一种,延迟环节,，设延迟时间为 ，该环节的传递函数为：,52,北,2,4,动态结构图,动态结构图是一种数学模型，采用它将更便于求传递函数，同时能形象直观地表明输入信号在系统或元件中的传递过程。,返回子目录,53,北,一、动态结构图的概念,系统的动态结构图由若干基本符号构成。构成动态结构图的基本符号有四种，即信号线、传递方框、综合点和引出点。,信号线,表示信号输入、输出的通道。箭头代表信号传递的方向。,54,北,2.,传递方框,G(s),方框的两侧为输入信号线和输出信号线，方框内写入该输入、输出之间的传递函数,G(s),。,55,北,3.,综合点,综合点亦称加减点，表示几个信号相加、减，叉圈符号的输出量即为诸信号的代数和，负信号需在信号线的箭头附近标以负号。,省略时也表示,56,北,4.,引出点,表示同一信号传输到几个地方。,57,北,二、动态结构图的基本连接形式,1.,串联连接,G,1,(s),G,2,(s),X,(,s,),Y,(s),方框与方框通过信号线相连，前一个方框的输出作为后一个方框的输入，这种形式的连接称为串联连接。,58,北,2.,并联连接,G,1,(s),G,2,(s),X,(s),Y,(s),两个或两个以上的方框，具有同一个输入信号，并以各方框输出信号的代数和作为输出信号，这种形式的连接称为,并联连接,。,59,北,3.,反馈连接,一个方框的输出信号输入到另一个方框后，得到的输出再返回到这个方框的输入端，构成输入信号的一部分。这种连接形式称为反馈连接。,G,(s),R,(s),C,(s),H,(s),60,北,三、系统动态结构图的构成,构成原则：,按照动态结构图的基本连接形式，构成系统的各个环节，连接成系统的动态结构图。,61,北,以机电随动系统为例，如下图所示,举例说明系统动态结构图的构成,62,北,其象方程组,如下：,63,北,系统各元部件的动态结构图,(1),64,北,系统各元部件的动态结构图,(2),65,北,系统各元部件的动态结构图,(3),66,北,系统各元部件的动态结构图,(4),67,北,系统各元部件的动态结构图,(5),68,北,系统各元部件的动态结构图,(6),),(,s,m,q,s,f,Js,+,2,1,m,C,),(,s,M,m,),(,s,M,m,),(,s,m,q,s,f,Js,+,2,1,s,f,Js,+,1,69,北,系统各元部件的动态结构图,(7),),(,s,m,q,s,f,Js,+,2,1,m,C,),(,s,M,m,70,北,系统各元部件的动态结构图,(8),),(,s,m,q,s,f,Js,+,2,1,m,C,),(,s,M,m,71,北,四 结构图的等效变换,思路,：,在保证总体动态关系不变的条件下，设法将原结构逐步地进行归并和简化，最终变换为输入量对输出量的一个方框。,72,北,1.,串联结构的等效变换（）,串联结构图,G,1,(s),G,2,(s),R,(s),C,(s),U,(s),73,北,等效变换证明推导,G,1,(s),G,2,(s),R,(s),C,(s),U,(s),1.,串联结构的等效变换（）,74,北,等效变换证明推导,G,1,(s),G,2,(s),R(s),C(s),U(s),1.,串联结构的等效变换（）,75,北,串联结构的等效变换图,G,1,(s),G,2,(s),R(s),C(s),U(s),G,1,(s),G,2,(s),R(s),C(s),两个串联的方框可以合并为一个方框，合并后方框的传递函数等于两个方框传递函数的乘积。,1.,串联结构的等效变换（）,76,北,2.,并联结构的等效变换,并联结构图,C,1,(s),G,1,(s),G,2,(s),R(s),C(s),C,2,(s),77,北,等效变换证明推导,(1),G,1,(s),G,2,(s),R(s),C(s),C,1,(s),C,2,(s),78,北,2.,并联结构的等效变换,等效变换证明推导,C,1,(s),G,1,(s),G,2,(s),R(s),C(s),C,2,(s),79,北,并联结构的等效变换图,G,1,(s),G,2,(s),R(s),C(s),C,1,(s),C,2,(s),G,1,(s),G,2,(s),R(s),C(s),两个并联的方框可以合并为一个方框，合并后方框的传递函数等于两个方框传递函数的代数和。,80,北,3.,反馈结构的等效变换,反馈结构图,G(s),R(s),C(s),H(s),B(s),E(s),C(s)=?,81,北,3.,反馈结构的等效变换,等效变换证明推导,G(s),R(s),C(s),H(s),B(s),E(s),82,北,3.,反馈结构的等效变换,反馈结构的等效变换图,G(s),R(s),C(s),H(s),B(s),E(s),R(s),C(s),83,北,4.,综合点的移动,（后移）,综合点后移,G(s),R(s),C(s),Q(s),Q(s),？,G(s),R(s),C(s),84,北,G(s),R(s),C(s),Q(s),综合点后移证明推导（,移动前,）,85,北,G(s),R(s),C(s),Q(s),？,综合点后移证明推导（,移动后,）,86,北,移动前,G(s),R(s),C(s),Q(s),Q(s),G(s),R(s),C(s),？,移动后,综合点后移证明推导（,移动前后,）,87,北,G(s),R(s),C(s),Q(s),？,综合点后移证明推导（,移动后,）,88,北,G(s),R(s),C(s),Q(s),G(s),R(s),C(s),Q(s),G(s),综合点后移等效关系图,89,北,G(s),R(s),C(s),Q(s),Q(s),？,G(s),R(s),C(s),综合点前移,90,北,G(s),R(s),C(s),Q(s),综合点前移证明推导（,移动前,）,91,北,G(s),R(s),C(s),Q(s),？,综合点前移证明推导（,移动后,）,92,北,移动前,G(s),R(s),C(s),Q(s),G(s),R(s),C(s),Q(s),？,移动后,综合点前移证明推导（,移动前后,）,93,北,4.,综合点的移动,（前移）,综合点前移证明推导（,移动后,）,G(s),R(s),C(s),Q(s),？,94,北,4.,综合点的移动,（前移）,综合点前移等效关系图,G(s),R(s),C(s),Q(s),G(s),R(s),C(s),Q(s),1/G(s),95,北,综合点之间的移动,R(s),C(s),Y(s),X(s),R(s),C(s),Y(s),X(s),96,北,4.,综合点之间的移动,结论：,结论：多个相邻的综合点可以随意交换位置。,R(s),C(s),Y(s),X(s),R(s),C(s),Y(s),X(s),97,北,5.,引出点的移动,引出点后移,G(s),R(s),C(s),R(s),？,G(s),R(s),C(s),R(s),问题：,要保持原来的信号传递关系不变，,？等于什么,。,98,北,引出点后移等效变换图,G(s),R(s),C(s),R(s),G(s),R(s),C(s),1/G(s),R(s),99,北,引出点前移,问题：,要保持原来的信号传递关系不变，,？等于什么。,G(s),R(s),C(s),C(s),G(s),R(s),C(s),？,C(s),100,北,引出点前移等效变换图,G(s),R(s),C(s),C(s),G(s),R(s),C(s),G(s),C(s),101,北,引出点之间的移动,A,B,R(s),B,A,R(s),102,北,引出点之间的移动,相邻引出点交换位置，不改变信号的性质。,A,B,R(s),B,A,R(s),103,北,五 举例说明（例,1,）,例,1,：利用结构图变换法，求位置随动系统的传递函数,Q,c,(s)/Q,r,(s),。,104,北,例题分析,由动态结构图可以看出该系统有两个输入,r,，,M,L,（干扰）。,我们知道：传递函数只表示一个特定的输出、输入关系，因此，在求,c,对,r,的关系时，根据线性叠加原理，可取力矩,M,L,0,，即认为,M,L,不存在。,要点：,结构变换的规律是：由内向外逐步进行。,105,北,例题化简步骤（,1),合并串联环节,：,106,北,例题化简步骤（,2),内反馈环节等效变换：,107,北,例题化简步骤（,3),合并串联环节：,108,北,例题化简步骤（,4),反馈环节等效变换：,109,北,例题化简步骤（,5),求传递函数,Q,c,(s)/Q,r,(s),：,110,北,五举例说明（例,2,）,例,2,：系统动态结构图如下图所示，试求系统传递函数,C(s)/R(s),。,111,北,例,2,（例题分析）,本题特点：具有引出点、综合交叉点的多回路结构。,112,北,例,2,（解题思路）,解题思路：消除交叉连接，由内向外逐步化简。,113,北,例,2,（解题方法一之步骤,1,）,将综合点,2,后移，然后与综合点,3,交换。,114,北,例,2,（解题方法一之步骤,2,）,115,北,例,2,（解题方法一之步骤,3,）,116,北,例,2,（解题方法一之步骤,4,）,内反馈环节等效变换,117,北,例,2,（解题方法一之步骤,5,）,内反馈环节等效变换结果,118,北,例,2,（解题方法一之步骤,6,）,串联环节等效变换,119,北,例,2,（解题方法一之步骤,7,）,串联环节等效变换结果,120,北,例,2,（解题方法一之步骤,8,）,内反馈环节等效变换,121,北,例,2,（解题方法一之步骤,9,）,内反馈环节等效变换结果,122,北,例,2,（解题方法一之步骤,10,）,反馈环节等效变换,123,北,例,2,（解题方法一之步骤,11,）,等效变换化简结果,124,北,例,2,（解题方法二）,将综合点,前移，然后与综合点,交换。,125,北,例,2,（解题方法三）,引出点,A,后移,126,北,例,2,（解题方法四）,引出点,B,前移,127,北,结构图化简步骤小结,确定输入量与输出量,。如果作用在系统上的输入量有多个，则必须分别对每个输入量逐个进行结构图化简，求得各自的传递函数。,若结构图中有交叉联系，应运用移动规则，,首先将交叉消除,，,化为无交叉的多回路结构,。,对多回路结构，可由里向外进行变换，直至变换为一个等效的方框，即得到所求的传递函数。,128,北,结构图化简注意事项：,有效输入信号所对应的综合点尽量不要移动；,尽量避免综合点和引出点之间的移动。,129,北,五、用梅森（,S.J.Mason,）公式求传递函数,梅森公式的一般式为：,130,北,梅森公式参数解释：,131,北,注意事项：,“,回路传递函数,”,是指反馈回路的前向通路和反馈回路的传递函数的乘积，并且包含代表反馈极性的,正、负号,。,132,北,举例说明（梅森公式）,例,1,：试求如图所示系统的传递函数,C(s)/R(s),133,北,求解步骤之一（例,1,）,找出前向通路数,n,134,北,求解步骤之一（例,1,）,前向通路数：,n,1,135,北,求解步骤之二（例,1,）,确定系统中的反馈回路数,136,北,1.,寻找反馈回路之一,137,北,1.,寻找反馈回路之二,138,北,1.,寻找反馈回路之三,139,北,1.,寻找反馈回路之四,140,北,利用梅森公式求传递函数,(1),141,北,利用梅森公式求传递函数,(1),142,北,利用梅森公式求传递函数,(2),143,北,求余子式,1,将第一条前向通道从图上除掉后的图，再用特征式 的求法，计算,144,北,求余式,1,将第一条前向通道从图上除掉后的图,图中不再有回路，故,1,=1,145,北,利用梅森公式求传递函数,(3),146,北,例,2,：用梅森公式求传递函数,试求如图所示的系统的传递函数。,147,北,求解步骤之一：确定反馈回路,148,北,求解步骤之一：确定反馈回路,149,北,求解步骤之一：确定反馈回路,150,北,求解步骤之一：确定反馈回路,151,北,求解步骤之一：确定反馈回路,152,北,求解步骤之二：确定前向通路,153,北,求解步骤之二：确定前向通路,154,北,求解步骤之三：求总传递函数,155,北,例,3,：对例,2,做简单的修改,156,北,求反馈回路,1,157,北,求反馈回路,2,158,北,求反馈回路,3,159,北,求反馈回路,4,160,北,2.,两两互不相关的回路,1,161,北,两两互不相关的回路,2,162,北,.,求前向通路,1,163,北,3.,求前向通路,2,164,北,4.,求系统总传递函数,165,北,脉冲响应函数即脉冲过渡函数，就是系统对单位脉冲函数 输入的响应，用,k(t),表示。,2,5,系统的脉冲响应函数,由此可知系统（或元件）的传函的拉氏反变换就等于它的脉冲响应。,设系统传函为 ，而,所以有,概念和定义,返回子目录,166,北,对于任意输入信号,r(t),，系统输出为,c(t),，则,用拉氏变换的卷积定理可得：,由此可知，对于线性系统，只要知道它的脉冲过渡函数,k(t),，就可以计算出系统对任意输入信号,r(t),的时间响应过程,c(t),。,注：传递函数简称传函（下同）,167,北,下面用线性系统的叠加原理说明式,(2-5-1),的物理含义,168,北,设任意输入信号,r(t),，如上图所示，分成一系列宽度为 的相邻矩形脉冲。则一矩形脉冲可表为,式中 是发生在 时刻的理想脉冲。则式 表示的矩形脉冲引起的系统输出为 ，由物理系统的因果关系，可知当 时，有 。由叠加原理得：,169,北,当 时，记 ，上式可写为,当系统输入为单位阶跃信号时，则,单位阶跃响应,记作,h(t),，由,(2-5-1),式得,所以知道系统的脉冲响应，就可以惟一确定其单位阶跃响应，反之亦然，即,170,北,2,6,典型反馈系统传递函数,输 入：,控制输入,干扰输入,输 出：,由控制作用产生的输出,由干扰作用产生的输出,返回子目录,171,北,一、系统开环传递函数,不含极性,闭环系统,的开环传递函数为：,它是当主反馈回路断开时反馈信号,B(s),与输入信号之间的传递函数。,172,北,二、系统在,r(t),作用下的闭环传递函数,令,n(t),0,173,北,注：该系统为,负,反馈系统，系统传函中分母为,1,+,开环传递函数，反之，若主反馈为,正,反馈时，则系统传函为,1,开环传函,174,北,三、,系统在,n(t),作用下的闭环传递函数,令,r(t),0,175,北,四、系统总输出,线性系统满足叠加原理。,系统总输出的拉氏变换式为：,176,北,五、闭环系统的误差传递函数,按上图规定误差为：,e(t)=r(t)-b(t),E(s)=R(s)-B(s),177,北,1.r(t),作用下的系统误差传递函数,此时令,n(t)=0,，则结构图如下所示,178,北,此时令,n(t)=0,，则结构图如下所示,2.n(t),作用下的系统误差传递函数,179,北,3.,系统总误差,180,北,六、闭环系统的特征方程式,无论是系统传递函数还是误差传递函数，它们都有一个共同的特点，拥有,相同的分母,，这就是闭环系统的本质特征，我们将闭环传递函数的分母多项式称为,闭环系统的特征方程式,。,它与输入无关，仅与系统本身的结构和参数有关。,181,北,本章引入了传递函数这一基本概念，概念的引入过程、所介绍的主要内容以及这些内容间的关系可以用示意图表示如下：,考虑负载效应,拉氏变换,(,零初条件,)(,零初条件,),(,零初条件,),拉氏变换,消元法,抽象,物理、化学定律,简化假定,克莱姆法则,线性化方法,自动控制系统,物理模型系统,部件微分方程组,系统增量动态方程组,系统象函数方程组,系统动态结构图,(,信号流图,),梅森公式,结构图等效变换法则,C(s),系统原理方块图,系统输入输出动态关系式,传递函数,182,北,传递函数概念与后几章的关系可用,下,图来表示。,传递函数,单位脉冲响应函数,第三章,时域分析,第四章,根轨迹法,第五章,频率域分析,拉氏反变换,183,第,3,章,时域分析法,3,1,时域分析基础,3,2,一、二阶系统分析与计算,3,3,系统稳定性分析,3,4,稳态误差分析计算,基本要求,返回主目录,184,基本要求,1,熟练掌握一、二阶系统的数学模型和阶跃响应的特点。熟练计算性能指标和结构参数，,特别是一阶系统和典型欠阻尼二阶系统动态性能的计算方法。,2,了解一阶系统的脉冲响应和斜坡响应的特点。,3,正确理解系统稳定性的概念，能熟练运用稳定性判据判定系统的稳定性并进行有关的参数计算、分析。,返回子目录,185,4,正确理解稳态误差的概念，明确终值定理的应用条件。,5,熟练掌握计算稳态误差的方法。,6,掌握系统的型次和静态误差系数的概念。,186,北,控制系统的数学模型是分析、研究和设计控制系统的基础，经典控制论中三种分析（时域，根轨迹，频域）、研究和设计控制系统的方法，都是建立在这个基础上的。,187,3,1,时域分析基础,一、时域分析法的特点,它根据系统微分方程，通过拉氏变换，直接求出系统的时间响应。依据响应的表达式及时间响应曲线来分析系统控制性能，并找出系统结构、参数与这些性能之间的关系。,这是一种直接方法，而且比较准确，可以提供系统时间响应的全部信息。,返回子目录,188,二、典型初始状态，典型外作用,1.,典型初始状态,通常规定控制系统的初始状态为,零,状态。,即在外作用加于系统之前，被控量及其各阶导数相对于平衡工作点的增量为零，系统处于相对平衡状态。,189,2.,典型外作用,单位阶跃函数,1(t),t,f(t),0,=,=,0,t,0,0,t,1,),t,(,1,),t,(,f,其拉氏变换为：,s,1,dt,e,1,),s,(,F,),t,(,f,L,0,st,=,=,=,-,其数学表达式为：,190,t,单位斜坡函数,0,t,0,t,0,t,),t,(,1,t,),t,(,f,=,.,=,其拉氏变换为：,2,0,st,s,1,dt,e,t,),s,(,F,),t,(,f,L,=,=,=,-,f(t),0,其数学表达式为：,191,单位脉冲函数,0,0,0,),(,),(,=,=,=,t,t,t,t,f,d,其数学表达式为：,其拉氏变换为：,1,),(,),(,=,=,s,F,t,f,L,+,-,=,1,),(,dt,t,d,定义：,图中,1,代表了脉冲强度。单位脉冲作用在现实中是不存在的，它是某些物理现象经数学抽象化的结果。,192,正弦函数,其拉氏变换为：,2,2,0,sin,),(,),(,s,dt,e,t,s,F,t,f,L,st,+,=,=,=,-,0,0,0,sin,),(,=,t,t,t,t,f,其数学表达式为：,f(t),193,三、典型时间响应,初状态为零的系统，在典型输入作用下输出量的动态过程，称为典型时间响应。,194,1.,单位阶跃响应,定义：系统在单位阶跃输入,r(t)=1(t),作用下的响应，常用,h(t),表示。,若系统的闭环传函为 ，,则,h(t),的拉氏变换为,故,195,2.,单位斜坡响应,定义：系统在单位斜坡输入r(t)=t,1(t)作用下的响应，常用 表示。,故,则有,196,3.,单位脉冲响应,定义：系统在单位脉冲输入,r(t)=,(t),作用下的响应，常用,k(t),表示。,注：关于正弦响应，将在第五章里讨论,故,则有,197,4.,三种响应之间的关系,由式,(3-1-3),可将式,(3-1-1),和式,(3-1-2),写为：,相应的时域表达式为,198,四、阶跃响应的性能指标,t,),(,t,h,),(,p,t,h,1,p,t,s,t,误差带,0,199,1,、峰值时间,t,p,：指,h(t),曲线中超过其稳态值而达到第一个峰值所需的时间。,2,、超调量,：指,h(t),中对稳态值的最大超出量与稳态值之比。,3,、调节时间,t,s,：指响应曲线中，,h(t),进入稳态值附近,5%h(),或,2%h(),误差带，而不再超出的最小时间。,4,、稳态误差,e,ss,：指响应的稳态值与期望值之差。,200,注意事项：,201,3,2,一、二阶系统分析与计算,定义：,由一阶微分方程描述的系统称为一阶系统。,一、一阶系统的数学模型及单位阶跃响应,返回子目录,202,一阶系统数学模型,微分方程：,动态结构图：,传递函数：,203,一阶系统单位阶跃响应,输入：,输出：,204,单位阶跃响应曲线,初始斜率：,205,性能指标,1.,平稳性,：,2.,快速性,t,s,：,3.,准确性,e,ss,：,非周期、无振荡，,0,206,举例说明（一阶系统）,一阶系统如图所示，试求：,当,K,H,0.1,时，求系统单位阶跃响应的调节时间,t,s,，放大倍数,K,，稳态误差,e,ss,；,如果要求,t,s,0.1,秒，试问系统的反馈系数,K,H,应调整为何值？,讨论,K,H,的大小对系统性能的影响及,K,H,与,e,ss,的关系。,看懂例题,3-1,并回答上述各题,207,二、二阶系统的数学模型及单位阶跃响应,定义：,由二阶微分方程描述的系统称为二阶系统。,208,二阶系统数学模型,二阶系统的微分方程一般式为：,209,二阶系统的反馈结构图,210,二阶系统的传递函数,开环传递函数：,闭环传递函数：,211,二阶系统的特征方程为,解方程求得特征根,：,当输入为阶跃信号时，则微分方程解的形式为：,式中 为由,r(t),和初始条件确定的待定的系数。,s,1,s,2,完全取决于,，,n,两个参数。,212,此时,s,1,s,2,为一对共轭复根，且位于复平面的左半部。,特征根分析,（欠阻尼）,213,特征根分析,（,临界阻尼）,此时,s,1,s,2,为一对相等的负实根。,s,1,=s,