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扩展卡尔曼滤波应用于加速度计特性估计方法研究（全面版）资料

扩展卡尔曼滤波应用于加速度计特性估计方法研究
作者:周红进, 许江宁, 刘强, ZHOU Hong-jin, XU Jiang-ning, LIU Qiang
作者单位:海军工程大学,电气与信息工程学院导航工程系,武汉,430033
刊名:

传感技术学报
英文刊名:CHINESE JOURNAL OF SENSORS AND ACTUATORS
年,卷(期:2021,21(7
被引用次数:2次
参考文献(9条
1.Houlihan R;Kraft M Modelling of an Accelerometer Based on a Levitated Proof Mass 2002(4
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7.Andrea Baschirotto;Cola A;Chiesa E A±1-g Dual-Axis Linear Accelerometer in a Standard 0,5-μm CMOS Technology for High-Sensitivity Applications
8.Aless Raf;Daniele M Reat Application of an Optical Look up 6 Table to Sensor Data Processing
1999(04
9.Yu JJ;ShidaK New Multifunctional Tactile Sensing Technique by Selective Data Processing 2000(05
相似文献(1条

武汉理工大学学报(交通科学与工程版2021,32(2
加速度计使用时,通常都需要对其标度因素、零偏以及敏感轴进行标定.为了准确标定加速度计的特性参数,提出了5位置连续测量法,对其不同姿态下的输出进行综合测量,可准确地反映不同姿态下的工作状态以及性能参数.建立了相应的测量模型,根据模型的非线性特性,采用扩展卡尔曼滤波算法(EKF对实测数据进行滤波处理.实验结果表明,加速度计的零偏、标度因素、敏感轴方向等参数得到了准确标定.
引证文献(2条

授权使用:华南理工大学(hnlgdx,授权号:e88ffd5f-591b-4da6-946e-9ef80122a281
下载时间:2021年6月4日
项目6 速度及加速度检测——磁电式速度传感器测量转速

一、教学目的与要求
1． 理解磁电感应式传感器的工作原理。
2． 掌握磁电感应式传感器的特性。
3． 掌握磁电感应式传感器的结构形式
4． 掌握磁电感应式传感器的转换电路
5． 理解磁电感应式传感器的的各种应用原理。

二、教学重点与难点
（一）重点： 磁电感应式传感器的工作原理
重难点解决方案：在课堂教学中通过合理的提问、举例、对比分析来突出重点、突破难点。
磁电感应式传感器的基本特性
磁电感应式传感器的测量电路

（二）难点：磁电感应式传感器的非线性误差分析与温度误差分析。

三、教学工具 多媒体 磁电感应式传感器
四、课时安排 理论4学时，实践2学时
五、 教学过程
一、磁电式传感器工作原理
1、原理：根据电磁感应定律，当w匝线圈在恒定磁场内运动时，设穿过线圈的磁通为Φ，则线圈内的感应电势E与磁通变化率dΦ/dt有如下关系：

2、分类：变磁通式和恒磁通式。即动圈式传感器和磁阻式传感器。
动圈式磁电感应式传感器:这类传感器的基本形式是速度传感器，能直接测量线速度或角速度,还可以用来测量位移或加速度。由上述工作原理可知，磁电感应式传感器只适用于动态测量。
（1）动圈式磁电感应式传感器可以分为线速度型和角速度型等。如下图所示。

（2） 磁阻式传感器：又称为变磁通式传感器或变气隙式传感器，常用来测量旋转物体的角速度。可分为开路变磁通式传感器和闭合磁路变磁通式传感器。变磁通式传感器对环境条件要求不高，能在-150～＋90℃的温度下工作，也能在油、水雾、灰尘等条件下工作。但它的工作频率下限较高，约为50Hz，上限可达100Hz。
图5-1是变磁通式磁电传感器，用来测量旋转物体的角速度。

图5-1（a）为开磁路变磁 通式：线圈、磁铁静止不动，测量齿轮安装在被测旋转体上，随之一起转动。每转动一个齿，齿轮 凹凸引起磁路磁阻变化一次，磁通也就变化一次，线圈中产生感应电势，其变化频率等于被测转速与测量齿轮齿数的乘积。这种传感器结构简单，但输出信号较小，且因高速轴上加装齿轮较危险而不宜测量高转速。

图5-1（b）为闭磁路变磁通式，它由装在转轴上的内齿轮和外齿轮、永久磁铁和感应线圈组成，内外齿轮齿数相同。当转轴连接到被测转轴上时，外齿轮不动，内齿轮随被测轴而转动，内、外齿轮的相对转动使气隙磁阻产生周期性变化，从而引起磁路中磁通的变化，使线圈内产生周期性变化的感生电动势。感应电势的频率与被测转速成正比。

图5-2 恒磁通式磁电传感器结构原理图

图5-2 恒磁通式磁电传感器结构原理图
磁路系统产生恒定的直流磁场，磁路中的工作气隙固定不变，因而气隙中磁通也是恒定不变的。其运动部件可以是线圈（动圈式），也可以是磁铁（动铁式），动圈式（如图5-2（a））和动铁式（如图5-2（b））的工作原理是完全相同的。当壳体随被测振动体一起振动时，由于弹簧较软，运动部件质量相对较大。当振动频率足够高（远大于传感器固有频率）时，运动部件惯性很大，来不及随振动体一起振动，近乎静止不动，振动能量几乎全被弹簧吸收，永久磁铁与线圈之间的相对运动速度接近于振动体振动速度，磁铁与线圈的相对运动切割磁力线，从而产生感应电势为:

E=-B0Lwv

提问：这两种磁电式传感器各适用于什么场合？

式中：
B0——工作气隙磁感应强度；
L——每匝线圈平均长度；
w——线圈在工作气隙磁场中的匝数；
v——相对运动速度。

二 磁电感应式传感器基本特性

当测量电路接入磁电传感器电路中，磁电传感器的输出电流I为:
式中：

Rf——测量电路输入电阻； R—— 线圈等效电阻。

传感器的电流灵敏度为:

而传感器的输出电压和电压灵敏度分别为:

当传感器的工作温度发生变化或受到外界磁场干扰、 机械振动或冲击时，其灵敏度将发生变化而产生测量误差。相对误差为

磁电式传感器在使用时存在误差，主要为非线性误差和温度误差。
1) 非线性误差 磁电式传感器产生非线性误差的主要原因是：由于传感器线圈内有电流I流过时，将产生一定的交变磁通ΦI，此交变磁通叠加在永久磁铁所产生的工作磁通上，使恒定的气隙磁通变化如图5-3所示。

图5-3 传感器电流的磁场效应

2） 温度误差 当温度变化时，式（5-7）中右边三项都不为零，对铜线而言每摄氏度变化量为dL/L≈0.157×10-4，dR/R≈0.43×10-2，dB/B每摄氏度的变化量取决于永久磁铁的磁性材料。对铝镍钴永久磁合金，dB/B≈-0.02×10-2，这样由式（5-7）可得近似值：

提问：经过上述分析，是总结磁电式传感器的特点！
这一数值是很可观的，所以需要进行温度补偿。补偿通常采用热磁分流器。热磁分流器由具有很大负温度系数的特殊磁性材料做成。它在正常工作温度下已将空气隙磁通分路掉一小部分。

三、 磁电感应式传感器测量电路

图5-4 磁电感应式传感器测量电路方框图
磁电式传感器直接输出感应电动势，且传感器通常具有较高的灵敏度，不需要高增益放大器。但磁电式传感器是速度传感器，若要获取被测位移或加速度信号，则需要配用积分或微分电路。图5-4为一般测量电路方框图。

磁电感应式传感器测量电路位移、速度和加速度测量电路如上图所示。

四、应用实例

1、直流测速电机。
直流测速电机原理如图所示。输出电势的极性反应旋转方向，输出电压大小U为：

2、 交流测速电机
交流测速电机有同步式和异步式，图为空心杯转子异步测速电机。转子随被测旋转体以转速n转动时，产生电势为：

3、 电磁脉冲式转速计
电磁脉冲式转速计是一种数字式仪表。结构形式如图所示。

图（a）为旋转磁铁型，若其输出量以感应电动势的频率表示，则频率f与转速n间的关系式为：
图（b）是由于磁路磁阻的变化，使测量线圈上就有相应的脉冲输出。
图（c）是由于磁路磁势的变化，使测量线圈上有相应的脉冲输出。

提问：请同学们总结一下，我们这节课都学习了哪些主要内容？
六、 课后总结

1、磁电感应式传感器的的工作原理。
2、磁电感应式传感器的特性。
3、磁电感应式传感器的典型应用举例。

七、 布置作业

阐明磁电式振动速度传感器的工作原理，并说明引起其输出特性非线形的原因。

八、 实训任务

（一）题目：磁电传感器用于机床转轴的转速检测

（二） 任务：在各种车辆的运转、机械设备的运行中，都需要对转速进行检测。

1、测出闭磁路式的最低下限工作频率和开磁路式的最低下限工作频率及传感器输出的波形。
2、调整转速时记录磁电式转速度传感器输出电压幅值。

（三）目标要求:

1、掌握磁电传感器的特点和用途；
2、学会磁电式传感器测量电路的设计；
3、掌握选用这类传感器的方法和要点；
4、进一步提高锡焊技能；
5、进一步提高检测电路调试能力；

广 东 林 业 科 技 1997年第 13卷第 4期
林业土壤有效磷测定方法的应用研究
Ξ
李倘弟 　 叶淡元 　 居解语 　 　 (广东省林业科学研究所 　 　 510520
摘要 　 -, 、 湿地松和杉木林地
, ; 测定广东省 3000, 均具有检测灵敏度高 , 不出现零值 , 脱色好 , 操作方便的 特点 , , 具有普遍的适应性 ; 对测定全国 300多个各类型的 酸性 、 中性和碱性林业土壤有效磷的结果 , 亦说明沉淀法和快速法可以测定酸性 、 中性和碱性 各种类型林业土壤有效磷 , 特别是对测定南方以酸性土为主的各类型林业土壤有效磷效果更 好 , 方法更为合适 。
关键词 　 林业土壤 　 有效磷 　 含磷量 　 生长量 　 相关性 我们对氢氧化钠 -草酸钠原法 [2,4]改革后 , 产生沉淀法和快速法 (下简称沉淀法和快速 法 , 沉淀法适用于中 、 碱性土壤 , 快速法适用于测定南方含铁铝为主的酸性 、 强酸性林业土壤 。 为了在广东省和全国的林业土壤范围内 , 验证改革后的沉淀法和快速法的可行性 , 前文 [1]已 报道了用沉淀法测定 5种土壤 (微酸性 、 中性和碱性 的盆栽湿地松苗的吸磷总量与土壤有效 磷的相关性高达 99%以上 , 优于几种常规法 。本文是研究用快速法测定酸性土壤上的尾叶 桉 、 湿地松和杉木林地的土壤有效磷与林分各生长量及叶片含磷量的相关性 , 并用沉淀法和快 速法测定广东全省 3000多个各种类型的林业土壤有效磷 。及用不同的方法 , 对全国 300多 个酸性 、 中性和碱性的各大类型林业土壤进行数量试验比较 , 现将试验结果报道如下 。
1　 试验材料与方法
1. 1　 试验材料
(1 尾叶桉 、 湿地松和杉木林地的土壤 , 采自广东阳江市的阳东县和阳春县的世行 项 目的造林试验地 , 土壤为酸性赤红壤土 ;
(2 广东省林业土壤连续清查近 2000个样品 , 及广东世界银行 造林项目的 1000多 个土壤样品 。 土类有红壤 、 黄壤 、 赤红壤 、 砖红壤 、 潮沙土 、 山地草甸土 、 石灰土 、 滨海沙土 , 及滨 海盐土等 ;
(3 数量试验的土壤采自陕西省 、 山西五台山 、 黑龙江省 、 辽宁省长白山山地 、 河北省 、 安
徽省 、 四川省 、 云南省 、 海南省及广东省共 300多个包括酸性 、 中性和碱性土类 , 有石灰土 、 黑 土 、 褐土 、 栗钙土 、 灰色森林土 、 粗骨土 、 棕壤 、 暗棕壤 (白浆化 、 黄壤 、 以及上述广东的各类土 壤 。 1. 2　 分析方法 1. 2. 1　 有效磷的测定方法 　 氢氧化钠 -草酸钠沉淀法和快速法是按我们改革后的方法进
—
1— Ξ中国林科院林业研究所的张万儒研究员建议我们进行全国各大类型林业土壤数量试验 ; 中国林科院林业研究所的李 始铨研究员 , 陕西省林科所的于孟杰高级工程师 , 四川省林科院的赵本虎高级工程师积极提供全国各大类型林业土壤样品 ; 广东省林科院的陈远生、 陈绶柱高级工程师以及参加电脑工作的梁林庆工程师和参加部分土壤分析工作的马惠娟分析员 等 , 对本课题给予了大力支持和帮助。 在此深表感谢。

行 [1]。 氟化铵法 , 盐酸 -硫酸法和碳酸氢钠法是按 林业标准进行的 [3]。 1. 2. 2　 全磷 、 有机质和植株含磷量的测定方法 　 分别按 林业标准 , 森林土壤分析方法测 定 [3]。 1. 3　 林木试验的设置方法
设立 3个树种的试验小区 , 尾叶桉 4个重复 , 湿地松和杉木各 3个重复 。 1991年 5月造 林 (不施肥 , 每小区定植 36株小苗 。造林前 , 测定土壤有效磷含量 。造林后 , 1991~1994年林木生长高峰期的 7月份 , (各树种的优势木树冠中上部当年生成熟健壮的叶片 。 用土壤有效磷与林分生长量 、 2　 2. 1　 连续 41、 表 2。 表 1　 几种方法测定 3树种林地土壤有效磷与林分各生长总量及叶片含磷量的相关比较
树 　 种
监测年度
(年
相关系数
快速法 盐酸 -硫酸法 氟化铵法 碳酸氢 钠 法 1991r 1( H 　　 0. 97743
　　 0. 8260
　　 0. 7651
　　 0. 7163
　 r 2( D 地径 0. 954930. 81220. 6612
0. 70951992
r 1( H 0. 998933
0. 952630. 9462(3
0. 995533
r 2( D 0. 9151(3
0. 9949330. 8108
0. 9159(3
r 3( V 0. 97283
0. 972930. 9234(3
0. 96133r 4(叶 0. 9084(3
0. 954930. 87350. 8916尾叶桉 1993
r 1( H 0. 88380. 83630. 6821
0. 3914r 2( D 0. 98313
0. 89670. 9099(3
0. 7244r 3( V 0. 9228(3
0. 8515
0. 7585
0. 4994r 4(叶 0. 986030. 9066(3
0. 9078(3
0. 71611994
r 1( H 0. 74870. 999633-0. 83630. 4556r 2( D 0. 81380. 96523
-0. 71970. 2296r 3( V 0. 76670. 9410(3
-0. 64220. 1703r (叶 1991r 1( H 0. 66740. 86800. 4184-0. 67261992r 1( H 0. 998630. 7190-0. 47700. 34291993
r 1( H 0. 997830. 9550
0. 96080. 99873r 4(叶 0. 9678
0. 9938(3
0. 89130. 9711湿地松 1994
r 1( H 0. 9901(3
0. 85640. 9999330. 3805r 2( D 0. 84000. 56100. 91050. 7332r 3( V 0. 86160. 59450. 92670. 7047r (叶 杉木 1991
r ( H
3
3
尾叶桉 r 0. 10=0. 9000(3 , r 0. 05=0. 95003, r 0. 01=0. 990033; 湿地松和杉木 r 0. 10=0. 9880(3 , r 0. 05=99703,r 0. 01=0. 999933, (与下表 2相同 。
注 :1.r 1( H 、 r 2( D 、 r 3( V 、 r 4(叶 是林地土壤有效磷分别与林分平均树高 、 平均胸径 、 平均材积和叶片含 磷量的相关系数 。 2. 尾叶桉 1991年不宜采集叶片分析 , 也未能测定胸径 。 湿地松 1993年才开始采集叶片分 析 ,1994年才能测定胸径 。 杉木幼林 ,1991年不能测定胸径和采集叶片分析 ,1992年开始 , 林分遭受耕畜严 重破坏 , 未能继续取得完整的监测数据 。
从表 1可见 , 用不同方法测定尾叶桉 、 湿地松和杉木林地的土壤有效磷与各林分的生长总 量和叶片含磷量达显著性相关的数量排列顺序为 :快速法 (9个 >盐酸 -硫酸法 (6个 >碳酸 —
2
—

氢钠法 (4个 >氟化铵法 (1个 。
速生树种尾叶桉 , 在造林当年 , 快速法的 r 1( H 和 r 2( D 地径 达显著相关 , 造林后的第二年 , 几种方法的各相关系数均达极显著 、 显著或近显著相关 ; 而氟化铵法仅达近显著相关 。第三 年 , 林分受台风影响 , 一些高大林木被台风吹断 , 几种方法的 r 1( H 值下降 。 1994年林分继续 遭受强台风严重破坏 , 许多林木被台风吹断吹倒 , 一些试验小区的平均树高停留在 1993年的 高度 , 几种方法的 r 1( H 均未达到显著相关水平 , 这是符合林分生长实情的 ; -硫酸法 的 r 1( H 却达极显著相关 , 这不符合林分生长实情 。 , 系数达显著 、 极显著相关的数量较尾叶桉的少 。 , 。
从表 2可见 , 几种方法测定 3、 极 :(7( >氟化铵法和盐酸 -硫酸 法 (各 2。
, , 所以达显著相关的数量较多些 ,1994年 , 林分虽然 , 树高增长受抑制 , 但胸径仍有较大的增长 , 材积的增长量仍较前几年为最大 , 所以 , 快速法的 r 2(Δ D 和 r 3(Δ V 仍达显著相关 , 这符合林分生长实际情况 。
表 2　 不同方法测定 3个树种林地土壤有效磷与林分的连年生长量的相关性比较
树 　 种
监测年度
(年
相关系数
快速法 盐酸 -硫酸法 氟化铵法 碳酸氢 钠 法 1991r 1(Δ H 　　 0. 97743
　　 0. 8260
　　 0. 7651
　　 0. 7163
　 r 2(Δ D 地径 0. 954930. 8122
0. 6072
0. 70951992
r 1(Δ H 0. 999633
0. 9452(3
0. 9480(3
0. 997133
r 2(Δ D 0. 9151(3
0. 9949330. 8108
0. 9159(3
r 3(Δ V 0. 972830. 972930. 9266(3
0. 96303尾叶桉 1993
r 1(Δ H 0. 76540. 80470. 50120. 1558r 2(Δ D 0. 7483
0. 87250. 77420. 6665r 3(Δ V 0. 9471(3
0. 89790. 78930. 52811994
r 1(Δ H 0. 82360. 5692-0. 83220. 3418r 2(Δ D 0. 9936330. 7739-0. 6313-0. 0881r (Δ V 31991r 1(Δ H 0. 66740. 86800. 4184-0. 67261992r 1(Δ H 0. 93330. 8992-0. 78070. 61751993r 1(Δ H 0. 9537
0. 82950. 995930. 9491湿地松
1994
r 1(Δ H 0. 9901(3
0. 85640. 9999330. 3805r 2(Δ D 0. 84000. 56100. 9105
0. 7332(Δ (3
杉木 1991
r (Δ
3
3
注 :r1(Δ H 、 r 2(Δ D 、 r 3(Δ V 分别是土壤有效磷与林分的平均树高 、 平均胸径 、 平均材积的连年生长量的 相关系数 。
2. 2　 沉淀法和快速法对测定广东省林业土壤有效磷的适应性
广东林业土壤有效磷的测定 , 一直以来使用盐酸 -硫酸法和氟化铵法 , 其结果常常出现较 多的零值 , 或一些脱色和调微黄困难而影响比色测定 。 1988年对广东省林业土壤连续清查近 2000个土壤样品 , 及 1991年广东世界银行 造林的 1000多个土壤样品 , 共 3000多个样 品 , 使用氢氧化钠 -草酸钠沉淀法和快速法测定土壤有效磷 , 测定结果各样品测值差异明显 , 不出现零值 , 脱色良好 , 可重复性高 , 操作快速 。 由于林业土壤中的有效磷除人为施肥外 , 主要 来源于土壤母质的无机磷和有机质的有机磷的释放 , 所以 , 以全省各种土类最具代表性的 2000个林业土壤样品为主 , 进行了土壤有效磷与全磷及有机质的相关分析 , 结果为 :使用改革 后的氢氧化钠 -草酸钠沉淀法和快速法测定土壤中的有效磷与全磷相关性显著 , 相关系数 r
—
3
—

=0. 70193
3
, 与有机质相关系数 r =0. 38603
3
, 均达极显著相关水平 。表明沉淀法和快速法
能普遍适用于广东省各种类型林业土壤有效磷的测定 。 2. 3　 不同方法测定全国各大类型林业土壤有效磷数量试验比较
本试验在全国范围内收集了酸性 、 中性和碱性各大类型土壤共 300多个 , 每种土类数量 N >50个 , 用沉淀法和快速法及几种常规法测定各类土壤的有效磷 , 并与全磷 、 有机质进行相关

从表 3看出 , 测定酸性 、 强酸性土类 , 以快速法的浸提力及与全磷和有机质的相关系数高 于其它方法 , 测得的有效磷不出现零值 , 脱色良好 , 且操作简便 。所以 , 南方以酸性 、 强酸性土 类为主的林业土壤有效磷测定 , 宜选择快速法 。 其它 3种常规法中 , 以盐酸 -硫酸法出现的零 值最小 , 而与全磷和有机质的相关性差异不大 , 所以盐酸 -硫酸法优于其它两种方法 。 微酸性 土类的有效磷测定 , 从相关性 、 操作速度及脱色等方面来看 , 快速法仍较适合于微酸性土类的 有效磷测定 。 而用其它常规方法测定较脊薄的酸性 、 微酸性的林业土壤有效磷均出现较多的 零值 。 虽然盐酸 -硫酸法出现的零值少些 , 但对微酸性土的浸提力大幅度增加 , 以致难以稀释 测定 。 而土壤有效磷与全磷和有机质的相关系数偏低 。 所以测定微酸性土类是不宜使用盐酸 -硫酸法的 。
测定北方中性土类的有效磷 , 沉淀法的浸提力比碳酸氢钠法高 , 与全磷的相关性差异不 大 , 但与有机质的相关性则低于碳酸氢钠法 。 以中性土类为主的地方 , 宜使用碳酸氢钠法 。
碱性石灰土类的有效磷测定 , 对含磷量高的土壤是沉淀法的浸提力高于碳酸氢钠法 , 但对 含磷量低的土壤 , 则是碳酸氢钠法稍高于沉淀法 。与全磷的相关性 , 沉淀法的稍高些 , 与有机 质的相关性则碳酸氢钠法的稍好些 。 北方 , 以碱性石灰土类为主的 , 仍宜使用碳酸氢钠法 。
测定盐碱土类的有效磷 , 浸提力及相关性沉淀法均同碳酸氢钠法差异不明显 , 所以 , 两种 方法均可按需要选择使用 。 但对于滨海沙土 , 一般含磷量较低 , 使用碳酸氢钠法 , 往往会出现 —
4
—

较多的零值 , 沉淀法则无此种现象 , 所以使用沉淀法测定滨海沙土的有效磷较为适宜 。
综上所述 , 氢氧化钠 -草酸钠沉淀法和快速法是可以测定全国各大类型的林业土壤有效 磷 , 尤以对南方含铁 、 铝为主的各类林业土壤有效磷的测定 , 更为合适 。该法测定南方各类土 壤有效磷具有检测灵敏度高 , 不出现零值 , 脱色好 , 操作方便 , 与全磷和有机质相关性高等的特 点而优于其它几种方法 。
3　 结 语
应用氢氧化钠 -, , 、 脱色良好 、 检测灵敏度高 、 , , 能更好地反映 , 良好的方法 。
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AVAI LAB L E PH OSPH ORUS IN FOREST SOI L Li Tangdi 　 Ye Danyuan 　 J u Jieyu 　 Wu Zepeng 　 Su Haitao
(Guangdong Forestry Research Institute , Guangzhou , 510520
Abstract 　 Two methods for determination of available phosphorus , the NaOH 2Na 2C 2O 4
sedimentation and the fast method , were tested. Significant correlation was found between the in 2
crement and phosphorus content of the leaves of Eucalypt us urophilla , Pi nus elliottii and Cun 2ni ngham ia lanceolata . Over 3000samples from every types of soils in Guangdong and 300sam 2ples of acid , neutral and alkaline soil from all over the country were tested. The results show that they have good extracting capacity , no zero point , corretation between tatal phosphorus and or 2ganic matter is significant. It suggests that NaOH 2Na 2C 2O 4sedimentation and fast method are useful in testing available phosphorus in the forest soils.
K ey w ords 　 forest soil , available phosphorus , phosphorus content , increment , correlation
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扩展卡尔曼滤波应用于加速度计特性估计方法研究
作者:周红进, 许江宁, 刘强, ZHOU Hong-jin, XU Jiang-ning, LIU Qiang
作者单位:海军工程大学,电气与信息工程学院导航工程系,武汉,430033
刊名:

传感技术学报
英文刊名:CHINESE JOURNAL OF SENSORS AND ACTUATORS
年,卷(期:2021,21(7
被引用次数:2次
参考文献(9条
1.Houlihan R;Kraft M Modelling of an Accelerometer Based on a Levitated Proof Mass 2002(4
2.Jiangfeng Wu;Gary K.Fedder;L.Richard Carley A Low-Noise Low-Offset Capacitive Sensing Amplifier
for a 50-μg√Hz Monolithic CMOS MEMS Accelerometer
3.Sun JW;Shirk A New Multifunctional Sensor for Measuring Oil/Water Two Phase State in Pipelines 2001(3A
4.Zhang Pengfei;Long Xingwu Research on Compensating Error Model of Quartzose Flexible Accelerometer [期刊论文]-Chinese Journal of Sensors and Actuators 2006(04
5.Kim,Dong Joon System Identification and Dynamic Tuning of a Tunneling Accelerometer and MEMS Vibratory Gyroscope 2005
6.Shusen Huang;Xinxin Li;Zhanhui Song A High-Performance Micro-Machined Piezoresistive Accelerometer with Axially Stressed Tiny Beams
7.Andrea Baschirotto;Cola A;Chiesa E A±1-g Dual-Axis Linear Accelerometer in a Standard 0,5-μm CMOS Technology for High-Sensitivity Applications
8.Aless Raf;Daniele M Reat Application of an Optical Look up 6 Table to Sensor Data Processing
1999(04
9.Yu JJ;ShidaK New Multifunctional Tactile Sensing Technique by Selective Data Processing 2000(05
相似文献(1条

武汉理工大学学报(交通科学与工程版2021,32(2
加速度计使用时,通常都需要对其标度因素、零偏以及敏感轴进行标定.为了准确标定加速度计的特性参数,提出了5位置连续测量法,对其不同姿态下的输出进行综合测量,可准确地反映不同姿态下的工作状态以及性能参数.建立了相应的测量模型,根据模型的非线性特性,采用扩展卡尔曼滤波算法(EKF对实测数据进行滤波处理.实验结果表明,加速度计的零偏、标度因素、敏感轴方向等参数得到了准确标定.
引证文献(2条

授权使用:华南理工大学(hnlgdx,授权号:e88ffd5f-591b-4da6-946e-9ef80122a281
下载时间:2021年6月4日

大豆种子（豆科）四唑（TTC）法进行种子生活力测定的种子制备方法
1.制备：大豆软化时不直接浸泡在水中故应把大豆置于两层吸水纸或湿毛巾过夜或6小时以上，以便缓慢而均匀的吸收水分剥去种皮然后用手掰开子叶，留用带胚的一半染色另一半弃之不用。
2.染色 1.0%四唑药液染色35℃ 3-4h。
3. 生活力测定图谱

通过改进浇注系统入水位置提高铸钢件
质量的几则实例
徐尔灵 罗永扬 卢兴龙
(广东省韶铸集团铸钢分厂 512031)

摘要：生产实践中发现很多铸钢件的内、外在质量与浇注入水位置的选择有密切的关系，甚至某些传统的浇注系统设计思路不利于铸件质量的提高，本文作者通过几则实例加以分析，说明浇注系统入水位置选择的重要性，总结出一套入水位置选择的经验与大家分享。
关键词：浇注系统、入水位置、铸钢件

EXAMPLES OF QUALITY IMPROVEMENT OF STEEL CASTING WITH IMPROVING THE ENTRYWAY LOCATION OF GATING SYSTEM
Xu’er Ling LuoYongYang LuXingLong
Steel Casting Branch Factory of Guan