鹰富士示教器用户手册.doc

TAKAFUJI

用户手册
示教器
工业机器人专用
版本：6.0

<> TAKAFUJI
本手册是TAKAFUJI示教器用户手册的基本版本，我们已经尽了最大的努力确保手册的内容准确无误，但后续版本可能包含对规范和操作的更改，这些更改可能是细微的更改或重大更改，也可能是新增的本手册中不包括的全新章节和模块。

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版权2017，深圳市鹰富士机电科技有限公司。目录
安全须知 【请务必遵守】 1
1. 机器人基本知识 2
1.1. 坐标系 2
1.2. 机器人坐标和关节定义 4
1.3. 坐标系姿态RX，RY，RZ 6
1.4. 机器人负载 6
1.5. 奇异点 7
2. 指标与接线 8
3. 示教器操作 10
3.1. 按钮控制 10
3.2. 主界面 11
3.2.1. 状态栏 12
3.2.1.1. 状态 12
3.2.1.2. 程序 12
3.2.1.3. 伺服 13
3.2.1.4. 模式 13
3.2.2. 信息栏 13
3.2.3. 工具栏 14
3.2.4. 主视窗 14
3.3. 工具栏 15
3.3.1. 机器人关节和位置信息 16
3.3.2. 示教设置 17
3.3.3. IO面板 18
3.3.4. 工具面板 19
3.3.5. 应用 20
3.3.6. 运动方式及速度控制 21
3.3.7. 程序控制 22
3.4. 示教编程 23
3.4.1. 工位预约 25
3.4.2. 全局变量文件编辑 26
3.4.2.1. 常规变量 28
3.4.2.1.1. MTOOL 28
3.4.2.1.2. MUSER 31
3.4.2.1.3. MLOAD 31
3.4.2.1.4. MARRAY 32
3.4.2.1.5. VAR 33
3.4.2.1.6. MJOINT 33
3.4.2.1.7. MFRAME 34
3.4.2.2. 弧焊变量 35
3.4.2.2.1. MARCSEAM 35
3.4.2.2.2. MARCWEAVE 35
3.4.2.2.3. MARCWELD 36
3.4.2.3. 码垛变量 37
3.4.2.3.1. MPALLET 错误！未定义书签。
3.4.3. 主程序文件编辑 40
3.4.3.1. 变量 42
3.4.3.1.1. MJOINT 42
3.4.3.1.2. MFRAME 42
3.4.3.1.3. VAR 43
3.4.3.1.4. ARRAY 43
3.4.3.1.5. MJOINT2 43
3.4.3.1.6. MFRAME2 44
3.4.3.2. 运动指令 44
3.4.3.2.1. MOVL* 44
3.4.3.2.2. MOVC* 45
3.4.3.2.3. MOVABSJ* 46
3.4.3.2.4. MOVJ* 47
3.4.3.2.5. MOVEXTJ* 48
3.4.3.2.6. MOVLOAD 48
3.4.3.2.7. MOVFINISH 49
3.4.3.2.8. USERSFT 49
3.4.3.2.9. TOOLSFT 50
3.4.3.2.10. MOVACC 50
3.4.3.2.11. MOVL 51
3.4.3.2.12. MOVC 52
3.4.3.2.13. MOVABSJ 52
3.4.3.2.14. MOVJ 53
3.4.3.2.15. MOVEXTJ 54
3.4.3.3. IO指令 55
3.4.3.3.1. DOUT 55
3.4.3.3.2. DIN 55
3.4.3.3.3. WAIT 56
3.4.3.3.4. PULSE 57
3.4.3.3.5. AOUT 57
3.4.3.3.6. AIN 58
3.4.3.3.7. VDOUT 58
3.4.3.3.8. VDIN 59
3.4.3.3.9. VWAIT 59
3.4.3.3.10. VPULSE 60
3.4.3.4. 系统指令 60
3.4.3.4.1. 调用子程序 60
3.4.3.4.2. PRINT 61
3.4.3.4.3. TIMER 61
3.4.3.4.4. PAUSE 61
3.4.3.4.5. GETTIME 62
3.4.3.4.6. SAVEDATA 62
3.4.3.4.7. LOADDATA 62
3.4.3.4.8. WRITEREG 63
3.4.3.4.9. READREG 63
3.4.3.4.10. WAITREG 64
3.4.3.5. 逻辑指令 64
3.4.3.5.1. if 64
3.4.3.5.2. elseif 65
3.4.3.5.3. else 65
3.4.3.5.4. for 66
3.4.3.5.5. while 67
3.4.3.5.6. return 67
3.4.3.5.7. break 67
3.4.3.5.8. end 68
3.4.3.5.9. 注释 68
3.4.3.6. 运算指令 68
3.4.3.6.1. + 68
3.4.3.6.2. - 69
3.4.3.6.3. * 69
3.4.3.6.4. / 70
3.4.3.6.5. INC 70
3.4.3.6.6. DEC 71
3.4.3.6.7. SETE 71
3.4.3.6.8. GETE 72
3.4.3.6.9. = 72
3.4.3.6.10. SIN 73
3.4.3.6.11. COS 73
3.4.3.6.12. TAN 74
3.4.3.6.13. ASIN 74
3.4.3.6.14. ACOS 75
3.4.3.6.15. ATAN 75
3.4.3.6.16. SQRT 75
3.4.3.7. 位操作指令 76
3.4.3.7.1. BITAND 76
3.4.3.7.2. BITOR 77
3.4.3.7.3. BITNOT 77
3.4.3.7.4. BITXOR 78
3.4.3.7.5. BITCLR 78
3.4.3.7.6. BITSET 79
3.4.3.7.7. BITCHK 79
3.4.3.7.8. BITLSH 80
3.4.3.7.9. BITRSH 80
3.4.3.8. 焊接指令 81
3.4.3.8.1. MARCSEAM 81
3.4.3.8.2. MARCWEAVE 81
3.4.3.8.3. MARCWELD 81
3.4.3.8.4. ARCSET 81
3.4.3.8.5. ARCONIO 82
3.4.3.8.6. ARCON 83
3.4.3.8.7. ARCOFF 83
3.4.3.8.8. ARCCTS 83
3.4.3.8.9. ARCCTE 84
3.4.3.8.10. WVON 84
3.4.3.8.11. WVOFF 85
3.4.3.8.12. SRCH 85
3.4.3.9. 网络指令 86
3.4.3.9.1. SOCON 86
3.4.3.9.2. SOCSEND 87
3.4.3.9.3. SOCRECV 88
3.4.3.9.4. SOCRECV2 88
3.4.3.9.5. SOCOFF 89
3.4.3.10. 码垛指令 90
3.4.3.10.1. PALLETSET 90
3.4.3.10.2. PALLETGETPOINT 90
3.4.3.10.3. PALLETGETTSPOINT 91
3.4.4. 错误处理文件编辑 92
3.4.5. 子程序文件编辑 92
3.5. 系统 92
3.6. 用户工具 93
3.6.1. 用户原点 94
3.6.2. 外轴协同标定 95
3.6.3. 应用 97
3.6.3.1. 弧焊 97
3.6.3.1.1. 焊机 97
3.6.3.1.2. 断弧重试 100
3.6.3.1.3. 粘丝解除 101
3.6.3.1.4. 其他 102
3.6.3.2. 激光跟踪 103
3.6.3.2.1. 基本 103
3.6.3.2.2. 通讯 104
3.6.3.2.3. 误差 105
3.6.3.2.4. 跟踪 105
3.6.4. 程序备份与恢复 106
3.6.5. 其他 106
3.7. 管理员工具 107
3.7.1. 系统参数 107
3.7.1.1. 关节原点 107
3.7.1.2. 机器人 108
3.7.1.2.1. 基本 108
3.7.1.2.2. 杆件长度系数 109
3.7.1.2.3. 关节 111
3.7.1.3. 关节零点标定 114
3.7.1.4. 外轴 115
3.7.1.5. 用户 116
3.7.1.6. 运动 117
3.7.1.6.1. 延迟时间 118
3.7.1.6.2. 停留点 119
3.7.1.6.3. 跟踪误差 119
3.7.1.6.4. 极限检测 120
3.7.1.6.5. 手动模式限制 120
3.7.1.6.6. 其他 121
3.7.1.7. IP设置 122
3.7.1.8. EtherCAT主站 122
3.7.1.8.1. 基本 123
3.7.1.8.2. 设备 123
3.7.1.9. 指令中文 124
3.7.2. 备份与恢复 124
3.7.3. 其他 125
3.7.3.1. 更新示教器 125
3.7.3.2. 更新控制器 125
3.7.3.3. 保存Probe至文件夹 126
3.7.3.4. 屏幕测试 126
3.7.3.5. 更新示教器与控制器 126

X
<> TAKAFUJI

安全须知 【请务必遵守】
为防止对人的伤害和对财产的损害，对务必遵守的事项做以下声明。
² 对错误使用本产品而可能带来的伤害和损坏的程度加以区分和说明
危险 该标记表示【极可能导致死亡或重伤】的相关内容
注意 该标记表示【极可能伤害或财产损害】的相关内容
² 对应遵守的事项用以下的图形标记进行说明
该图形标记表示不可实施的内容
该图形标记表示必须实施的内容
危险

注意

1. 机器人基本知识
1.1. 坐标系
在工业机器人系统中，编程人员手首先需要了解系统中定义的多个坐标系以及他们之间的相互关系。工业机器人系统中主要包含4个坐标系：全局坐标系、机器人底座坐标系、工具坐标系、用户坐标系。坐标系包含三维x,y,z坐标信息和三维rx,ry,rz空间姿态信息。机器人运动轨迹由多个目标点组成，和坐标系类似，目标点包含三维x,y,z坐标信息和rx,ry,rz空间姿态信息。任何一个目标点都从属于某一个用户坐标系存在，也就是说目标点的坐标信息相对于它所从属的用户坐标系。当编程人员修改用户坐标系的坐标系信息时，从属于这个用户坐标系的所有目标点相对于全局坐标系的坐标信息都将发生改变。
全局坐标系是系统中的基准坐标系，其他坐标系都是直接或者间接参考这个坐标系通过移动或者旋转而得。
机器人底座坐标系描述了机器人的安装位置信息，即机器人底座在全局坐标系中的位置。通常情况下机器人底座是垂直安装在地面上，底座坐标系和全局坐标系重合。但是如果机器人底座被加高或者机器人倒装、侧装在墙壁上，则底座坐标系和全局坐标系不重合。
工具坐标系描述了加工工具的安装位置信息。
用户坐标系描述了待加工工件的安装位置信息。

坐标系示意图
系统中默认存在一个工具坐标系tool0和机器人法兰盘重合，表示机器人前面没有加装工具；一个用户坐标系wobj0和全局坐标系重合。如下图所示。

tool0和wobj0
1.2. 机器人坐标和关节定义
标准六关节机器人的关节转动方向定义，底座坐标系和法兰盘坐标系tool0定义如下图所示。

标准6轴机器人
1.3. 坐标系姿态RX，RY，RZ
坐标系姿态有多种数学表达方式，本系统采用RX，RY，RZ表达方式。关于右手笛卡尔坐标系的 x, y和 z轴的旋转分别叫做RX，RY和RZ旋转。任何旋转可以分解为三个基本旋转的序列复合，姿态RX，RY，RZ旋转矩阵的序列顺序为先绕Z轴做RZ旋转，再绕Y轴做RY旋转，最后绕X轴做RX旋转。

1.4. 机器人负载
机器人末端法兰盘上安装的工具或者被加工工件的负载包含质量，重心和惯性张量信息。其中重心位置相对于机器人法兰盘的tool0坐标系，惯性张量相对于以重心点为坐标系原点，姿态和tool0一致的参考坐标系计算得到。为了简化计算，通常只需要提取惯性张量的主惯量信息Ixx，Iyy，Izz。
1.5. 奇异点
机器人在运动过程中可能会遇到奇异点。奇异点会导致机器人直线和圆弧运动控制计算失效，但是不影响机器人关节运动。
当用户通过示教器手动示教机器人直线或者圆弧运动时，如果接近奇异点位置，机器人会停止运动。
奇异点包括两种类型，一种是机器人在三维空间中到达了极限位置，无法再向更远的地方运动；另一种是和机器人机械结构有关，对于三维空间某些位置，机器人各个关节可能有无穷多种方式到达。
针对标准6轴机器人，4，5，6三轴的轴线交汇于空间的一个点称为腕点。当机器人伸直时候，2轴轴心，3轴轴心和腕点处在同一直线上，此时3轴为某一特定角度，机器人处于极限位置（机器人手臂已经伸直达到极限位置）。所以当机器人3轴接近这一特定角度时，机器人处于奇异点位置，此时直线和圆弧运动由于计算失效而无法正常工作。
当5轴为0度或者180度时，4轴与6轴的轴线方向在三维空间共线，4，6轴可以有无穷多种组合使机器人末端点的位置和姿态保持不变。所以当机器人5轴接近0度或者180度时，机器人处于奇异点位置，此时直线和圆弧运动由于计算失效而无法正常工作。

关节方向和奇异点位置
针对标准6轴机器人还有一种奇异点位置是当腕点经过1轴的轴线时，1、2、3轴可以有无穷多种组合使机器人腕点的位置保持不变，此时直线和圆弧运动由于计算失效而无法正常工作。
操作人员在操作机器人的过程中，或者机器人程序执行过程中，应该尽量避免经过或者靠近机器人的奇异点位置。当机器人经过或者靠近奇异点位置时，某些关节的角度可能发生快速变化，请注意安全；也有可能发生机器人运动失败的情况，此时需要通过关节运动方式使机器人离开奇异点位置。
2. 指标与接线
技术指标如下表：
指标
描述
电源
电源DC24V 1A
工作环境
温度： 0℃～50℃ ；湿度： 10%～90%（非凝结状态）；
抗震性
10 ～ 25 Hz (X、Y、Z方向 2G/30分钟)
显示屏
7” TFT LCD屏
分辨率
800×480
色彩
24位
亮度
300 cd/m2
背光
LED
触摸屏
4线工业电阻触摸屏（表面硬度4H）
按钮开关
急停，模式开关，使能开关，三档位保护开关
USB端口
1个USB Host 2.0端口

接线方式

3. 示教器操作
3.1. 按钮控制
鹰富士示教器设定了4个操作按钮，如下图所示。（按钮的具体位置和样式根据示教器设备外壳的具体设计而定）

图表 1 示教器外观图形

“急停”按钮，当此按钮被按下，系统将被紧急停止，电机使能被关闭，如果电机有抱闸功能则会抱闸。当此按钮被松开，系统结束紧急停止。
“模式”按钮，当钥匙被顺时针旋转，系统处于自动模式，机器人的运动速度不受限制。当此按钮被逆时针旋转，系统处于手动模式，机器人的关节运动和直线运动的最大速度受限制，关节运动速度限制为20 deg/s，直线运动速度为200 mm/s，最大限值可以在“管理员工具/运动/手动模式限制”下进行设置。
“使能”和“手动保护”按钮，用来控制系统是否使能，当系统使能时，电机上电并且使能，机器人随时都有可能会发生运动。在“手动模式”下，用户必须使“保护”按钮被按下在中间档位，系统才会进入使能状态，机器人才能被操作和运动；在“自动模式”下，用户必须使“使能”按钮被按下，系统将会进入使能状态，机器人可以被操作和运动，此模式下机器人运动速度不受限制。
“Jog按钮”用来控制机器人及外轴运动，只在手动模式且程序未运行状态下有效。

注意 在自动模式下，机器人随时都有可能以全速进行运动，操作人员切勿靠近机器人，以免发生意外。
3.2. 主界面
示教器的操作界面如下图所示。

图表 2 示教器主窗口
主窗口分为四个部分。上面部分为状态栏，，显示当前机器人六个伺服以及最多3个外轴的状态，以及控制器的状态。下面部分是信息栏，显示从控制器中读取的信息。右边为Jog工具栏，提供机器人Jog操作，外轴Jog操作，运行程序控制，机器人姿态信息和IO操作面板。中间部分为主视窗，提供各种主要操作。
3.2.1. 状态栏

3.2.1.1. 状态
控制器有三种状态：制动、使能和急停。
1) 制动
当控制器处于“制动”状态，表示系统正常，但是不能运行程序也不能接受运动指令（此时所有电机没有使能）
2) 使能
当控制器处于“使能”状态，表示系统正常并且可以运行程序和运动指令（此时所有电机已经使能）。
3) 急停
当控制器处于“紧急停止”状态，表示紧急停止按钮被触发，所有电机处在没有使能的状态，不能运行程序也不能接受运动指令，用户解除紧急停止按钮后，控制器将自动恢复。
3.2.1.2. 程序
程序有三种状态：停止，运行，暂停。
3.2.1.3. 伺服
每个圆圈表示一个伺服的状态。前六个对应机器人各关节，后三个对应外轴状态。圆圈颜色意义如下：
1) 灰色表示控制器与此伺服的网络没有连接
2) 蓝色表示伺服正常，但没有使能。
3) 绿色表示伺服已经使能
4) 红色表示伺服发生错误

3.2.1.4. 模式
模式有手动和自动两种。模式开关拨到手动，显示“手动”；模式开关拨到自动，显示“自动”。
3.2.2. 信息栏

显示控制器输出的日志，点击可放大显示。信息格式为：[级别] 编号 内容。其中[]中的文本表示日志级别：
1) [info] 信息级别，告知用户操作信息或者控制器的状态更新
2) [warn] 警告级别，提示用户进行注意
3) [error] 错误级别，提示控制器或示教器运行异常
4) 无，用户还可以通过系统指令PRINT输出自定义的信息
3.2.3. 工具栏
显示机器人关节与位置信息、示教设置、IO操作、常用工具、应用信息以及程序控制。
3.2.4. 主视窗
分为示教编程、系统、用户工具、管理员工具4大模块。

3.3. 工具栏
显示机器人关节与位置信息、示教设置、IO操作、常用工具，应用信息以及程序控制。上部5个按钮带自锁，未按时，按下时，再按一次。

3.3.1. 机器人关节和位置信息
点击可展开机器人信息面板，上半部分为机器人及外轴的关节信息，下半部分为机器人位置信息。此处显示的位置信息是基于”示教设置“中的工具坐标系和用户坐标系的。

3.3.2. 示教设置
操作人员通过“单元”按钮选择操作对象，包括机器人和外轴。如果没有为系统配置外轴，则此处只有机器人选项。
操作人员通过“模式”按钮选择操作的模式，包括连续模式和寸动模式。在连续模式下，操作人员按住右侧物理按钮，机器人会持续运动。在寸动模式下，操作人员每按一次轴操作键，机器人移动一次。（运动速度均受速度比影响）
操作人员通过“坐标系”按钮选择机器人空间运动时的参考坐标系，有全局、底座、用户和工具四个选项。选择“用户”即表示示教时使用“用户坐标系”下拉框中所选的用户坐标系。选择“工具”即表示示教时使用“工具坐标系”下拉框中所选的工具坐标系。关于示教参考坐标系的说明：在空间运动情况下，按轴操作键+-x、+-y和+-z时，机器人TCP分别沿着参考坐标系的x、y和z轴移动；按轴操作键+-rx、+-ry和+-rz时，机器人会在保持TCP位置不变的情况下绕着参考坐标系的x、y和z轴旋转。
点击速度比下拉框可以调节示教和程序执行的速度，默认10%，最大为100%。
点击下部3个下拉框可分别设置当前活跃的工具坐标系、用户坐标系和负载。
3.3.3. IO面板
用户IO的1到64引脚、虚拟IO的1到32引脚和系统IO的1到16引脚的输入和输出信号状态，每个引脚的信号灯如果是灰色表示此信号为0，如果为绿色表示此信号是1。
用户IO，操作人员可以通过点击操作修改输出信号DO的状态；
虚拟IO，操作人员可以通过点击操作修改输入信号DI和输出信号DO的状态；
系统IO，操作人员不可以通过点击修改输入信号DI或输出信号DO的状态。
模拟量IO，0-4095对应0-10V

3.3.4. 工具面板
操作人员通过点击“锁定”可锁定示教器，输入正确密码后返回（默认的解锁密码为1234）。
操作人员通过点击“关节回原”可完成机器人所有关节返回零点位置操作。
可点击“手自模式”可切换手自动模式。（用户配置中“手自切换”为1时有效）。
可点击“自动使能”可在自动模式下使能。（用户配置中“自动使能”为1时有效）。
可点击“安全开关”可在手动模式下使能。（用户配置中“安全开关”为1时有效）。

3.3.5. 应用
上半部分显示焊机状态。
操作人员通过点击“气检使能”检查保护气体状态与流量大小。
操作人员通过点击“送丝”手动吐出焊丝。
操作人员通过点击“抽丝”手动抽回焊丝。
操作人员通过点击“焊接锁定”开启时程序自动运行时不执行焊接指令。

3.3.6. 运动方式及速度控制
操作人员通过“关节”按钮选择操作的方式，包括关节运动和空间运动。在关节运动模式下，轴操作键对应关节1到6的运动。在空间运动模式下，轴操作键对应位置X，Y，Z和姿态RX，RY，RZ的运动。
操作人员通过百分比下拉框选择手动示教和自动运行的速度比，包括7档速度（1%、5%、10%、25%、50%、75%、100%）。

3.3.7. 程序控制
在伺服使能的情况下点击按钮运行程序，程序启动后，该按钮图标会变为。 此时点击按钮可以暂停程序，或者点击按钮停止程序。程序被暂停后，可以点击按钮恢复程序的运行，或者点击按钮停止程序。
由于程序的执行比机器人运动快，所以程序中提示运行到的机器人运动指令可能比机器人正在执行的运动指令快4个左右。
在手动和自动模式下，都可以直接运行程序。自动模式下，由于机器人运动速度不受限制，请务必注意安全。

3.4. 示教编程

点击示教编程按钮可进入示教编程界面。

此界面由四部分构成。
信息区：显示当次程序运行的相关信息，数据从按下启动按钮开始计算。
a. 总时间：本次运行的总时间。
b. 总周期：本次运行的总周期。如果运行模式为“主程序单词运行”，则此处一直显示为1；如果运行模式为“主程序循环运行”，则此次显示已经循环的次数；如果运行模式为“工位预约”，则总周期数据没有意义。
c. 当前时间：程序在本次循环中运行的时间。
d. 程序指针：脚本引擎中正在执行的程序指令行号。
e. 机器人指针：机器人正在处理的运动指令行号。譬如当前机器人正在执行MOVL(P5)，则此处显示MOVL(p5)的行号
运行模式区：设置程序运行模式。可选择：主程序单次运行、主程序循环运行、工位预约按触发顺序运行、工位预约按优先级运行。
a. 主程序单次运行：
用户程序从main开始执行并且只执行一次；
b. 主程序循环运行：
用户程序从main开始执行并且无限循环执行；
c. 工位预约按触发顺序运行：
用户程序以工位预约模式开始执行，被预约的工位程序按照预约顺序执行；
d. 工位预约按优先级运行
用户程序以工位预约模式开始执行，被预约的工位程序按照优先级顺序执行。

文件区：分为4种类型，全局变量、主程序、错误处理和子程序。
按扭区：可对当前文件列表进行操作。
新建：新建与选中文件类型相同的文件，data，main，errhandler文件不可新建。
删除：删除选中文件，data，main，errhandler文件不可删除。
重命名：重命名选中文件，data，main，errhandler文件不可重命名。
编辑：可进入文件编辑界面。见4.4.1----4.4.3
拷贝：拷贝选中文件。data，main，errhandler文件与数据文件不可拷贝。
修改备注：修改选中文件备注。
3.4.1. 工位预约
工位预约：进入工位预约编辑界面。　
当运行模式选择“工位预约按触发顺序运行”或“工位预约按优先级运行”模式时，程序运行将按工位预约设置按一定顺序执行。
工位预约按触发顺序运行：工位按IO触发顺序排队执行。
工位预约按优先级运行：工位按优先级顺序排队执行。
子程序：需要运行的子程序；
优先级：“工位预约按优先级运行”时有效，在有多个工位等候运行时，按优先级顺序排队；
IO：使用用户IO控制工位预约与取消，DI和DO配对使用。DI信号电平由低到高时触发预约或取消；DO信号输出当前预约的状态，闪烁表示等待执行，常亮表示正在执行，常暗表示执行完毕。
激活：该工位是否激活；
虚拟IO：若激活则可通过虚拟IO触发工位执行。即用虚拟IO代替用户IO控制工位执行。
3.4.2. 全局变量文件编辑
该文件用于定义用户坐标系、工具坐标系等全局变量。此文件中定义的变量在全局范围内有效，其他子程序均可访问到。

指令添加区可选择指令类型并预览，点击添加后将新指令添加到当前选中指令的下方。
常规变量中包含MTOOL（工具）、MUSER（用户）、MLOAD（负载）、MARRAY（数组）、MJOINT（关节点）、MFRAME（目标点）和VAR（变量）。
弧焊变量包含MARCSEAM（焊缝参数）、MARCWEAVE（摆弧参数）和MARCWELD（焊接参数）。
码垛变量包含MPALLET（码垛工艺）。
指令显示区显示当前文件内指令，并可对指令进行编辑操作。
点击翻页区按钮显示更多指令。
点击注释可注释选中指令，再次点击则取消注释。
删除键可删除选中指令；
多行复制可进入多行复制界面，

确定后可将选中指令复制或剪切到剪贴板；
粘贴可将剪贴板上的内容粘贴到指定位置；
反向粘贴可将剪贴板上的内容从下往上粘贴到指定位置；
拷贝键可复制选中指令，并进行粘贴。粘贴后变量定义，变量名序号递增；
标定设置按钮只对部分指令有效，如用户坐标的定义指令和工具的定义指令。
3.4.2.1. 常规变量
3.4.2.1.1. MTOOL（工具）
定义工具坐标系。
未选中状态：
选中状态：
选中时可编辑指令：
点击“T1”修改变量序号。

点击“...”编辑详细参数；
如果当前工具或者工件坐标系的“固定地面”没有被选中表示工具或者工件安装在机器人末端法兰盘，坐标系的位置和姿态相对于机器人末端法兰盘中心位置；被选中表示工具或者工件固定在大地，则坐标系参数相对于全局坐标系。

点击按钮区“标定”按钮可对工具进行标定。
固定在机器人法兰盘的工具或者工件的坐标系可以通过“标定”按钮进行校准。坐标系位置校准使用了7点法，如下图所示。通过Jog操作移动机器人末端工具的工作点在世界坐标系下以不同姿态取6个点，其中P6需令工具坐标系与世界坐标系Z轴重合，再在P6工具坐标系下X轴正方向上取P7，通过自动计算完成校准。操作界面如下图所示。

图表 3坐标系校准界面
固定在大地的工具或者工件的坐标系可以通过“标定”按钮进行校准。坐标系校准使用了3点法，如下图所示。通过Jog操作移动机器人末端工具的工作点在坐标系的X轴正方向上相对坐标系原点由近到远取两个点x1，x2，再在Y轴正方向上取一个点y1，通过自动计算完成校准。操作界面如下图所示。

图表 4坐标系校准界面
3.4.2.1.2. MUSER（用户）
定义用户坐标系。
未选中状态：
选中状态：
编辑操作同MTOOL。
3.4.2.1.3. MLOAD（负载）
定义负载，包括质量、质心和惯性张量等信息。
未选中状态：
选中状态：
选中时可编辑指令：
点击“LOAD1”可修改变量序号；
点击“...”可编辑详细参数；

3.4.2.1.4. MARRAY（数组）
定义数组，数组为包含6个子元素的集合。
未选中状态：
选中状态：
选中时可编辑指令：
点击“A1”可修改变量序号；
点击“...” 编辑详细参数；
3.4.2.1.5. VAR（变量）
定义通用变量，用于保存数字或者字符串变量。如速度、Zone、循环变量等。
未选中状态：
选中状态：
选中时可编辑指令：
点击“VAR1”可修改序号；
点击右侧的值“0”可修改值；
3.4.2.1.6. MJOINT（关节点）
定义机器人关节变量，以机器人当前关节值作为默认参数。
未选中状态：
选中状态：
选中时可编辑指令：
点击“J1”可修改序号；
点击“...”可编辑详细参数 ，直接修改最多6个关节的角度值及外轴数据。

点击按钮区“设置”按钮可直接将当前机器人关节角度及外轴数据值赋值给对应参数。
3.4.2.1.7. MFRAME（目标点）
定义机器人空间点，以机器人当前末端点空间值为默认参数。
未选中状态：
选中状态：
选中时可编辑指令：
点击“P1”可修改序号；
点击“...”可编辑详细参数；

点击按钮区“设置”按钮可直接将当前机器人末端点位置信息赋值到对应参数。

3.4.2.2. 弧焊变量
3.4.2.2.1. MARCSEAM（焊缝参数）
定义焊缝参数，包括起弧和收弧的电流电压、起弧动作延时、加热时间和冷却时间等。
未选中状态：
选中状态：
选中时可编辑指令：
点击“SEAM1”可修改序号；
点击“...”可编辑详细参数；

3.4.2.2.2. MARCWEAVE（摆弧参数）
定义焊接摆弧参数
未选中状态：
选中状态：
选中时可编辑指令：
点击“WEAVE1”可修改序号；
点击“...”可编辑详细参数；

3.4.2.2.3. MARCWELD（焊接参数）
定义焊接参数，包括焊接时的电流电压参数。
未选中状态：
选中状态：
选中时可编辑指令：
点击“WELD1”可修改序号；
点击“...”可编辑详细参数；

3.4.2.3. 码垛变量
3.4.2.3.1. MPALLET（码垛工艺）
定义码垛工艺。
未选中状态：
选中状态：
选中时可编辑指令：
点击“PALLET1”可修改序号。
点击按钮区“设置”按钮可对码垛工艺进行设置。

第一页设置基座尺寸和垛尺寸，单位mm；

第二页设置码垛高度及参考点数据；

第三页设置过渡点数据；

第四页设置排样数据；
每一层一个排样，每个排样有多个垛，每垛有放件点、准备点及离开点三个点位。其中放件点为相对于参考点坐标，准备点和离开点为相对于放件点坐标。

第五页设置各层使用何种排样。
3.4.3. 主程序文件编辑
main文件是程序运行的入口文件，通常在这里调用其它子程序，也可以在此直接编写运动指令。

在指令定义区域的下拉框可执行所有指令的新建操作，新建在当前选中语句下方。
变量包含MJOINT（关节点）、MFRAME（目标点）、VAR（变量）、ARRAY（数组）、MJOINT2（数组关节点）、MFRAME2（数组目标点）；
运动指令包含MOVJ*（关节运动）、MOVL*（直线运动）、MOVC*（圆弧运动）、MOVABSJ*（关节运动）、MOVEXTJ*（外轴运动）、MOVLOAD（设置负载）、MOVFINISH（运动等待）、USERSFT（工件偏移）、TOOLSFT（工具偏移）、MOVACC（最大加速度和最大加加速度）、MOVJ（关节运动）、MOVL（直线运动）、MOVC（圆弧运动）、MOVABSJ（关节运动）、MOVEXTJ（外轴运动）；
IO指令包含DOUT、DIN、WAIT、PULSE、AOUT、AIN、VDOUT、VDIN、VWAIT、VPULSE；
系统指令包含调用子程序、PRINT、TIMER、PAUSE、GETTIME、SAVEDATA、LOADDATA、WRITEREG、READREG。
逻辑指令包含if、else if、else、for 、while、return、break、end、注释；
运算指令包含变量的四则运算及三角运算，另有针对结构体变量的值修改GETE、SETE；
位操作指令包含变量的位运算；
焊接指令包含MARCSEAM、MARCWEAVE、MARCWELD、ARCSET、ARCONIO、ARCON、ARCOFF、ARCCTS、ARCCTE、WVON、WVOFF、SRCH；
视觉指令包含VISGETDATA、VISGETRESULT、VISRESET、VISTRIG、VISERROR；
激光寻位指令包含LASSRCH、LASON、LASOFF、LASTRAON、LASTRAOFF、VISSRCH；
指令显示区、翻页区、按钮区删除和拷贝的功能的介绍见3.4.2.；

点击更多可展示“多行复制”、“粘贴”、“反向粘贴”按钮；
修改按钮只对部分指令有效；
批处理可以批量修改工具、用户、速度和Zone值，还可以批量删除指令；
多行复制可进入多行复制界面，可将选中指令复制或剪切到剪贴板；
粘贴可将剪贴板上指令复制到指定位置；
反向粘贴可将剪贴板上指令反向复制到指定位置；
运动到按钮（“前进”和“后退”）只对部分指令有效；
上移和下移可以是使指令上移或下移一行。
3.4.3.1. 变量
在主程序或子程序中定义的变量为局部变量，只在当前文件有效，不能被其他子程序访问。
3.4.3.1.1. MJOINT（关节点）
定义机器人关节变量，可以作为MOVABSJ指令的参数。
点击修改按钮可直接将当前机器人关节角度值赋值给对应参数。
3.4.3.1.2. MFRAME（目标点）
定义机器人空间变量，可以作为MOVL，MOVC，MOVJ指令的参数
点击修改按钮可直接将当前机器人末端点位置信息赋值到对应参数。
3.4.3.1.3. VAR（变量）
定义通用变量，可以用于保存运动速度，指令连接参数Zone，以及循环变量等。
3.4.3.1.4. ARRAY（数组）
定义包含6个元素的数组，可以作为USERSFT和TOOLSFT指令的参数，表示偏移量，也可以作为MJOINT2，MFRAME2指令的参数，表示机器人关节角度值或者机器人空间点的位置和姿态。
3.4.3.1.5. MJOINT2（数组关节点）