伺服的采样周期.docx

伺服的采样周期（对速度环、位置环而言，是对编码器采样，对电流环而言，是对霍尔元件或者电流互感器采样）、循环时间和响应时间均为伺服运动控制能力的指标。

伺服循环时间指PID计算循环时间，也是伺服设定值循环时间。此处伺服设定值指伺服通过采样，经过PID计算后给出的设定值，而不是指上位发给伺服的设定值，通常上位设定值周期大于伺服PID计算设定值周期。

通常而言，伺服采样周期＝伺服循环时间＝伺服设定值时间，响应时间比上述要大的多，响应时间指的是响应设定值的时间。

部分手册给出响应频率，响应频率＝1/响应周期。

频带宽度简称带宽，由系统频率响应特性来规定，反映伺服系统的跟踪的快速性。带宽越大，快速性越好。当伺服系统（通常以速度闭环来举例）速度环给定一个正弦波信号，则电机的速度也应以正弦规律变化。保持给定正弦波的幅值，逐渐提高正弦波的频率，电机速度的变化也会加高频率。当给定频率提高到一定程度，通常是几十赫兹时，响应正弦波的相位发生滞后，幅度下降3db，这一点的给定频率就是响应带宽，这是伺服的一个重要指标，它表征系统的响应速度、抗扰动的能力，也极大地影响静态指标。

在网上查的数据，拿到样本后会更新。

伦茨伺服有如下数据：
　　转矩环循环周期：62.5us，动态响应时间1ms
　　速度环循环周期：250us，动态响应时间6-20ms/1000rpm
　　位置环循环周期：250us

包米勒伺服有如下数据：
　　转矩环循环周期：125us，
　　速度环循环周期：125us，
　　位置环循环周期：125us，
未给出动态响应时间。

安川伺服：
速度响应特性为400Hz，这个概念值指在电机转子惯量和负载惯量相同的条件下，速度达到稳态后（一般测试为额定速度）对电机速度加入扰动值使之偏离稳态值10%（这个百分比记不大清了），扰动撤消后系统自动恢复到设定值（也就是额定值）的时间长短，400HZ意味着每秒能做400次，单次响应时间就是为2.5ms。

三菱伺服电机：
MR-J3的速度环频率响应高达900Hz。
MR-J2S的速度环频率响应高达550Hz。

欧姆龙伺服电机：
伺服频率特性为250HZ的高速度响应特性。

松下伺服电机：
速度环频率响应高达500Hz。

频带宽度简称带宽，由系统频率响应特性来规定，反映伺服系统的跟踪的快速性。带宽越大，快速性越好。当伺服系统（通常以速度闭环来举例）速度环给定一个正弦波信号，则电机的速度也应以正弦规律变化。保持给定正弦波的幅值，逐渐提高正弦波的频率，电机速度的变化也会加高频率。当给定频率提高到一定程度，通常是几十赫兹时，响应正弦波的相位发生滞后，幅度下降3db，这一点的给定频率就是响应带宽，这是伺服的一个重要指标，它表征系统的响应速度、抗扰动的能力，也极大地影响静态指标。

电流环频宽就是在电流环输入正弦波给定，增加频率直到输出幅值减少3分贝，这时的频率就是电流环带宽。电流环带宽一定比速度环要高。