T∕ZZB 0656-2018 工业机器人用通信指令型交流伺服系统.pdf

ICS 29.160.30 K 24 ZZB 浙江制造团体标准 T/ZZB 06562018 工业机器人用通信指令型交流伺服系统 Communications references AC servo system for industrial robots 2018 - 10 - 26 发布 2018 - 11 - 30 实施 浙江省品牌建设联合会 发 布 目 次 前言 . II 1 范围 . 1 2 规范性引用文件 . 1 3 术语和定义 . 1 4 基本要求 . 2 5 技术要求 . 2 6 试验方法 . 6 7 检验规则 . 12 8 铭牌、标志、包装、储存和运输 . 13 9 质量承诺 . 14 前 言 本标准按照GB/T 1.12009给出的规则起草。 请注意本文件的某些内容可能涉及专利。本文件的发布机构不承担识别这些专利的责任。 本标准由浙江省品牌建设联合会提出并归口。 本标准由浙江省标准化研究院牵头组织制定。 本标准主要起草单位：东菱技术有限公司。 本标准参与起草单位：上海博信机器人科技有限公司、嘉兴市机器人与智能装备协会、嘉兴威凯检测技术有限公司（排名不分先后）。 本标准主要起草人：廖富全、朱东锋、沈瑞雄、吴跃新、刘鸣涛、吕春松、雷小兵、易健、朱通、谢天、王纯。 本标准由浙江省标准化研究院负责解释。 工业机器人用通信指令型交流伺服系统 1 范围 本标准规定了工业机器人用通信指令型交流伺服系统的术语和定义、基本要求、技术要求、试验方法、检验规则、铭牌、标志、包装、储存和运输、质量承诺。 本标准适用于工业机器人用通信指令型交流伺服系统（以下简称“伺服系统”）及构成伺服系统的交流伺服驱动器（以下简称“驱动器”），交流伺服电动机（以下简称“电动机”）。 2 规范性引用文件 下列文件对于本文件的应用是必不可少的。 凡是注日期的引用文件， 仅注日期的版本适用于本文件。凡是不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。 GB/T 2423.1 电工电子产品基本环境试验规程试验A：低温试验方法 GB/T 2423.2 电工电子产品基本环境试验规程试验B：高温试验方法 GB/T 2423.3 电工电子产品基本环境试验规程试验Ca：恒定湿热试验方法 GB/T 2423.5 电工电子产品环境试验 第2部分 试验方法试验Ea和导则：冲击 GB/T 2423.8 电工电子产品环境试验 第2部分 试验方法试验Ed：自由跌落 GB/T 2423.10 电工电子产品环境试验 第2部分 试验方法试验Fc和导则：振动（正弦） GB/T 4942.1 旋转电机整体结构的防护等级 GB 7251.1 低压成套开关设备和控制设备 第1部分 型式试验和部分型式试验成套设备 GB/T 7345 控制电机基本技术要求 GB 12668.32012 调速电气传动系统 第3部分 电磁兼容性要求及其特定的试验方法 GB/T 12668.5022013 调速电气传动系统 第5-2部分：安全要求 功能 GB/T 164392009 交流伺服系统通用技术条件 GB/T 22670 变频器供电三相笼型感应电动机试验方法 GB 302532013 永磁同步电动机能效限定值及能效等级 GB/T 305492014 永磁交流伺服电动机 通用技术条件 JB/T 3085 电力传动控制装置的产品包装与运输规程 JB/T 8162 控制微电机 包装技术条件 3 术语和定义 GB 12668.32012、GB/T 12668.5022013、GB/T 164392009和GB/T 305492014界定的以及下列术语和定义适用于本标准。 3.1 通信指令型交流伺服系统 communications references type servo system 具有高速现场总线接口，通过专用通信协议与外设控制器进行控制指令、参数、状态等信息交换的伺服系统。 4 基本要求 4.1 设计 4.1.1 应采用热仿真软件对驱动器和电动机的热工艺参数进行仿真验证。 4.1.2 应采用磁场有限元分析软件对电动机产品在进行磁路解析、建模对比和优化设计。 4.1.3 驱动器中开关电源电路设计中应采用电子负载测试电源的静态、动态、极限状态特性。 4.1.4 应对产品在设计阶段进行失效模式分析，充分考虑产品在生产、运输和使用的过程中所涉及到的困难及问题并制定相应的预防措施。 4.2 原材料 4.2.1 驱动器应选用固体侵入防护等级应满足 IP20 的要求的外接线端子。 4.2.2 驱动器塑料外壳应采用阻燃等级不低于 V0 级材料。 4.2.3 伺服系统的电机电源电缆和编码器电缆，选用耐折弯柔性电缆。 4.2.4 电动机表面若喷涂漆，应采用水性漆。 4.2.5 电动机应采用 17 位及以上分辨率的反馈传感器。 4.3 生产工艺 4.3.1 在驱动器生产加工、储运过程中，应采取静电接地措施。其中静电防护区内的所有金属导体、仪器设备、防静电装备、人员应连接到地线系统上。静电接地电阻阻值应不大于 10 欧姆。 4.3.2 生产线应采用机器自动化，包括印锡、贴装、焊接、测试、老化等过程。 4.3.3 表面贴装设备应能贴装 0402 英寸（1.0 mm0.5 mm）器件，以及球状引脚栅格阵列封装的芯片。 4.3.4 印刷线路板组件应进行三防（防潮湿、防霉变、防盐雾）处理。 4.4 检测能力 4.4.1 应具备自动在线测试仪、功能测试仪等测试设备进行驱动器单板、整机性能的检测能力。 4.4.2 应具备伺服系统的静电放电抗扰度、电快速瞬变脉冲群抗扰度、浪涌（冲击）抗扰度试验等项目的检测能力。 4.4.3 应具备检验电动机硅钢片磁感应强度、比总损耗、磁滞回线、交流磁化曲线等特性的检测能力。 5 技术要求 5.1 使用环境条件 除另有规定外，伺服系统的使用环境条件应符合下列规定： a) 环境温度：-20+55； b) 相对湿度：585，无凝露； c) 大气压强：86 kPa106 kPa； d) 污染等级：空气中不应有爆炸性气体。 5.2 机械结构 5.2.1 外观 伺服系统表面及结构零部件不应有锈蚀、碰伤、划痕、变形和涂覆层剥落，颜色应正确，标志应清楚无误，紧固件连接牢固，引出线或接线端应完整无损。 5.2.2 外形及安装尺寸 制造商应对伺服系统的外形及安装尺寸做出规定，应符合供需双方协议确定的图样规定。 5.2.3 防护等级 电动机的外壳防护等级按 GB/T 4942.1 的规定，应不低于 IP65。 5.3 电气安全性 5.3.1 绝缘介电强度 5.3.1.1 驱动器的绝缘介电强度应符合 GB/T 164392009 中 5.5.1 中表 1 和表 2 的规定，试验时驱动器应无电击穿或闪络现象。 5.3.1.2 电动机的绝缘介电强度应符合 GB/T 164392009 中 5.5.2 的规定。 5.3.2 绝缘电阻 5.3.2.1 驱动器的绝缘电阻应符合 GB/T 164392009 中 5.6.1 的规定。 5.3.2.2 电动机的绝缘电阻应符合 GB/T 164392009 中 5.6.2 的规定。 5.3.3 保护接地 5.3.3.1 电动机及驱动器外壳应设保护接地标志。伺服系统外壳和其他裸露导体部分应与保护接地端子构成回路，保证有良好的导电性，它们之间的电阻不应大于 0.1 。 5.3.3.2 伺服系统接地设计时，应将交流公共零位和保护接地分开设置。 5.4 电源适应性 当供电电压在伺服系统标称电压值的85和110的范围内变化时，伺服系统应能正常工作。 5.5 通电操作 5.5.1 系统功能 伺服系统应具有安全功能、高级调整功能、现场总线通讯功能、应用功能，包括(但不限于)表1中的要求。 表1 伺服系统功能要求 功能 要求 安全功能 GB/T 12668.5022013 中4.2.2.2要求的安全转矩取消（STO）的安全功能 高级调整功能 谐振抑制、定位末端振动抑制、参数自整定 现场总线通讯功能 不低于100 Mbps通讯速率的高速现场总线通讯功能 应用功能 伺服状态动态跟踪功能、伺服参数批量导入导出功能、PC端可视化通讯软件 5.5.2 高温连续运行 伺服系统在额定电源电压下,在规定的最高工作环境温度和规定的转速范围内空载连续运行不小于24 h，通过外部模拟装置或其他方法控制伺服系统的运行，在整个试验过程中伺服系统工作应正常。 5.6 工作区 5.6.1 连续工作区 伺服系统在速度控制方式下，在连续工作区带额定负载应能正常连续运行。 5.6.2 短时工作区 伺服系统在速度控制方式下，短时工作时间和短时允许的过载倍数，应符合表2的要求。 表2 允许的过载倍数 额定电压 220 V 额定输出功率 P（kW） P1.0 kW 1.0 kWP5.0 kW 短时允许的过载倍数 K K3.5 K3.0 短时工作时间t (s) t1 t3 5.7 正反转速差率 伺服系统在额定电源电压，额定转速下空载运行，测量电动机正、反两方向的转速平均值，按GB/T 164392009 中式(1)计算伺服系统的正反转速差率，结果不应大于0.05。 5.8 电动机能效等级 驱动器驱动的电动机的能效等级应符合GB 302532013中4.2中表3规定的能效等级2级的要求。 5.9 转速调整率 5.9.1 伺服系统在规定的最低温度和最高温度下，测出电动机随温度变化的转速调整率，结果不应大于 0.2。 5.9.2 在规定的供电电源电压的下限值变化到上限值，测出随电压变化的转速调整率，结果不应大于0.03。 5.9.3 在负载由空载变化到额定负载，测出随负载变化的转速调整率，结果不应大于 0.04。 5.10 位置跟踪误差 伺服系统的位置跟踪误差， 包括稳态位置跟踪误差与动态位置跟踪误差。 稳态位置跟踪误差不应大于编码器反馈分辨率的1，动态位置跟踪误差应符合产品专用技术条件的规定。 5.11 转矩波动 伺服系统转矩波动系数不应大于3。 5.12 转速波动 伺服系统在空载条件下额定转速时的转速波动系数不应大于0.2。 5.13 转矩变化的时间响应 伺服系统稳态运行时， 突然施加额定负载转矩和突然卸去额定负载转矩， 电动机转速的最大瞬态偏差应不大于额定转速的5，建立时间（恢复时间）不应大于100 ms。 5.14 转速变化的时间响应 伺服系统在空载条件下，输入额定转速阶跃信号，转速变化的时间响应过程中，应符合转速响应时间15 ms，建立时间30 ms，超调量5。 5.15 频带宽度 5.15.1 伺服系统速度闭环的频带宽度应符合相应系列伺服产品专用技术条件列表的规定， 并应说明是-3 dB 频带宽度，还是 90相移的频带宽度。 5.15.2 伺服系统速度闭环的频带宽度最大值不应低于 2.0 kHz。 5.16 惯量适应范围 伺服系统在不影响自身稳定性的前提下， 所能带的负载惯量的范围 （一般以电动机转子惯量的倍数表示）不应低于5倍。 5.17 静态刚度 位置伺服系统的静态刚度不应低于0.05 Nm/（）。 5.18 噪声 伺服系统空载运行时的噪声声压限值不应大于65 dB(A)。 5.19 低温 5.19.1 低温工作 伺服系统应能承受-20低温试验。达到稳定温度后，伺服系统应能正常工作。 5.19.2 低温贮存 伺服系统应能承受-25的低温贮存试验。试验时间为2 h，恢复到正常的试验大气条件后，伺服系统应能正常工作。 5.20 高温 5.20.1 高温工作 伺服系统应能承受55高温试验。 达到稳定温度后， 驱动器应能驱动电动机在额定转速下空载运行不少于2 h。 5.20.2 高温贮存 伺服系统应能承受70的高温贮存试验。试验时间为2 h，恢复到正常的试验大气条件后，驱动器应能正常驱动电动机在额定转速下空载运行。 5.21 振动 5.21.1 电动机的振动技术要求应符合 GB/T 7345 中的相关规定。 5.21.2 驱动器应能承受 GB/T 2423.10 中规定的振动试验，验后驱动器电气性能不受到影响，不应有机械上的损坏、变形和紧固部位的松动现象，通电后应能正工作。 5.22 冲击 5.22.1 电动机的冲击技术要求应符合 GB/T 7345 中的相关规定。 5.22.2 驱动器应能承受 GB/T 2423.5 中规定的冲击试验，验后驱动器电气性能不受到影响，不应有机械上的损坏、变形和紧固部位的松动现象，通电后应能正工作。 5.23 稳态加速度 5.23.1 当有要求时，伺服系统应能承受规定的稳态加速度引起的结构变形。实验结束后，伺服系统零部件不应松动或损坏，且通电后应能正常工作。 5.23.2 稳态加速度值应从下列值中选取：30 m/s2、50 m/s2、100 m/s2、200 m/s2、500 m/s2、1000 m/s2。 5.24 恒定湿热 伺服系统应能承受严酷等级为温度(402)， 相对湿度(933) RH， 历时48 h 的恒定湿热试验。试验期满后立即测量驱动器和电动机的绝缘电阻，应不小于1 M，检查外观应无明显的外形质量变坏及影响正常工作的锈蚀现象。伺服系统在正常大气条件下恢复12 h 后通电，伺服系统应能正常工作。 5.25 自由跌落 当有要求时，驱动器在包装良好条件下应能承受GB/T 2423.8 规定的自由跌落试验，实验后驱动器电气性能不应受到影响，且无机械上的损坏、变形和紧固部位的松动现象，通电后应能正工作。 5.26 电磁兼容性 5.26.1 抗扰度 5.26.1.1 伺服系统的基本抗扰度要求和试验方法应符合 GB 12668.32012 中 5.3.3 的规定。 5.26.1.2 试验时伺服系统在额定转速下空载运行， 工作特性未有明显的变化， 在规定的允差内正常工作。 5.26.2 发射 伺服系统的发射应符合GB 12668.32012中C3类设备的要求，试验结果应符合GB 12668.32012中6.4.2的规定。 6 试验方法 6.1 概述 6.1.1 对驱动器进行试验应视需要带上产品专用技术条件中规定的配套电动机及其所附带的传感。试验中所使用的调压器、信号给定单元或数字控制器及配电电路等不作为受检内容。 6.1.2 试验前允许对驱动器参数进行一次调整，全部试验过程中仅允许对每一个可调环节的参数及参数设定值进行适当的调整。 6.1.3 高温工作、 气候环境、 冲击振动等试验中或试验后驱动器正常运行的检查均在空载条件下进行，检查内容应包括驱动器的输入信号由对应电动机的最低转速到额定转速，系统不应出现故障。 6.2 试验环境条件 6.2.1 测量和试验用标准大气条件 所有测量和试验若无其他规定，均应在下列的测量和试验用标准大气条件下进行： a) 温度：1535； b) 相对湿度：2575； c) 气压：86 kPa106 kPa。 6.2.2 基准试验的标准大气条件 作为计算依据的基准试验标准大气条件为： a) 温度：20； b) 气压：101.3 kPa。 注：由于相对湿度不应通过计算来校正，因此不予规定。 6.2.3 仲裁试验的标准大气条件 如果需要严格控制试验气候条件，以获得重现结果时，规定在下列仲裁试验标准大气条件下进行： a) 温度：25士 1； b) 相对湿度：4852； c) 气压：86 kPa106 kPa。 6.2.4 试验电源 交流试验电源的电压幅值渡动应不大于5， 频率变化应不大于1； 直流试验电源的电压幅值波动应不大于2，纹波电压应不大于1。 6.2.5 安装方式 如无特殊规定，试验时电动机应轴向水平安装在GB/T 7345 规定的标准试验支架上。驱动器的安装方式按正常工作方式安装，驱动器应尽可能模拟其实际使用位置进行安装与试验。 6.3 机械结构 6.3.1 外观 采用目测方法检查。 6.3.2 外形及安装尺寸 按伺服系统的外形及安装尺寸要求选用量具种类及精度等级， 将伺服系统放置在常温条件下， 达到稳定非工作温度后，逐项进行测量。 6.4 电气安全性 6.4.1 绝缘介电强度 6.4.1.1 驱动器的绝缘介电强度按 GB/T 164392009 中 5.5.1 的规定进行试验。 6.4.1.2 电动机的绝缘介电强度按 GB/T 164392009 中 5.5.2 的规定进行试验。 6.4.2 绝缘电阻 6.4.2.1 驱动器的绝缘电阻 驱动器的绝缘电阻测试应在驱动器不通电的状态下进行。 绝缘电阻检查选用兆欧表进行检测， 兆欧表的电压等级按照表3的规定选取。 对于不能承受兆欧表电压等级的元器件， 测量前应将其短接或拆除。 表3 试验仪器的电压等级 单位 V 额定电压U e 兆欧表的电压值 Ue500 500 500Ue1000 1000 Ue1000 2500 注1：驱动器与电动机一体安装的伺服系统，其绝缘电阻试验条件由产品专用技术条件规定。 注2：对于电路接机壳的驱动器，无法进行绝缘电阻测定时，不进行此项试验。 6.4.2.2 电动机的绝缘电阻 电动机的绝缘电阻技术试验方法应符合GB/T 7345 中的相关规定。 6.4.3 保护接地 采用目测检查保护接地标志以及端子连接是否接触良好，用毫欧表或其他方法测量接地电阻。 6.5 电源适应性 伺服系统输入电源用调压器调整在标称电压值的85和110两点，分别空载运行2 h 和带额定负载载运行2 h。 6.6 通电操作试验 6.6.1 系统功能试验 伺服系统在额定电源电压下运行，通过外部模拟装置或其他方法检验伺服系统的各种功能。 6.6.2 高温连续运行试验 试验时伺服系统在额定电源电压下,在规定的最高工作环境温度和规定的转速范围内空载连续运行。通过外部模拟装置或其他方法使伺服系统经历正反转、起停及nminnmax 等各种动作。在整个试验过程中伺服系统工作应正常，连续运行的时间应不小于24 h。 6.7 工作区 6.7.1 连续工作区 伺服系统在速度控制方式下，转速选择nmin 、nN、nmax三点施加对应的负载转矩运行。 6.7.2 短时工作区 伺服系统在速度控制方式下， 按照相应系列伺服产品专用技术条件规定的短时工作时间和短时允许的过载倍数，转速选择nN、nmax两点。 6.8 正反转速差率 驱动器工作在速度控制方式下，伺服系统在额定电源电压、额定转速下空载运行，测量电动机正、反转两方向的转速平均值，按GB/T 164392009中式（1）计算伺服系统的正反转速差率。 6.9 电动机能效等级 按GB/T 22670 中10.2.1的方法测试。 6.10 转速调整率 6.10.1 温度变化的转速调整率 伺服系统在空载条件下放置于人工气候箱中，在20温度下将电动机转速调至额定转速nN。，然后将温度调至最低工作温度，热平衡后测出电动机转速n1；再将温度调至最高工作温度，达到热平衡后测量此时电动机的转速n2，按GB/T 164392009中式(2)计算温度变化的转速调整率（取最大值）。 6.10.2 电压变化的转速调整率 伺服系统在空载条件下， 调节伺服系统的输入电源电压， 在额定输入电压时将电动机转速调至额定转速nN，将伺服系统的输入电源电压调到规定的上限值，记录此时的转速n1，然后将输入电压调到规定的下限值，再测出电动机转速n2。用GB/T 164392009中式（2）计算电压变化的转速调整率（取最大值）。 6.10.3 负载变化的转速调整率 伺服系统在空载条件下，将电动机转速调至额定转速nN，然后再加载至额定负载，记录此时的转速n1。用GB/T 164392009中式（2）计算负载变化的转速调整率。 6.11 位置跟踪误差 驱动器在位置控制模式下工作，输入位置指令信号，测量驱动器的偏差计数器的值。 6.12 转矩波动 伺服系统稳定运行在电动机10最高转速值这一点，对电动机施加连续工作区中规定的最大转矩，测量并记录电动机在一圈中输出转矩， 找出最大转矩Tmax 和最小转矩Tmin， 按GB/T 164392009 中式 （3）计算伺服系统的转矩波动系数。 6.13 转速波动 伺服系统工作在速度控制模式下，在额定转速、空载条件下测试并记录转速，找出最大转速nmax与最小转速nmin，按GB/T 164392009中式（4）计算伺服系统的转速波动系数。 6.14 转矩变化的时间响应 6.14.1 转矩变化的时间响应试验采用对拖法进行，在规定的惯量条件（优选 1:1）下，电动机的负载选用与受试伺服系统的电动机相同型号、规格、性能的电动机。 6.14.2 在 0.5n N转速下伺服系统由空载突然施加 0.5 倍连续工作区中规定的最大转矩， 稳定后突然卸去该转矩负载，记录转矩变化的时间响应曲线，读出最大的瞬态偏差和建立时间（恢复时间），以读取的最大瞬态偏差的两倍作为瞬态偏差的测试结果，以读取的建立时间（恢复时间）作为建立时间（恢复时间）的测试结果。 6.14.3 允许使用其他的加载设备对受试电动机加载， 但应能证明加载设备的转动惯量和电气时间常数对测试结果的影响不大于 5，可以直接以读取的数值作为测试结果。 6.15 转速变化的时间响应 6.15.1 伺服系统处于空载零速状态下，输入对应额定转速nN的阶跃信号，记录正阶跃输入的时间响应曲线，读出响应时间、建立时间和瞬态超调并计算出超调量。 6.15.2 在稳态的额定转速下，输入信号阶跃到零，记录负阶跃输入的时间响应曲线，读出响应时间、建立时间和瞬态超调并计算超调量。 6.15.3 改变电动机转速方向重复上述实验，测得四组数据。 6.16 频带宽度 驱动器输入正弦波转速指令，其幅值为额定转速指令值得0.01倍，频率由1Hz逐渐升高，记录电动机对应的转速曲线， 随着指令正弦波频率的提高， 电动机转速的波形曲线对指令正弦波曲线的相位滞后逐渐增大，而幅值逐渐减小。测取相应滞后增大至90时的频率作为90相移的频带宽度；幅值减小至1/的频率作为-3 dB频带宽度，以先达到的条件为准。 6.17 惯量适应范围 电动机在最低转速，带最大允许的惯量负载条件下，测量其转速波动不应超过规定值，转速逐渐升高到额定值，伺服系统应正常工作。 6.18 静态刚度 位置伺服系统处于空载零速锁定状态， 用满足精度要求的轴角传感器检测电动机轴角位置， 选定这时的电动机轴角为参考零位。用滑轮盘挂砝码、测力扳手或测力计的方法对电动机施加正反向转矩，转矩达到连续工作区规定的最大转矩T0 后，测量电动机轴角位置对参考零位的偏移量，则静态刚度K s 为： 0STK=（1） 式中： Ks ：静态刚度，Nm/()； T0 ：连续转矩，Nm； ：转角的偏移量，()。 试验应在三个不同的轴角位置，正向和反向共测量六组数据，取最大值。 6.19 噪声 伺服系统在额定电源电压下空载运行时，噪声的测试按GB/T 10069.1 规定的要求进行。 6.20 低温 6.20.1 低温工作 试验时，伺服系统置于气候箱内，按GB/T 2423.1 中Ad 的方法进行试验，温度降至-(202)，温度达到稳定后，伺服系统启动工作，在额定转速下空载运行不少于2 h。 6.20.2 低温贮存 试验时，伺服系统不通电置于气候箱内，接GB/T 2423.1 中Ad 的方法进行试验，温度降至-(252)并保持2 h 后，恢复到正常的试验大气条件，然后通电，伺服系统在额定转速下空载运行无误。 6.21 高温 6.21.1 高温工作 试验时，伺服系统置于气候箱内，按GB/T 2423.2 中Bd 的方法进行试验，温度升到（552），达到热平衡后， 电动机在额定转速下空载运行， 并维持箱内温度不低于规定的温度， 连续运行不少于2 h。 6.21.2 高温贮存 试验时，伺服系统不通电置于气候箱内，按GB/T 2423.2 中Bd 的方法进行试验，温度升到（702），达到热平衡并保持2 h后，恢复到正常的试验大气条件，然后通电，伺服系统在额定转速下空载运行无误。 6.22 振动 6.22.1 电动机的振动试验按 GB/T 7345 中的方法进行试验，结果应符合本标准中 6.23 的要求。 6.22.2 驱动器三个轴向上应能承受表 4 规定的振动试验，按 GB/T2423.10 中的方法进行试验。 表4 振动试验 频率范围 Hz 振幅 mm 加速度 m/s2 振动持续时间 一次扫频时间 min 扫频次数（每方向次数方向数） 10f57 0.035 10 103 57f150 5 6.23 冲击 6.23.1 电动机的冲击按 GB/T 7345 中的方法进行试验，结果应符合本标准中 6.24 的要求。 6.23.2 驱动器试验时，按正常工作方式紧固在冲击台上，按 GB/T 2423.5 中相关试验方法进行试验。试验严酷度为：峰值加速度：19.6 m/s2，脉冲持续时间：11 ms，冲击次数为 3 次。试验后，驱动器不应出现机械损伤或紧固件松动，且通电时驱动器应能正常驱动电动机在额定转速下空载运行。 6.24 稳态加速度 试验时，伺服系统安装在试验支架上，驱动器不通电，按GB/T 2423.15 中相关试验方法进行试验。试验应在三个互相垂直轴的六个方向进行，每个方向试验时间为10 s。检查伺服系统外观不应出现机械损伤或紧固件松动。通电时驱动器应能正常驱动电动机在额定转速下空载运行。 6.25 恒定湿热 伺服系统不通电置于气候箱内，按GB/T 2423.3的规定进行试验。 6.26 自由跌落 驱动器在包装良好条件下应能承受GB/T 2423.8规定的自由跌落试验，跌落次数由产品专用技术条件规定。 6.27 电磁兼容性 6.27.1 抗扰度 按GB 12668.32012中5.3.3的规定进行试验。 6.27.2 发射 伺服系统在额定电压，额定转速下空载运行，试验方法按GB 12668.32012中6.3的规定进行。 7 检验规则 7.1 检验分类 产品检验分为出厂检验和型式试验。 7.2 出厂检验 批量生产或连续生产的驱动器和电动机必须逐台进行出厂检验，出厂检验项目及要求见表5。出厂检验时，任一项指标不符合要求，即为不合格。 7.3 型式试验 型式试验项目及要求见表5，有下列情况之一时，应进行型式试验： a) 新产品定型时； b) 定型产品：当设计、工艺、材料变更，可能影响产品性能时； c) 连续生产的产品每两年进行一次。 表5 检验项目及要求 序号 试验项目 技术要求 试验方法 检验分类 出厂检验 型式试验 1 机械结构 5.2 6.3 2 电气安全性 5.3 6.4 3 电源适应性 5.4 6.5 4 通电操作 5.5 6.6 5 工作区 5.6 6.7 6 正反转速差率 5.7 6.8 7 电动机能效等级 5.8 6.9 8 转速调整率 5.9 6.10 9 位置跟踪误差 5.10 6.11 10 转矩波动 5.11 6.12 11 转速波动 5.12 6.13 12 转矩变化的时间响应 5.13 6.14 13 转速变化的时间响应 5.14 6.15 14 频带宽度 5.15 6.16 15 惯量适应范围 5.16 6.17 表5 检验项目及要求（续） 序号 试验项目 技术要求 试验方法 检验分类 出厂检验 型式试验 16 静态刚度 5.17 6.18 17 噪声 5.18 6.19 18 低温 5.19 6.20 19 高温 5.20 6.21 20 振动 5.21 6.22 21 冲击 5.22 6.23 22 稳态加速度 5.23 6.24 23 恒定湿热 5.24 6.25 24 自由跌落 5.25 6.26 25 电磁兼容性 5.26 6.27 注： “”表示进行该项目检验，“”表示不进行该项目检验。 8 铭牌、标志、包装、储存和运输 8.1 铭牌、标志 8.1.1 伺服驱动器的铭牌、标志应符合 GB 7251.1 中的 5.1 和 5.2 的规定。 8.1.2 伺服电机的铭牌、标志应符合 GB/T 7345 的规定。 8.1.3 伺服系统驱动器应在产品明显部位印有二维码标志，可通过扫描二维码链接到产品用户手册。 8.2 包装 8.2.1 附带随机文件 附带随机文件应包括产品合格证。 8.2.2 包装要求 产品包装应符合JB/T 8162 和JB/T 3085 的规定，应确保伺服系统通过包装能得到有效的防护。 8.3 储存和运输 8.3.1 储存及运输环境条件 伺服系统的储存及运输环境条件应符合下列规定： a) 环境温度：-25+70； b) 相对湿度：595，无凝露。 8.3.2 储存 产品应储存在清洁、通风良好的库房内，空气中不应含有腐蚀性气体，无强烈的机械振动、冲击、磁场作用。储存期为一年，并应将储存条件和储存期告知用户。 8.3.3 运输 包装的产品在运输过程中应小心轻放，避免碰撞和敲击，严禁与酸碱等腐蚀性物质放在一起。制造商应通过标识或协议方式将运输条件告知用户和承运商。 9 质量承诺 9.1 驱动器出厂前 100进行老化处理，老化时间不低于 4 h。 9.2 自产品出厂之日起 24 个月内，在用户按照制造商产品说明书中的规定安装、使用与存放情况下，因产品的制造质量问题而不能正常使用时，制造商应提供免费更换或维修服务。 9.3 用户对产品质量有异议时， 制造商应在 24 h 内做出处理和响应， 及时为用户提供服务和解决方案。 _