乐高工程教育年会培训手册--ROBOLAB软件使用.pdf

The Tufts University Center forEngineering Educational Outreacheducation乐高工程教宜年会LEGO Engineering Conference培训手册Workshop Guided八SemiaC 西宽业/前言 欢迎来参加我们的动手做HANDS ON Workshop!这本手册将是你在动作做过程中的一本入门指南，也将会是你 今后的教学和自我学习的过程中的一本非常得力的参考手册，它将 会帮助你认识RCX和NXT的区别，两个活动平台的共同点和各自的 特点在哪里,这里提供了严谨的步骤参考和详细的信息资源，相信会 对你完整地认识乐高（这里不妨称为一种创新的教育技术）提供非常 好的台阶.感谢TUFTS大学工程教育研究中心提供了这份培训手册，特别 感谢CEEO的Robert提供了这些原始资源，感谢Chris开发了 ROBOLAB并到中国参加我们的乐高工程教育年会，这是一个值得 纪念的时刻，感谢乐高教育部的Sandra,多年来一如既往地对中国 乐高教育发展的支持,感谢所有关注并帮助乐高教育发展的老师们!望你能通过动手做的过程去体验孩子们学习的乐趣！手册目录1.ROBOLAB 介绍 2.ROBOLAB中级应用J3.NXT介绍 A4.NXT中级应用,5.ROBOLAB 研究者-6.NXT搭建参考7.RCX搭建参考基于RCX和NXT的机器人活动基于NXT的机器人活动基于RCX和NXT的数据采集活动TechnologiesLEGO Engineering ConferencesROBOLAB and MINDSTORMS Education第一章：ROBOLAB软件介绍一基于RCX和NXT的机器人活动这章的目的是帮助你能够进行一个简单的ROBOLAB程序的编写，使用马达和传感功能，在导航 者级别和发明家1和3级别。每个活动都包含了必要的学习准备，一步一步的搭建步凑，以及使用 ROBOLAB来进行编程序的不同解决问题的方式。并且强调了活动中需要格外强调的注意点。前三个活动让你熟悉最基本的导航者级别，活动的最后页用发明家的方式已经把这些程序又呈现出 来了。活动的第四个程序，开始一步一步地教你使用发明家级别，如果你想使用发明家来进行编程序，建议你先完成导航者级别的学习。活动级别页数动起来11-1行驶一段距离11-12根据命令停止21-19速度21-28马拉松赛跑机器人开放1-37炮弹移动开放1-39隧道里的灯开放1-41RCX搭建参考：部分A部分B部分C部分D部分ENXT搭建参考：部分A部分B部分C部分D部分E（零件列表）RCX-2RCX-6RCX-8RCX-11RCX-14NXT-1NXT-9NXT-11NXT-13NXT-15塔辅斯大学工程教育研究中心西觅亚科技教学研发部LEGO Engineering Conferences&OSOLA6 and MINDSTORMS EducationMl动起来学习目标：搭建一辆乐高机器车，然后设计一个程序使这辆车能够开动一段距离NXT小车RCX小车学生挑战：搭建一辆有两个马达的小车，然后设计一个程序，使车能够比直的向前开2.5米。这辆小车的程序应设计为，在你按下启动按钮后开始运动，并且在开动2.5米后自动停下。搭建步聚：第1步：搭建一辆拥有两个马达的NXT或者RCX小车。（参见NXT搭建参考部分A或者参见RCX搭建参考部分C）第2步：把一个马达和输出端口 A相连，另一个马达和输出端口 C相连NXT导线连接列表:输出端口硬件输入端口传感器A马达1无B无2无C马达3无4无RCX导线连接列表:输出端口硬件输入端口传感器A马达1无B无2无C马达3无塔辅斯大学工程教育研究中心西觅亚科技教学研发部LEGO Engineering Conferences ROBOLAB and MINDSTORMS Education 程序步嘉 第1步：打开 ROBOLABERbod:塔辅斯大学工程教育研究中心西觅亚科技教学研发部LEGO Engineering ConferencesROBOLAB and MINDSTORMS Education第4步：当Pilot 2打开后，把你的鼠标指针放在端口 A中的马达A的图标上面，然后单击。当菜单跳出来后,把你的鼠标指针移到马达前进的图标上去，然后单击。选择“马达向前”图标第5步：用更改端口 A图标的方法去改变端口 C下的图标，同样选中马达前进的图标。第6步:改变马达B图标下的功率等级，使之达到功率的第3等级。选择马达能量等 级3塔辅斯大学工程教育研究中心西觅亚科技教学研发部LEGO Engineering Conferences ROBOLAB and MINDSTORMS Education 第7步:单击端口 1的图标，然后选择“等待2秒钟”的图标。第8步：你设计的程序应该和下图里面的程序一样。注意：画在程序里的马达是运行RCX马达的，不过这个图标也可以代表运行NXT马达塔辅斯大学工程教育研究中心西觅亚科技教学研发部LEGO Engineering ConferencesROBOLAB and MINDSTORMS Education这个程序要求马达A和C在功率级别为3的状态下向前运动10)2秒钟这辆小车向前2.5米的时间可能会和范例中的的程序所需的时间略有不同O第6步：准备把你编好的程序下载到RCX或者NXT里。RCX把你的RCX放到红外发射器的旁边。RCX的红外接受面要和红外发射器的那面相对应。NXT用数据线把NXT和你的电脑连接起来。第7步：单击下载按钮。这步将会把你的程序下载到RCX/NXT里面去。当下载完成后，你将会听到一声“滴”的声音，说明你的下载已经成功。第8步：测试下你的小车，确认你的车在这段时间内可以运行，来完成向前行驶25米的目标。把你的小车放在 地上，开始运行你的程序。第9步：通过改变“等待2秒”的图标来改变你的程序，使你的小车可以在行驶2.5米后停下来。你可以通过单 击“等待2秒”的图标来改变相应的图标。菜单里的时间选项会跳出来。选择一个你觉得最有可能的时 间，这个时间是正好让小车可以运行2.5米后会停止的时间。当你每次对程序里的时间改变后，都需要 下载所改变后的程序。塔辅斯大学工程教育研究中心西觅亚科技教学研发部LEGO Engineering ConferencesROBOLAB and MINDSTORMS Education注意：如果程序里预先设定好的时间没有你想要的，你可以单击屏幕上的问号图标。然后用上下箭头的图标来调整你想要的时间。或者你也可以在光标闪烁的地方直接输入你所想要的 时间。第10步：在每次修改时间后测试运行你的小车，直到你能找到小车可以在行驶了 25米后停下来的时间。塔辅斯大学工程教育研究中心西觅亚科技教学研发部LEGO Engineering Conferences ROBOLAB and MINDSTORMS Education 附加说明:RCX的功能简介IR Transmitter：在下载程序的时候应该把这个窗口对准红外发射器。Prgm：这个灰色的按钮可以改变程序。在RCX里可以存放5个程序。Run：当你想运行程序时，你就需要按下这个绿色按钮。Outputs：在A端，B端和C端可以连接马达和小灯泡。AC Adaptor Plug：在没有电池的时候可以用AC Adaptor来替代。On/Off Button：这个红色按钮是用来开启和关闭RCX的。View：你可以通过按View按钮来观察端口的作用。每次当你按一下View时，屏幕里的箭头都会指向 不同的端口。Inputs：端口 1,2和3可以和传感器相连接。塔辅斯大学工程教育研究中心西觅亚科技教学研发部LEGO Engineering Conferences ROBOLAB and MINDSTORMS Education 附加说明:NXT的功能介绍Output Ports通过3个端口（A,B和C）,马达可以连接到NXT上去。USB Port这个端口可以用USB数据线把NXT和电脑相连接。Display Screen所有有关NXT的信息都会以各种菜单的形式出现在这个屏幕上面，包括程序储存 和传感器的数值。Cycle Left一按这个灰色尖头按钮，使呈现在NXT屏幕上的菜单里的各种选项向左调节。Cycle Right按这个灰色尖头按钮，使呈现在NXT屏幕上菜单里的各种选项向右调节。Select橘色的按钮是用来选择显示屏上菜单里的选项的。与此同时，当NXT被关闭后，按下橘色 按钮就可以打开NXT 了。Back按下灰暗色的按钮将会退回上一级菜单选项（或者取消选择）。当屏幕处在主菜单的时候，按下这个按钮将会跳出关闭NXT的选项。Input Ports有4个端口（L,2,3和4）,这些都可以使传感器和NXT相连。InputPorts塔辅斯大学工程教育研究中心西觅亚科技教学研发部LEGO Engineering Conferences ROBOLAB and MINDSTORMS Education 运行一个储存在你NXT里程序的步骤：如果你已经在你的NXT里面储存了一个程序了，按照这些指示去运行程序，而不需要重新去 电脑里下载。第1步：按Select（橘色）按钮打开NXT。第2步：通过左按钮和右按钮（灰色箭头）按钮在菜单里选择My Files选项。当MY Files出现在屏幕上后，按 选择按钮（橘色方块）按钮进入此选项。第3步：把这些新菜单下的各类文件储存到你的NXT中，按左按钮和右按钮开关，选中Software Files选项。当选中这个选项后，按下选择按钮。塔辅斯大学工程教育研究中心西觅亚科技教学研发部LEGO Engineering Conferences ROBOLAB and MINDSTORMS Education 第4步:在你NXT里程序的新菜单中，选中程序的名字，然后按下Select按钮。在这个例子中，程序名为rbl 的被选中。第5步：在菜单里选中Run选项，然后按下Select按钮运行你的程序。第6步：你的程序现在将开始运行，以下的图象就是现在呈现在你NXT屏幕上的图象。塔辅斯大学工程教育研究中心西觅亚科技教学研发部LEGO Engineering Conferences ROBOLAB and MINDSTORMS Education 附加说明:其它程序举例 在pilot 1中，搭建辆有1到2个马达的小车。这个程序将使马达A向前转2秒。它将在功率为第4等级的状态下运行。如果你装了一辆两个马达的 车，把每一个马达的导线的末端连接到输出到端口 A。一辆装有一个马达的RCX小车只能在这个程序 里运行，因为它不可以在NXT的同一个输出端口连接两个马达。在发明家1中，给两个马达的小车编写的程序:这个程序将会使马达A和C在功率为等级3的状态下向前运行2秒种，然后停止。教室信息年龄层次：7+设计水平：Pilot 1以及以上级别 乐高玩具搭建水平：初学者材料带有RCX或者NXT的小车卷尺与地板颜色不同的带子塔辅斯大学工程教育研究中心西觅亚科技教学研发部LEGO Engineering Conferences 月。SOLAS and MINDSTORMS Education 级别2行驶一段距离学习目标：设计一辆乐高的小车用来采集数据，你可以通过这些数据画出小车速度的图表。学生挑战：设计一辆两个马达的小车沿着直线行驶。你的最终目标是准确的预计到你的小车会行驶多少距离，然后 用你的小车做测试。你需要测量出你的小车在各个不同时间段里所行驶的距离，然后用这些数据画出图 表，并计算出小车的速度。搭建步聚：第1步：搭建一辆装有两个马达的NXT或者RCX小车（参见NXT搭建参考部分A或者参见RCX搭建参考部分C）第2步：把一个马达和输出端A相连，另一个马达和输出端C相连。（参见下面的图表）NXT导线连接表:输出端硬件输入端传感器A马达1无B无2无C马达3无4无塔辅斯大学工程教育研究中心西觅亚科技教学研发部LEGO Engineering ConferencesROBOLAB and MINDSTORMS EducationRCX导线连接表:输出端硬件输入端传感器A马达1无B无2无C马达3无程序步骤：第1步：打开Pilot 2第2步：设计个程序，使你的车沿着直线比直前进一段时间，比如3秒种这个程序会使马达A和C运行3秒后停下来塔辅斯大学工程教育研究中心西觅亚科技教学研发部LEGO Engineering ConferencesROBOLAB and MINDSTORMS Education第3步：把你设计的程序下载到RCX或者NXT里去。第4步：把你的车放在启始线上，然后运行程序。测量你的小车从开始至结束可以行驶多远的距离。把这些测量 数据记录在表格上。提示：保持你测量的位置的一致举个例子，如果你把你车子的前轮放在起始线上，那么以后每次出 发时，都要把小车的前轮放在起始线上。第5步：在不同的时间间隔里重复第2至第4步骤，直到完成图表第6步：用你的数据画出距离和时间的图像。实验数据示范表格次数时间距离11L5米233米354.5米4762米5109米简单的图像:距离-时间距离(米)塔辅斯大学工程教育研究中心西觅亚科技教学研发部LEGO Engineering ConferencesROBOLAB and MINDSTORMS Education你的实验数据:次数时间距离12345注意：你选的时间间隔可以根据你的喜欢或长或短。你收集数据的次数可以比表格所给你的次数更多,或者不到也可以。不过，你测量的次数越多，你画出来的图表就会越精确。你也需要多次的测量特定的 一个时间间隔来确保你的小车可以每次都行驶那段距离。你的图像:距离-时间0 8 6 4距离(米)2 _0123456789 10时间（秒）塔辅斯大学工程教育研究中心西觅亚科技教学研发部LEGO Engineering ConferencesROBOLAB and MINDSTORMS Education第2部分的过程:我们会告诉你我们想要这辆车开多远。在你所作的图表基础上，你需要为你的小车设计一个程序，给小 车一个你认为的时间，让小车可以到达我们所规定的那段距离。如果你想在第一次尝试后就到达那个特 定的距离，你就必须尽可能的使你画的图表精确。在不能超过规定的距离的情况下，离规定距离最近的 人就是胜利者。第1步：根据你的图表，为你的小车设计一个你觉得合适的时间，让小车向那段规定好的距离开去。这次结果就 是你所估计的时间里行驶的距离。第2步：运行你的小车，观察小车是否会在指定的时间后停下来。第3步：记录下正确的小车经过所规定距离的时间。所要行驶的距离对所要行驶距离的估计时间所要行驶距离的准确时间塔辅斯大学工程教育研究中心西觅亚科技教学研发部LEGO Engineering ConferencesROBOLAB and MINDSTORMS Education附加说明:其他程序举例 在发明家级别2(Inventor 2)里，给装有2个马达的小车编写程序:在这个程序里马达A和C将会在功率等级为3的状态里运行1秒种，然后停下。拓展活动：为了让这个活动更吸引同学们，在指定的距离处放一个乐高玩具人。这次拓展任务的目标就是让每辆车尽可能的去接近那个乐高玩具人，但不能碰到它。教室信息：年龄层次：8+设计等级：Pilot 1+乐高建筑物：初学者目标：绘出图表材料：带有RCX或者NXT的小车 卷尺与地板颜色不同的带子 作图纸塔辅斯大学工程教育研究中心西觅亚科技教学研发部LEGO Engineering Conferences&OSOLA6 and MINDSTORMS Education 级别2根据命令停止学习目标：你需要设计一辆乐高车，当你使用触感传感器和光感传感器后小车会停止。学生挑战：装一辆两个马达的车，先后设计一个程序使乐高车分别在触感器和光感传感器发生作用时停止运动。搭建步骤：第7步：搭建一辆装有2个马达和触感器的NXT或RCX小车。（参见NXT搭建参考的部分A和部分C或者参见RCX搭建参考的部分C）第2步：把一个马达和输出端口 A相连，另一个马达和输出端口 C相连第3步：用一跟导线把输入端1和触感器相连。（导线的一端和RCX相连，另一端和触感传感器相连。确保你 所连的导线是接在触感传感器的上端，这样它可以和电插头相接触。）（参见下图）塔辅斯大学工程教育研究中心西觅亚科技教学研发部LEGO Engineering ConferencesROBOLAB and MINDSTORMS EducationNXT导线连接表:输出端口硬件输入端口传感器A马达1触感器B无2无C马达3无4无RCX导线连接表:输出端口硬件输入端口传感器A马达1光感传感器B无2无C马达3无程序步骤：第1步：打开 ROBOLAB 里的 Pilot2第2步：为你的小车设计个程序，使小车可以不断的往前行驶直到你去触碰那个触感传感器后，小车停下。这个程序使马达A和C在功率为等级5的状态下一直运行，直到你触碰了那个触感传感器后，小车停 下。塔辅斯大学工程教育研究中心西觅亚科技教学研发部LEGO Engineering Conferences ROBOLAB and MINDSTORMS Education 第3步:单击下载按钮，程序就会下载到RCX/NXT里去。当下载完毕后，你会听到“滴”的一声说明下载成功。（不要忘记把你的RCX放到红外发射器的前面或者把你的NXT和电脑相连）第4步：把你的小车放在地板上，并且运行程序。当你想让小车停止时去触碰那个触感传感器。第2部分光感传感器搭建步骤第1步：把一个光感传感器连接到小车上去。（参见NXT构造说明第二部分；RCX第二部分13。）把光感 传感器插到输入端口2上。（你可以拿掉触感传感器和导线。）光感传感器应该面朝地面，而且最好和 地面越接近越好。两个马达，一个光感RCX导线连接表光感传感器输出端口硬件输入端口传感器A马达1无B无2光感传感器C马达3无NXT导线连接表一一光感传感器输出端口硬件输入端口传感器A马达1无B无2光感传感器C马达3无4无塔辅斯大学工程教育研究中心西觅亚科技教学研发部LEGO Engineering Conferences ROBOLAB and MINDSTORMS Education 设计步骤第2部分：利用光感传感器使你的小车停止第2步：点击屏幕右下方的返回按钮。然后选择Pilot 3。Pilot 1和2是不需要考虑使用光感传感器的。设计个程序，当你的小车驶过一条黑色的带子时会停下来。使你程序看上去像下面的程序一样。这个程序将会使马达A和C以5级的功率向前行驶，直到光感传感器感应到较暗处，马达A和C就会 停止。附加说明:识读RCX传感器的数据 观察RCX传感器的LCD屏，你将会看到不同的光感数据。可视指针显示你所在的端口，程序下标显 示你的程序被放置的位置。通过长按“View”按钮，直到指针移动到传感器所连接的端口处，以此来 移动可视指针。塔辅斯大学工程教育研究中心西觅亚科技教学研发部LEGO Engineering Conferences&OSOLA6 and MINDSTORMS Education选择步骤，读取你的NXT数据：在停止要求中第二部分，你需要编辑你的NXT,使其在NXT光感传感器探测到较暗处时停下来。你可能需要调整程序的光线级别来适应教室的亮度。这些步骤将会教你怎样使数据显示在NXT上。在下面的例子中，一个光感传感器连接在NXT的端口 1 o以下步骤同样适用于其它的NXT传感器。步骤1：按下选择键（橙色按钮），打开NXT。步骤2：按动左建和右键（灰色的三角形按钮），选中View选项。选中View后，按下选择键进入此项。Kevin塔辅斯大学工程教育研究中心西觅亚科技教学研发部LEGO Engineering Conferences ROBOLAB and MINDSTORMS Education 步骤3：在所示的传感器的值的目录中，按动左键和右键选中“Ambient Light”项。一旦选中此项，立即按下 选择键。步骤4：在新目录中，选中你的NXT传感器所连接的端口，按下选择键。此例中，光感传感器连接在端口 1上。注意：NXT不会自动区分不同型号的传感器。NXT将会读取在这一步骤中任何连接在所选端口的传感器的值。步骤5：被读取的传感器的值将会被显示在你的NXT的LDC屏上。返回的值取决于与你的NXT连接的传感器。在此例中，四周光亮程度以百分比形式表示，即NXT光感传感器所探测到的光的最大数值。注意：NXT不能显示所示值来自于具体的哪一类型的传感器。按NXT上的返回键（深灰色按钮），便能停止显示传感器值以及随时停止运行程序。塔辅斯大学工程教育研究中心西觅亚科技教学研发部LEGO Engineering ConferencesROBOLAB and MINDSTORMS Education附加信息：拓展活动：为了让学生在这项活动中获得更多的乐趣，在离终点一定距离处放置乐高小人。这个拓展活动的目标是 让每辆车在不被触碰的情况下驶近乐高小人。为你的小车设定程序，使其能在不同的光亮值下停下来。其它程序范例：马达A和C将会以5级的功率向前行驶。按下通道1上的触感传感器，马达A和C便会停止。在Inventor2中利用光感停止的装有2个马达的小车马达A和C将会以5级的功率向前行驶。按下通道1上的光感传感器，马达A和C便会停止。教室信息：年龄水平：8+程序级别；Pilot2+乐高学员级别：初学者目标：介绍含有传感器的程序 材料：RCX或NXT小车触动传感器光电传感器塔辅斯大学工程教育研究中心西觅亚科技教学研发部LEGO Engineering Conferences&OSOLA6 and MINDSTORMS Education 级别3速度学习目标：在发明家中，你将会设计程序，使你的乐高小车运用光感和循环功能沿着一条黑线行驶。学生挑战：地上将会有一个由黑色电子带制成的“盒子”，盒子的一端开口，你的机器人必须探测到开口处并且从 盒子中驶离。搭建步骤：第7步：制作一个两个马达的NXT或RCX小车。（参照NXTB部分的搭建参考或RCX-C部分和B1-3部分的搭建参考）第2步：将一个马达小车与输出通道A连接，另一个与输出通道C连接。第3步：在输入通道1上连接一个光感传感器。光感传感器必须正面朝下放置，尽可能接近地面。NXT导线连接表:输出通道硬件输入通道传感器A马达1光电传感器B无2无C无3无4无塔辅斯大学工程教育研究中心西觅亚科技教学研发部LEGO Engineering ConferencesROBOLAB and MINDSTORMS EducationRCX导线连接表:输出通道硬件输入通道传感器A马达1光线传感器B无2无C马达3无编程步骤：第7步：从ROBOLAB主页面中进入编程者。如果你要从导航者级别中打开发明家2,需要点击在导航者界面上的右下侧的后退按钮。Step 1:From the main page of ROBOLAB,open Programmer.If you are opening Inventor 2 from Pilot,Click on the Back button at tlie bottom right of the Pilot screen.Step 2:Double click on Inventor 2.Step 3:Program your car to escape from the box by duplicating the program below.第2步：双击发明家2这个程序将会使马达A和C以功率3行驶。光线传感器探测到较暗的光线时，马达便会反方向旋转0.2 秒，然后内向前行驶0,1秒。匡程序两侧的着陆和跳转图标将会使程序一直执行下去。第4步：下载程序。第5步：把机器人小车放在盒子里，运行程序。塔辅斯大学工程教育研究中心西觅亚科技教学研发部LEGO Engineering Conferences&OSOLA6 and MINDSTORMS Education附加信息：拓展活动：以挑战竞赛的形式分成多组进行活动，应遵循以下规则：仅使用乐高头脑风暴（9797）或者团队挑战装备（9790）。必须在ROBOLAB中编辑程序（不能拆开RCX来接受LISP）,但其他应用不限。远离遥控，红外通讯设备以及其他外部干扰。平均速度最快的选手获胜（应以两种不同的方法完成任务）。由教师为机器人挑选任意两个位置开始活 动（所有的小组位置相同）额外分值（+2）：你的机器人被放在外面也能找到运动路线。如果你的机器人你将会得到？分排名前5位20能从盒子中逃离19能留在盒子中15撞在黑色电子带上并停下来10没有任何功能5教室信息：年龄水平：11+程序级别；Inventor2+乐高学员级别：初学者目标：介绍Inventor程序循环材料：RCX或NXT车触动传感器光电传感器电子带塔辅斯大学工程教育研究中心西觅亚科技教学研发部LEGO Engineering ConferencesROBOLAB and MINDSTORMS Education附加信息:发明家级别（Inventor）的介绍：ROBOLAB发明家包含四个等级，其中第一级是最简单的。随着Inventor等级的增加，ROBOLAB既 能使用先前等级中的图标也能使用新的图标。Inventor里的图标在功能菜单里。可以通过点击图标，并每个程序必须以绿灯图标开始，以红灯图标结束。所有的图标必须用粉红色的线连接。运行按钮：编写完程序之后，使用运行按钮将你的程序载入NXT或RCX中。传送的程序必须使用实体的运行按 钮，如果运行按钮显示为灰体，你的程序将不能被传送。塔辅斯大学工程教育研究中心西觅亚科技教学研发部LEGO Engineering ConferencesROBOLAB and MINDSTORMS Education功能菜单：功能板含有程序图标。点击其中的图标，将其拖入图表窗口，以此将图标移入图标编程窗口。点击底色 为绿色的图表，便会出现此图标相关的子菜单（Inventor一级没有子菜单）。点击功能菜单左上方的箭 头返回先前的功能板。塔辅斯大学工程教育研究中心西觅亚科技教学研发部LEGO Engineering ConferencesROBOLAB and MINDSTORMS Education等待菜单：等待菜单是一个子菜单。下图是Inventor4中的等待菜单。Inventor2和3选项较少。等待菜单包含能 使时间或感应状态发生一定变化的图标。对传感器而言，图标上没有具体的端口，必须使用参数设置。点击等待菜单左上方的向上的箭头返回先前的菜单。塔辅斯大学工程教育研究中心西觅亚科技教学研发部LEGO Engineering ConferencesROBOLAB and MINDSTORMS Education修改菜单：修改项被用来确定图标的位置、等级和数量。修改项必须被放在图标的左下方或右下方。将鼠标放在图标的下部，ROBOLAB会显示所需修改项的 种类和被放置的位置。同时也可参考帮助栏来决定具体使用的修改项。7 C _ Modifiers。令。0。令O。令。令回0 e命7X同注意：图标具有自动改错功能。若没有使用修改项来定义图标的情况，系统便会自动改错。例如，若没 有为马达图标设置修改项，程序便会自动默认为功率5和端口 Ao 例如：马达连接在端口 B,功率为2注意：马达图标必须包含在程序中，同时使用粉红色的线来连接。塔辅斯大学工程教育研究中心西觅亚科技教学研发部LEGO Engineering Conferences ROBOLAB and MINDSTORMS Education 工具菜单：工具菜单不在功能菜单下面。在窗体上方的工具条中选择显示“工具菜单”，点击所需的工具，鼠标便 会变为相应的工具。也能使用空格键对工具进行切换。连接导线：用来连接导线，使图 标被连接在一起。图标连接：当多个图标相临放置,色。若图标连接错误,有时系统会自动将它们连接在一起。若图标连接正确，它们之间的线显示为粉红 则显示为黑白条纹的线。若出现黑白条纹的线，点击细线，按删除键进行删除。选择“连接线”工具，连接图标。将工具从左边图标的右上角的上方移过，这时右上角会闪动，点击右 上角开始连接。（当工具向相临方向移动，图标的右方会拉出一条线。）将它移到图标左上角的右方，点击一下。例如：将两个图标连在一起如果图标没有连接或错误连接，程序就不能载入RCX,下载程序图标就会变灰。帮助栏：帮助栏提供图标的信息。在窗体顶部的导航条里“选择文本”，激活帮助栏。帮助窗口一旦打开，就会 显示鼠标接触到的任何图标的信息。G K_ Context HelpPortsAdditional PortsOutput B(RCX Output B.vijOutpu:port modifier.String rhic modiier to a command tn selectOutput Pert B.To select more than one output port,string additional modifiers into the bottom of th s icon(additional modifiers).Click here for more help.乳即_匚塔辅斯大学工程教育研究中心西觅亚科技教学研发部LEGO Engineering Conferences 月。SOLAS and MINDSTORMS Education 开放性活动马拉松赛跑机器人学习目标：给你的机器人小车编写程序，让它以不同的速度来完成一次赛跑ONXT小车RCX小车学生挑战：使用两个马达的小车，给你的乐高小车编写程序，让它以不同的速度完成赛跑，马力1行驶1秒，马 力2行驶1秒，马力3行驶1秒，马力4行驶1秒，马力5行驶1秒。搭建步骤：第7步：使用你自己设计的NXT或者RCX两个马达的小车。（可以参考搭建参考，NXT的搭建可参考部分B,RCX的搭建可参考部分C和步B13）。第2步：将马达连接在输出端口 A,另外一个马达连接在输出端口 C。程序步骤：第7步：打开 ROBOLAB第2步：连接马达第3步：在发明家级别中编写程序。塔辅斯大学工程教育研究中心西觅亚科技教学研发部LEGO Engineering Conferences 月。SOLAS and MINDSTORMS Education 附加信息：简单的程序：这个程序将会使马达A和马达C分别以能量4转动3秒，然后再以能量3转动1苗，最后以能量2转 动2秒，最终停止。你在编程序时候可以选择各种马达能量和持续时间。找一个其它的伙伴来和你比赛，你们的小车都运行最多5秒，看谁的小车行驶的距离最远就算胜利，但 是，你的机器人可以以能量2,3,4,5来运行。但是马力1是最高速度，必须小于1秒。确认你机器人的“绝对速度”，你的机器人在马力2,3,4,5时候将会以不同的速度行驶，统计小车 的各个速度，通过下面的表格可以帮助你来计算：速度X时间=速度234绝对速度塔辅斯大学工程教育研究中心西觅亚科技教学研发部LEGO Engineering Conferences 月。SOLAS and MINDSTORMS Education 开放性活动炮弹移动学习目标：给你的机器人编写程序，让它反复多次前后移动。NXT小车RCX小车学生挑战：搭建一辆双马达的小车，并给它编写程序，让它前进4秒，然后改变方向前进4秒。你的小车应该反复 不断地重复这种运动。搭建步骤：第7步：使用你自己设计的NXT或者RCX两马达小车。（NXT搭建可参考搭建参考部分A,RCX搭建可以参考RCX搭建参考C）第2步：连接一个马达到输出端口 A,连接另一个马达到输出端口 C。NXT导线连接表:输出端口硬件输入端口传感器A马达1无B无2无C马达3无D4无RCX导线连接表:输出端口硬件输入端口传感器A马达1无B无2无C马达3无塔辅斯大学工程教育研究中心西觅亚科技教学研发部LEGO Engineering Conferences ROBOLAB and MINDSTORMS Education 程序步骤:第7步：打开ROBOLAB第2步：连接马达第3步：在发明家级别中编写程序。程序范例：这个程序将会使马达A和马达C向前转动4秒，然后马达A和C都反向转动4秒，（你的程序可以改 变不同的前进和后退的运行时间）。程序可以在两边加上着陆和跳转图标，着陆和跳转图标可以在程序结构面板里面找到，它可以反复执行你需要循环的程序部分，是非常重要的 图标。塔辅斯大学工程教育研究中心西觅亚科技教学研发部LEGO Engineering Conferences月。SOLAS and MINDSTORMS Education开放性活动隧道里的灯学习目标：给你的光感小车编程，使它可以运用光感来触发小车的停止。学生挑战：使用两马达小车，给它编程，使它进入隧道，当一旦看到隧道里变黑了之后，灯会亮起来。然后小车会停止并发出响声。然后，让小车后退，离开隧道，并最终停止。搭建步骤：第7步：使用你的使用你自己设计的NXT或者RCX两马达小车。（NXT搭建可参考搭建参考部分B,RCX搭建可以参考RCX搭建参考C和B1-3）第2步：连接一个马达到输出端口 A,连接另一个马达到输出端口 C。第3步：连接一个光感到端口 1,光感不需要笔直朝向地板的。NXT导线连接表:输出端口硬件输入端口传感器A马达1光感B无2无C马达3无4无塔辅斯大学工程教育研究中心西觅亚科技教学研发部LEGO Engineering ConferencesROBOLAB and MINDSTORMS EducationRCX导线连接表:输出端口硬件输入端口传感器A马达1光感B无2无C马达3无程序步骤：第7步：打开ROBOLAB第2步：连接马达第3步：在发明家级别中编写程序。程序范例：这个程序将会使马达A和C向同一个方向转动直到光感读到光值变黑，马达会停止并发出声响，然后 马达A和C会向反方向转动，直到光感读到光值变亮并让小车停下来。塔辅斯大学工程教育研究中心西觅亚科技教学研发部LEGO Engineering ConferencesROBOLAB and MINDSTORMS Education第一章：ROBOLAB中级应用一基于RCX和NXT的机器人活动这章的目的就是帮助你对ROBOLAB的发明家级别3和4有一个认识，每个活动都包含了学习目 标，一步一步的搭建参考，程序提示和不同的解决问题的方式，一些格外重要的基本信息都在活动结束 的地方提出。书中的每个活动都要求已经具有ROBOLAB的经验了，你应该很熟悉图标，能够使用触动传感器 或者光电传感器在发明家1和2级别中编程，如果你还没有这些经验，建议你回到上一章节进行学习和 体验。活动级别页数电话传输31-1沿线走31-4驾驶考试41-7乐高调音器41-10接力赛跑开放1-13绕正方形开放1-16RCX搭建参考：部分A部分B部分C部分D部分ENXT搭建参考：部分A部分B部分C部分D部分ERCX-2RCX-6RCX-8RCX-11RCX-14NXT-1NXT-9NXT-11NXT-13塔辅斯大学工程教育研究中心西觅亚科技教学研发部LEGO Engineering ConferencesROBOLAB and MINDSTORMS Education功能菜单：功能板含有程序图标。点击其中的图标，将其拖入图表窗口，以此将图标移入图标编程窗口。点击底色 为绿色的图表，便会出现此图标相关的子菜单（Inventor一级没有子菜单）。点击功能菜单左上方的箭 头返回先前的功能板。-Data Logging and Mot.塔辅斯大学工程教育研究中心西觅亚科技教学研发部LEGO Engineering Conferences 月。SOLAS and MINDSTORMS Education 级别3 电话传输学习目标：学会在Inventor里编写能够由一个RCX向另一个发送信息的程序。学生挑战：编写程序使一个RCX（呼叫方）