机器人相关知识.docx

上位机是指：人可以直接发出操控命令的计算机，一般是PC，屏幕上显示各种信号变化（液压，水位，温度等）。
上位机：上位监视系统，一般为计算机系统（监控软件）。下位机：控制系统的现场执行系统，一般为PLC等设备。

下位机是直接控制设备获取设备状况的的计算机，一般是PLC/单片机之类的。
原理：
上位机发出的命令首先给下位机，下位机再根据此命令解释成相应时序信号直接控制相应设备。下位机不时读取设备状态数据（一般模拟量），转化成数字信号反馈给上位机。
上下位机都需要编程，都有专门的开发系统。
区别：
上位机一般是集中管理监控机，下位机是指现场直接控制器或控制机；上位机面向管理级用户，下位机面向底层设备控制；上位机是指工业控制中位于较高层次的计算机。通常指电脑。下位机是直接控制设备获取设备状况的的计算机，一般是PLC/单片机等。
在概念上 ：
控制者和提供服务者是上位机 ,被控制者和被服务者是下位机 ,也可以理解为主机和从机的关系。 但上位机和下位机是可以转换的，两机如何通讯，一般取决于下位机。TCP/IP一般是支持的。但是下位机一般具有更可靠的独有通讯协议，购买下位机时，会带一大堆手册光盘，告诉你如何使用特有协议通讯。里面会举大量例子。一般对编程人员而言一看也就那么回事，使用一些新的API罢了。多语言支持功能模块，一般同时支持数种高级语言为上位机编程。

master machine 主机
slave machine 从机
epigynous machine
hypogynous machine
host 上位机
client 下位机
upper computer上位机
lower computer下位机

如何通过PLC控制步进电机？
每分钟多少转计算步骤：
首先知道步进电机步进角，0.18°、0.72°还是0.072°等等，设这个量是D0；
其次知道步进电机否配备减速机，确认减速比，设这个量是D1;
再次指令频率多少，靠程序可以写，设这个量是D2；
开始计算：
步进角D0，马达转动一周所需要脉冲量为360/D0；
减速机的减速比为D1，外部机构转动一周所需要的脉冲量为马达一周脉冲量乘以减速比，
即（360/D0）*D1;
指令频率的单位为pls/s即1秒所发脉冲数，所以每分钟的脉冲数为60D2；
外部机构每钟转数60D2/[（360/D0）*D1]。
***************补充说明************
D0D1已经已知，条件设定转数N=60D2/[（360/D0）*D1]。
面未知量D2脉冲数所根据要求转数已知条件D0D1求转速写入程序
点没考虑马达由零速启目标转速所需要间间毫秒级短忽略计所没考虑。

怎么用PLC控制步进电机定距离转动
1、1.8度的5细分就是0.36度,1000个脉冲转一周。
2、步进电机皮带轮直径5cm ，周长就是15.7cm。
3、1.8度的5细分每个脉冲走多少，15.7/1000=0.0157cm
4、走15cm需要少脉冲 15/0.0157=955.414。
5、 Fx2n系列PLC有一条脉冲输出指令PLSY，指令的格式是PLSY K10000 K955 Y001 意思用10000HZ的频率，955脉冲由Y1输能走约15cm距离。

K2000是脉冲输出频率，影响速度快慢而已，可最多设到K20000 ，后面k3000是你要发的脉冲数，Y0脉冲输端，也可以用Y1，此点将要接到步进驱动器的PU段。

SPED ACC或者PLUS+SPED,PLUS+ACC，PLS2分别来做速度和位置控制。停止用SPED ACC0 或者INI #3。要做绝脉冲输出再加个ORG。

学习脉冲专用指令PLSY，首先确认你所选的PLC类型，请确认是MT（晶体管输出）类型，如果不是，请你更换，因为MR的不能输出高速脉冲的。接下来就是PLSY指令的学习，控制两个数据，一个速度，也就是步进马达的频率，另一个就是脉冲数，也就是我触发一次，步进马达动作多少。
指令的学习可以参考“编程手册”，或者在这里简要给你介绍一下。
PLSY D1 D2 S
D1就是频率，D2就是脉冲量，S就是输出端口对D1和D2适当的赋值，指令前面加上适当的触发条件就可以实现动作了！

脉冲输出可以用 sped或者pls2指令，停止就行ini指令。

SPED C1 C2 S
PULS C1 C2 S
SPED，输出的是可调频率的脉冲，C1指定了用哪端口输出（即输出端子选哪个），C2指定输出的方式，比如是正转还是反转，S是输出脉冲的频率值，其实就是让步进运行的速度；
PULS，C1也是指定用哪端口输出，C2也是输出方式，相对位置就是现有基础上运行的位置增量，绝对位置是相对零点而言，S是输出多少个脉冲，也就是让让步进运行到什么位置。

把两个程序并联 PULS 0 0 10 SPED 0 0 #200前面加启程序 脉冲输100.00。

CP1H的操作手册，上面有很详细接线方法和指令用法。每个脉冲输出的通道是固定分配的，比如0#脉冲输出占用的是100。00和100.01，1#脉冲输出占用的是100.02和100.03，这个是不需要在程序里面做输出点的。

bk（black）黑色：一般为输出线，输出为常开。
bn（brown）棕色：一般为电源线，接电源正极。
bu（blue）蓝色：一般为电源线，接电源负极。
wh（white）白色：一般为输出线，输出为常闭。
npn：黑色一端接负载，负载另外一端接电源正极。
pnp：黑色一端接负载，负载另外一端接电源负极。

）接近开关有两线制和三线制之区别，三线制接近开关又分为NPN型和PNP型，它们的接线是不同的。请见下图所示：
2）两线制接近开关的接线比较简单，接近开关与负载串联后接到电源即可。
3）三线制接近开关的接线：红（棕）线接电源正端；蓝线接电源0V端；黄（黑）线为信号，应接负载。而负载的另一端是这样接的：对于NPN型接近开关，应接到电源正端；对于PNP型接近开关，则应接到电源0V端。
4）接近开关的负载可以是信号灯、继电器线圈或可编程控制器PLC的数字量输入模块。
5）需要特别注意接到PLC数字输入模块的三线制接近开关的型式选择。PLC数字量输入模块一般可分为两类：一类的公共输入端为电源0V，电流从输入模块流出（日本模式），此时，一定要选用NPN型接近开关；另一类的公共输入端为电源正端，电流流入输入模块，即阱式输入（欧洲模式），此时，一定要选用PNP型接近开关。千万不要选错了。
6）两线制接近开关受工作条件的限制，导通时开关本身产生一定压降，截止时又有一定的剩余电流流过，选用时应予考虑。三线制接近开关虽多了一根线，但不受剩余电流之类不利因素的困扰，工作更为可靠。
7）有的厂商将接近开关的“常开”和“常闭”信号同时引出，或增加其它功能，此种情况，请按产品说明书具体接线。

不同厂家的PLC和上位机都有其各自的特点和优点，选择的品牌和型号不同，其通信方式、实现方法也各不相同，有时甚至大相径庭！

Modbus网络传输技术：

机械专业常用英语词汇（很全） ★ imrking(金币+1):good金属切削 metal cutting 机床 machine tool 金属工艺学 technology of metals 刀具 cutter 摩擦 friction 联结 link 传动 drive/transmission 轴 shaft 弹性 elasticity 频率特性 frequency characteristic 误差 error 响应 response 定位 allocation 机床夹具 jig 动力学 dynamic 运动学 kinematic 静力学 static 分析力学 analyse mechanics 拉伸 pulling 压缩 hitting 剪切 shear 扭转 twist 弯曲应力 bending stress 强度 intensity 三相交流电 three-phase AC 磁路 magnetic circles 变压器 transformer 异步电动机 asynchronous motor 几何形状 geometrical 精度 precision 正弦形的 sinusoid 交流电路 AC circuit 机械加工余量 machining allowance 变形力 deforming force 变形 deformation 应力 stress 硬度 rigidity 热处理 heat treatment 退火 anneal 正火 normalizing 脱碳 decarburization 渗碳 carburization 电路 circuit 半导体元件 semiconductor element 反馈 feedback 发生器 generator 直流电源 DC electrical source 门电路 gate circuit 逻辑代数 logic algebra 外圆磨削 external grinding 内圆磨削 internal grinding 平面磨削 plane grinding 变速箱 gearbox 离合器 clutch 绞孔 fraising 绞刀 reamer 螺纹加工 thread processing 螺钉 screw 铣削 mill 铣刀 milling cutter 功率 power 工件 workpiece 齿轮加工 gear mechining 齿轮 gear 主运动 main movement 主运动方向 direction of main movement 进给方向 direction of feed 进给运动 feed movement 合成进给运动 resultant movement of feed 合成切削运动 resultant movement of cutting 合成切削运动方向 direction of resultant movement of cutting 切削深度 cutting depth 前刀面 rake face 刀尖 nose of tool 前角 rake angle 后角 clearance angle 龙门刨削 planing 主轴 spindle 主轴箱 headstock 卡盘 chuck 加工中心 machining center 车刀 lathe tool 车床 lathe 钻削 镗削 bore 车削 turning 磨床 grinder 基准 benchmark 钳工 locksmith 锻 forge 压模 stamping 焊 weld 拉床 broaching machine 拉孔 broaching 装配 assembling 铸造 found 流体动力学 fluid dynamics 流体力学 fluid mechanics 加工 machining 液压 hydraulic pressure 切线 tangent 机电一体化 mechanotronics mechanical-electrical integration 气压 air pressure pneumatic pressure 稳定性 stability 介质 medium 液压驱动泵 fluid clutch 液压泵 hydraulic pump 阀门 valve 失效 invalidation 强度 intensity 载荷 load 应力 stress 安全系数 safty factor 可靠性 reliability 螺纹 thread 螺旋 helix 键 spline 销 pin 滚动轴承 rolling bearing 滑动轴承 sliding bearing 弹簧 spring 制动器 arrester brake 十字结联轴节 crosshead 联轴器 coupling 链 chain 皮带 strap 精加工 finish machining 粗加工 rough machining 变速箱体 gearbox casing 腐蚀 rust 氧化 oxidation 磨损 wear 耐用度 durability 随机信号 random signal 离散信号 discrete signal 超声传感器 ultrasonic sensor 集成电路 integrate circuit 挡板 orifice plate 残余应力 residual stress 套筒 sleeve 扭力 torsion 冷加工 cold machining 电动机 electromotor 汽缸 cylinder 过盈配合 interference fit 热加工 hotwork 摄像头 CCD camera 倒角 rounding chamfer 优化设计 optimal design 工业造型设计 industrial moulding design 有限元 finite element 滚齿 hobbing 插齿 gear shaping 伺服电机 actuating motor 铣床 milling machine 钻床 drill machine 镗床 boring machine 步进电机 stepper motor 丝杠 screw rod 导轨 lead rail 组件 subassembly 可编程序逻辑控制器 Programmable Logic Controller PLC 电火花加工 electric spark machining 电火花线切割加工 electrical discharge wire - cutting 相图 phase diagram 热处理 heat treatment 固态相变 solid state phase changes 有色金属 nonferrous metal 陶瓷 ceramics 合成纤维 synthetic fibre 电化学腐蚀 electrochemical corrosion 车架 automotive chassis 悬架 suspension 转向器 redirector 变速器 speed changer 板料冲压 sheet metal parts 孔加工 spot facing machining 车间 workshop 工程技术人员 engineer 气动夹紧 pneuma lock 数学模型 mathematical model 画法几何 descriptive geometry 机械制图 Mechanical drawing 投影 projection 视图 view 剖视图 profile chart 标准件 standard component 零件图 part drawing 装配图 assembly drawing 尺寸标注 size marking 技术要求 technical requirements 刚度 rigidity 内力 internal force 位移 displacement 截面 section 疲劳极限 fatigue limit 断裂 fracture 塑性变形 plastic distortion 脆性材料 brittleness material 刚度准则 rigidity criterion 垫圈 washer 垫片 spacer 直齿圆柱齿轮 straight toothed spur gear 斜齿圆柱齿轮 helical-spur gear 直齿锥齿轮 straight bevel gear 运动简图 kinematic sketch 齿轮齿条 pinion and rack 蜗杆蜗轮 worm and worm gear 虚约束 passive constraint 曲柄 crank 摇杆 racker 凸轮 cams 共轭曲线 conjugate curve 范成法 generation method 定义域 definitional domain 值域 range 导数\\微分 differential coefficient 求导 derivation 定积分 definite integral 不定积分 indefinite integral 曲率 curvature 偏微分 partial differential 毛坯 rough 游标卡尺 slide caliper 千分尺 micrometer calipers 攻丝 tap 二阶行列式 second order determinant 逆矩阵 inverse matrix 线性方程组 linear equations 概率 probability 随机变量 random variable 排列组合 permutation and combination 气体状态方程 equation of state of gas 动能 kinetic energy 势能 potential energy 机械能守恒 conservation of mechanical energy 动量 momentum 桁架 truss 轴线 axes 余子式 cofactor 逻辑电路 logic circuit 触发器 flip-flop 脉冲波形 pulse shape 数模 digital analogy 液压传动机构 fluid drive mechanism 机械零件 mechanical parts 淬火冷却 quench 淬火 hardening 回火 tempering 调质 hardening and tempering 磨粒 abrasive grain 结合剂 bonding agent 砂轮 grinding wheel