加工中心刀库系统设计.doc

数控加工中心自动换刀系统设计 16
摘 要
本文主要对数控加工中心自动换刀系统及控制系统进行设计。本文主要对数控加工中心自动换刀系统及控制系统进行设计。第一，了解数控加工中心的分类，其按换刀形式的分类以及加工中心刀库的形式；然后根据给定的参数进行刀库类型的选择以及电动机的确定；接着对刀库的转位定位机构进行了设计；最后是对于控制系统进行了简单设计。

关键字：加工中心，换刀系统，刀库，PLC。

目 录
1绪论 3
2.刀库的总体设计方案 5
2.1课程设计的任务及要求 5
2.2刀库的类型选择 5
3.电机的选择 6
3.1电机的选型及相关参数 6
3.2各部分转动惯量的计算 6
3.3预选电机 6
3.4电机的校核 7
4.机械系统的设计 7
4.1刀库转动定位机构的设计 7
4.2滚动轴承的选择计算 9
4.2 轴的校核计算 10
4.3 键的设计计算 10
5.控制系统的设计 11
5.1 刀库的换刀动作如下： 11
5.2利用PLC实现随机换刀 12
参考文献 16

1绪论
在现代数控机床中，加工中心(MC-Machining Center)能进行自动换刀、自动更换工件，实行平面、任意曲面、孔、螺纹等加工，成为一种独特的多功能高精、高效、高自动化的机床，并迅速向高速化、复合化、环保化、五轴联动等方向发展，己成为当今国际机床展上最大的亮点。
加工中心特别适合于箱体、框架、叶片等特殊复杂零件的柔性高效加工，能减省一些普通铣床、钻床、键床，提高加工精度和效率，减少转换时间，降低生产成本。
在当今机械工业中，产品不断向个性化、精密化、小批量发展，世界对MC的市场需求在不断增多。特别是在要求适量柔性、大批高效生产的汽车工业、单件、小批重切、快速生产的航空、模具工业以至IT高精尖工业中，MC已逐渐成为重要的高效性机种。
1996年国产加工中心与进口加工中心的台数比，仅为百分之几，到2005年逐步增长到39.4%。2005年与2000年相比，进口的加工中心数量增加4.8倍。加工中心需求猛增的主要原因，大致有三:(l)整个机械工业原有工艺装备结构陈旧、性能落后，呈“三多三少”(手动的多、自动的少;粗加工的多、精加工的少;低效的多、高效的少)，函需大量更新。能源、交通、冶金、发电、工程机械、造船、模具、IT各业均需购置大、中、小各种Mc，量大面广;(2)汽车工业迅速发展，2002-2004年汽车产量分别为325、444、507万辆，发动机缸体、缸盖、变速箱及各种汽车零部件加工，均需增添高速、高精、环保、节能的各式MC;(3)航空、国防、军工产业，适应新形势发展，均在提高生产能力，需要大、中型各种立式、卧式、龙门式、五轴控制的高性能MC，而且要求品种多、质量好、供货快。
加工中心进口的快速增加，一方面反映了我国制造业对这类数控机床的需求旺盛，另一方面也反映了我国机床制造业在加工中心的生产能力和国产加工中心的竞争力上还存在差距。国产加工中心市场占有率低的主要原因是国产加工中心在产品水平、交货期、质量和可靠性上与国外同类产品相比存在不少差距。因此研究加工中心及其控制系统具有现实和长远的意义，掌握其中的关键技术是充分发挥加工中心功能和性能的先决条件，必将对我国装备制造业的整体水平的提高起到积极的作用。

图1-1 立式数控铣床

2.刀库的总体设计方案
2.1课程设计的任务及要求
设计题目：数控加工中心自动换刀系统设计
设计要求：设计一个立式数控加工中心自动换刀系统的刀库装置及其控制系统，主要性能指标参数如下：
刀库载刀量：8把；
刀具形式：BT40；
刀具直径：Φ63mm；
刀盘最低转速：60r/min；
刀架水平运动行程240mm；
采用PLC控制。
2.2刀库的类型选择
目前一般刀库按结构形式可以分为以下几种：
1）刀具储存在圆型鼓轮上，这种刀库结构简单，但刀具环形排列，空间利用率低，为了不致于刀库外径过大导致转动惯量过大，一般刀库容量在32把以下。使刀库中处于换刀位置的刀具轴线平行于主轴轴线，以简单的回转式机械手对刀库和主轴进行交换。要求刀库容量较大的场合，可以采用空间利用率较高的多重型鼓轮式刀库，这种刀库的传动装置和控制装置较为复杂。
2）链式刀库。 刀具储存在链条环节上，再以链轮驱动，结构紧凑，刀库容量较大，链环的现状可以根据机床的布局配置成各种形状，也可以将换刀位置突出以利换刀。当链式刀库需要增加刀库容量时，只需增加链条的长度，在一定的范围内，无需变更线速度及惯量，这种条件对系列刀库的设计与制造带来了很大的方便，可以满足不同的使用条件。
3）盒式刀库。 刀具储存在纵横排列的格子上，此种刀库空间利用率最高，刀库容量大。
4）转塔式刀库。 刀具储存在同一转塔上，其主要特征是刀库环绕是主轴，储刀位置即为主轴位置，因储存刀具数量有限，主要用于小型加工中心。
5）斗笠式刀库。斗笠式刀库由于其形状像个大斗笠而得名，一般存储刀具数量不能太多，10~24把刀具为宜，具有体积小、安装方便等特点，在立式加工中心中应用较多。
加工中心的一个很大优势在于它有ATC装置，使加工变得更具有柔性化。根据以上几种刀库的类型，立式加工中心的具体工作状态所需，所以选择斗笠式刀库。
3.电机的选择
3.1电机的选型及相关参数
法纳克公司生产的交流伺服电机性能
型号
3-0
2-0
1-0
输出功率(kw)
0.1
0.2
0.4
额定转矩(N*m)
0.49
1.0
2.0
最大转矩(N*m)
2.2
7.8
16
最高转速(r/min)
3000
2000
2000
转子转动惯量(Kg)
7.3
3.6
6
3.2各部分转动惯量的计算
（1） 刀盘：

（2） 轴：

（3） 刀具：

（4） 槽轮：

（5） 锁止盘：

（6） 套筒：

3.3预选电机
若选200W，则，最高转速为2000r/min
速比 ：

可知 ：

惯量比：，满足20倍以下的要求。
由此可知刀库系统的转动惯量为：

3.4电机的校核
（1）由摩擦引起的摩擦力矩：

（2）最大加速转矩：

（3） 电机的最大启动转矩：

通过上述校核，得出电机符合要求。
加速装置采用XB1型通用谐波减速器，减速比100：3，输出轴径20mm。
4.机械系统的设计
4.1刀库转动定位机构的设计
自动换刀装置为了实现快速可靠，应该满足三点要求：①运动平稳、无冲击，即最大加速度和最大速度要小。②各相邻动作可重叠者，要按其规律尽量多重叠。③各个动作要可靠。为了实现自动换刀装置的功能，可以通过电、液、气、机联合实现需要的动作。
常用的间歇运动机构有：
（1）弧面分度凸轮机构和圆柱分度凸轮机构；
（2）平行凸轮机构；
（3）槽轮机构；
（4）改良型槽轮机构；
（5）余摆线机构
根据实际工作情况与目前以上几种间歇机构的特点，选择机械部分结构采用槽轮机构，槽轮机构是20世纪初就开始使用的间歇运动机构，也是成本最低的结构。槽轮机构(又称马尔他机构)能把主动轴的匀速连续运动转换为从动轴的周期性间歇运动，常用于各种分度转位机构中。槽轮机构有三种基本类型：外啮合槽轮机构、内啮合槽轮机构和球面槽轮机构。立式加工中心斗笠式刀库采用外啮合槽轮机构。
该刀库可容纳8把刀具，即槽轮的齿数为8。刀库的回转选刀由刀库电机通过减速器带动曲柄回转，曲柄每回转一周，槽轮转过45°,刀库刀盘转过一个刀位，并由锁止盘定位。刀库上的刀位信号由两只开关联合发出，在刀库的一号刀位上安装一只挡铁，在支架上安装一只检测开关，机床开机后，刀库自动回转寻找一号刀位(基准刀位)，当一号刀位上的挡铁触发支架上检测开关后刀库停止回转，刀库的当前刀位为一号刀位，刀库处于初始状态。其余刀位信号由安装在曲柄上的挡铁触发刀位检测开关进行累计计数，曲柄每回转一周即刀库转过一个刀位触发一次。通过控制刀库电机的旋转方向，实现刀库的双向选刀。
综上所述：故刀库转动定位机构选择平面单销外槽轮机构。
具体计算参数如下：
槽间角：
槽轮每次转位时曲柄的转角：
槽数：z=8；
槽轮与锁止盘间的中心距:L=100.54mm；
主动曲柄长度：，根据装配要求，取61.6
槽轮半径：，取100
圆销半径：，取8.6
槽底高：
锁止弧半径：考虑具体装配要求，取20.1
由于槽轮的角加速度变化较大，且在转位过程的前半阶段与后半阶段的角加速度方向不同，因此当槽与滚子之间存在间隙
时，会产生冲击。为了减小冲击应采取以下措施：减小或消除滚子与槽之间的间隙；消除销开始进入槽时的间隙，应使槽轮的实际外圆半径Ra略大于槽轮名义外圆半径R，取式中为滚子半径。
4.2滚动轴承的选择计算
滚动轴承的基本额定动负荷在条件是：
1）轴承材料为高质量淬硬钢
2）时效概率为10%
3）基本额定寿命为
根据轴承所受载荷的大小和方向，初选圆锥滚子轴承。
设计参数：
轴向力
径向力，很小忽略不计。
轴颈直径
转速
要求寿命
温度系数
润滑方式 ：脂润滑。
被选轴承信息：轴承型号 30210
轴承参数：
基本额定动载荷：
基本额定静载荷：
根据
公式中：P ——动载荷（N）；
——径向载荷（N）；
——轴向载荷（N）；
X ——径向动载荷系数； Y ——轴向动载荷系数；
轴承寿命的校核：
轴承基本额定寿命为：
公式中： n ——轴承转速（）；
ε ——指数，对于球轴承ε= 3
得：

故型号为30210的圆锥滚子轴承符合要求。
4.2 轴的校核计算
按扭转强度条件计算：

，满足要求。
4.3 键的设计计算
选择A型平键
键1的基本数据，12*8，L取40mm，，取75MPa。
工作长度
键与轮毂键槽的接触高度
则
，满足要求。
键2的基本数据，14*9，L取35mm，，，取75MPa。
工作长度
键与轮毂键槽的接触高度
则
，满足要求。
5.控制系统的设计
换刀控制是数控加工中心控制中较为复杂的一个内容，涉及刀库的选刀及机械手的换刀控制。本系统采用主轴向上下运动的自卸式换刀方式。刀库为斗笠式刀库。如下图所示。

图5-1
5.1 刀库的换刀动作如下：
1)轴移动至换刀坐标处．见图6-1a
2)主轴准停
3)刀库前进(抓旧刀)。见图6-1b
4)主轴松刀
5)z轴向上移动(让出刀库旋转尺寸)，见图6-1c
6)刀库旋转(选刀)。见图6-1d
7)z轴向下移动(移动至换刀位置)，见图6-1e
8)主轴紧刀(抓新刀)
9)刀库后退(换刀结束)

图5-2
5.2利用PLC实现随机换刀
随着计算机技术的发展，利用软件选刀以代替传统的编码环和识刀器。在这种选刀和换刀的方式中，刀库上的刀具能与主轴上的刀具任意地直接交换，即随机换刀。主轴上换来的新刀号及还回刀库的刀具号，均在Pc内部相应地存储单元记忆。随机换刀控制方式需要在Pc内部设量一个模拟刀库的数据表，其长度和表内设置的数据与刀库的位置数和刀具号相对应。这种方法主要由软件完成选刀，从而消除了内于识刀装置的稳定性、可靠性所带来的选刀失误。
①ATC(自动换刀)控制和刀号数据表 如图2—9所示，刀库有8个刀座，可存放8把刀具。刀座固定位置编号为方框内1号—8号，0为主轴刀位置号，由于刀具本身不附带编码环，故刀具编号可任意没定，如图2—94中(10)—(18)的刀号。一旦给某刀编号后．该编号不应随意改变。为了使用方使．刀号也采用BCD码编写。
在PC内部建立一个模拟刀库的刀号数据表，如图2-10所示。数据表的表序号与刀库刀座编号相对应，每个表序号中的内容就是对应刀座中所插入的刀具号。图中刀号表首地址TAB单元固定存放主轴上的刀具号数，TAB+1—TAR+8存放刀库上的刀具号。由于刀号数据表实际上是刀库中存放刀具位置的一种映像，所以刀号表与刀库中刀具的位置应始终保持一致。

图5-3刀库中刀具位置编号

图5-4刀库的刀号数据表
②刀具的识别 虽然刀具不附带任何编码装置，且采用任意换刀方式，但是，由于在PC内部设置的刀号数据表始终与刀具在刀库中的实际位置相对应，所以对刀具的识别实质上转变为对刀库位置的识别。当刀库旋转，每个刀座通过换刀位置(基准位置)时，产生一个脉冲信号送至PC，作为计数脉冲。同时．在PC内部设置一个刀库位置计数器，当刀库正转(cw)时，每发一个计数脉冲，使该计数器递增计数；当刀库反转(ccw)时．每发一个计数脉冲，则计数器递减计数。于是计数器的计数值始终在1—8之间循环，而通过换刀位置时的计数值(当前值)总是指示刀库的现在位置。
当PC接到新刀具的指令(TXX)后，在模拟刀库的刀号数据表中进行数据检索，检索到T代码给定的刀号，将该刀具号所在数据表中的表号数存放在一个缓冲存储单元中，这个表序号数就是新刀具在刀库中的目标位置。刀库旋转后，测得刀库的实际位置与要求的刀库目标位置一致时，即识别了所要寻找的新刀具。刀库停转并定位，等待换刀。识别刀具的PC程序流程团如图2-11所示。
③刀具的交换及刀号数据表的修改 当前一工序加工结束后需要更换新刀加工时，NC系统发出自动换刀指令M06控制机床主轴准停。机械手执行换刀动作，将主轴上用过的旧刀和刀库上选好的新刀进行交换。与此同时，应通过软件修改PC内部的刀号数据表，使相应的刀号表单元中的刀号与交换后的刀号相对应。

参考文献
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[9] 王知行，邓宗全. 机械原理. 北京：高等教育出版社，2006.
[10] 成大先. 机械设计手册：第二卷. 第四版. 北京：化学工业出版社，2002.
[11] 成大先. 机械设计手册：第三卷. 第四版. 北京：化学工业出版社，2002.
[12] 成大先. 机械设计手册：第五卷. 第四版. 北京：化学工业出版社，2002.
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[16] 吴宗泽. 机械设计简明手册. 北京：化学工业出版社，2000.

=86750 (h)
验算结果：合格。

预选电机200W

折算到电机上的负载惯量

惯量比在20倍以内，满足要求

刀库系统的转动惯量

所以电机符合要求

选用XB1型谐波齿轮，减速比100:3

选用槽轮机构

槽间角

槽数8

中心距100.54

曲柄长61.6

槽轮半径100

圆销半径8.6

锁止弧半径20.1

初选圆锥滚子轴承

型号30210

满足要求

满足要求

键1满足要求

键2满足要求