液体自动混合控制系统.pptx

项目二液体自动混合控制系统项目二液体自动混合控制系统任务一学习状态编程的基本方法任务一学习状态编程的基本方法 任务二液体自动混合控制系统的实现任务二液体自动混合控制系统的实现 拓展训练全自动洗衣机控制系统的实现拓展训练全自动洗衣机控制系统的实现 拓展训练机械手控制系统的实现拓展训练机械手控制系统的实现 返回任务一学习状态编程的基本方法任务一学习状态编程的基本方法活动：状态元件基本概念和状态转移图的学活动：状态元件基本概念和状态转移图的学习习一、状态元件一、状态元件状态元件（）不仅是三菱系列中重要的软元件之一，状态元件（）不仅是三菱系列中重要的软元件之一，也是利用状态编程法编写步进顺控程序时必不可少的编也是利用状态编程法编写步进顺控程序时必不可少的编程要素，同时也是绘制状态转移图（）程要素，同时也是绘制状态转移图（）的最基本的元素。因此的最基本的元素。因此理解状态元件（）理解状态元件（）的基本概念尤为重要。的基本概念尤为重要。每一个状态元件（）每一个状态元件（）都代表着步进顺控程序中的一个步骤。三菱都代表着步进顺控程序中的一个步骤。三菱系列的状态元件（）系列的状态元件（）按用途主要可分为初始状态、回按用途主要可分为初始状态、回原点状态、通用状态、断电保持状态和信号报警状态五大类，见原点状态、通用状态、断电保持状态和信号报警状态五大类，见表表。下一页返回任务一学习状态编程的基本方法任务一学习状态编程的基本方法注意：注意：状态元件（）具有自动复位的特点，即当步进程序执行到某一状状态元件（）具有自动复位的特点，即当步进程序执行到某一状态时，该状态后的程序执行；当步进程序转移到下一个状态时，前一态时，该状态后的程序执行；当步进程序转移到下一个状态时，前一个状态自动复位，该状态后的程序不再执行。个状态自动复位，该状态后的程序不再执行。状态元件（）不用于步进程序时，也可作为一般的辅助继电器在状态元件（）不用于步进程序时，也可作为一般的辅助继电器在程序中使用，其功能和通用辅助继电器相同。程序中使用，其功能和通用辅助继电器相同。通过软件对状态元件（）的参数进行设置，可改变通用状态通过软件对状态元件（）的参数进行设置，可改变通用状态元件和断电保持状态元件的地址分配。元件和断电保持状态元件的地址分配。上一页 下一页返回任务一学习状态编程的基本方法任务一学习状态编程的基本方法二、状态转移图二、状态转移图状态编程法是步进顺控程序设计的主要方法，而状态转移图（）状态编程法是步进顺控程序设计的主要方法，而状态转移图（）是状态编程的重要工具。状态转移图首先将整个系统的控制过程分成是状态编程的重要工具。状态转移图首先将整个系统的控制过程分成若干个工作状态（），然后确定各个工作状态的三个要素，即控若干个工作状态（），然后确定各个工作状态的三个要素，即控制功能、转移条件和转移方向，再按系统控制要求的顺序连成一个整制功能、转移条件和转移方向，再按系统控制要求的顺序连成一个整体，以实现对系统的正确控制。体，以实现对系统的正确控制。状态转移图（）按其结构特点主要分为单流程结构、选择性分状态转移图（）按其结构特点主要分为单流程结构、选择性分支结构和并行分支结构。即使是较复杂的步进顺控程序，往往也是由支结构和并行分支结构。即使是较复杂的步进顺控程序，往往也是由这三种结构的状态转移图按不同组合方式所形成的。因此，对于编程这三种结构的状态转移图按不同组合方式所形成的。因此，对于编程人员而言，首先要学会分析系统的控制要求。例如系统只要求对单纯人员而言，首先要学会分析系统的控制要求。例如系统只要求对单纯动作进行顺序控制，用单流程就足够了；在多种输入条件和操作模式动作进行顺序控制，用单流程就足够了；在多种输入条件和操作模式的情况下，可通过选择性分支和并行分支相结合的方式，形成多分支的情况下，可通过选择性分支和并行分支相结合的方式，形成多分支结构来实现复杂程序的编写。结构来实现复杂程序的编写。上一页 下一页返回任务一学习状态编程的基本方法任务一学习状态编程的基本方法本节只讨论单流程状态转移图的编写方法。本节只讨论单流程状态转移图的编写方法。单流程状态转移图（）的一般形式如单流程状态转移图（）的一般形式如图图所示。通过所示。通过对此图的分析可知：对此图的分析可知：当上电，转换开关切换至当上电，转换开关切换至“”运行模式时，运行模式时，特殊辅助继电器的常开触点立刻接通一个扫描周期的脉冲，使步特殊辅助继电器的常开触点立刻接通一个扫描周期的脉冲，使步进顺控程序进入初始状态，并激活。由于初始状态本身没有进顺控程序进入初始状态，并激活。由于初始状态本身没有与其他程序所对应的功能，因此它处于系统等待状态，等待系统的启与其他程序所对应的功能，因此它处于系统等待状态，等待系统的启动。动。当按下启动按钮后，初始状态与通用状态之间当按下启动按钮后，初始状态与通用状态之间的转移条件（常开触点）接通，步进顺控程序即从的转移条件（常开触点）接通，步进顺控程序即从初始状态转移到了通用状态，并激活。此时状态初始状态转移到了通用状态，并激活。此时状态之后的程序运行，输出元件接通，同时定时器开始之后的程序运行，输出元件接通，同时定时器开始计时，前一个状态自动复位。计时，前一个状态自动复位。上一页 下一页返回任务一学习状态编程的基本方法任务一学习状态编程的基本方法当接通并延时后，通用状态与之间的转当接通并延时后，通用状态与之间的转移条件的常开触点接通，步进顺控程序即从状态转移到了移条件的常开触点接通，步进顺控程序即从状态转移到了，并激活。此时，通用状态之后的程序运行，输，并激活。此时，通用状态之后的程序运行，输出元件接通，同时定时器开始计时。前一个状态出元件接通，同时定时器开始计时。前一个状态被自动复位，断开、被自动复位。被自动复位，断开、被自动复位。如此各个状态依次往下执行，直到通用状态被激活，状态如此各个状态依次往下执行，直到通用状态被激活，状态之后的程序运行，接通，同时延时，达到延时之后的程序运行，接通，同时延时，达到延时时间后，的常开触点闭合，转移到初始状态，等待下时间后，的常开触点闭合，转移到初始状态，等待下一次启动。一次启动。上一页 下一页返回任务一学习状态编程的基本方法任务一学习状态编程的基本方法综上所述，该状态转移图（）实现了流水综上所述，该状态转移图（）实现了流水灯的单循环控制，要实现自动循环则从状态直接转移到状态灯的单循环控制，要实现自动循环则从状态直接转移到状态即可。即可。注意：注意：在状态转移图（）中，初始状态用双线框表示，在状态转移图（）中，初始状态用双线框表示，其他状态用单线框表示；状态转移条件以短横线其他状态用单线框表示；状态转移条件以短横线“”表示；表示；图图中状态转移条件均为常开触点中状态转移条件均为常开触点“”，也可采用常闭触，也可采用常闭触点，用逻辑非点，用逻辑非“”表示；此外，状态转移条件还可以是多个触点的表示；此外，状态转移条件还可以是多个触点的不同逻辑组合。不同逻辑组合。每个状态的控制要求所起的作用以及整个控制流程都需要表达的通每个状态的控制要求所起的作用以及整个控制流程都需要表达的通俗易懂、逻辑清晰、易于扩展。因此状态转移图（）俗易懂、逻辑清晰、易于扩展。因此状态转移图（）十分有利十分有利于程序的维护、规格修改、故障排除等于程序的维护、规格修改、故障排除等上一页 下一页返回任务一学习状态编程的基本方法任务一学习状态编程的基本方法活动：步进指令的学习活动：步进指令的学习可编程控制器的步进指令有两条：步进节点指令可编程控制器的步进指令有两条：步进节点指令和步进返回指令。和步进返回指令。步进节点指令（）：用于激活某个状态，即步进节点的驱动，步进节点指令（）：用于激活某个状态，即步进节点的驱动，并将母线移至步进节点之后。并将母线移至步进节点之后。步进返回指令（）：用于步进控制程序结束返回，将母线恢步进返回指令（）：用于步进控制程序结束返回，将母线恢复至原位。复至原位。注意：注意：在每一个步进顺控程序结束时，都必须加上返回指令，否则在每一个步进顺控程序结束时，都必须加上返回指令，否则会报警，显示出错。会报警，显示出错。上一页 下一页返回任务一学习状态编程的基本方法任务一学习状态编程的基本方法三菱系列的步进指令虽只有上述两条，但在步进顺三菱系列的步进指令虽只有上述两条，但在步进顺控程序中，连续状态的转移都需要由指令来完成，因此控程序中，连续状态的转移都需要由指令来完成，因此指令在步进程序中也是必不可少的。指令可以理解为，当满足指令在步进程序中也是必不可少的。指令可以理解为，当满足某个转移条件时，系统从一个状态顺利转移到另一个状态，强调进入某个转移条件时，系统从一个状态顺利转移到另一个状态，强调进入当前状态；而真正要去执行状态对应的程序时，必须要先激活本状态，当前状态；而真正要去执行状态对应的程序时，必须要先激活本状态，这就是指令的功能。这就是指令的功能。在将状态转移图（）变换至梯形图程序时，要注意转换的原在将状态转移图（）变换至梯形图程序时，要注意转换的原则：具体过程可概括为：进入当前状态（指令实现）则：具体过程可概括为：进入当前状态（指令实现）激活当激活当前状态（指令实现）前状态（指令实现）执行程序执行程序添加转移条件添加转移条件进入至下一进入至下一个状态、再激活、执行程序个状态、再激活、执行程序依此类推，如依此类推，如图图所示。所示。上一页 下一页返回任务一学习状态编程的基本方法任务一学习状态编程的基本方法分析图分析图，当上电运行时，接通一个扫描，当上电运行时，接通一个扫描周期的脉冲，步进程序通过指令进入初始状态。状态周期的脉冲，步进程序通过指令进入初始状态。状态被指令激活后，母线已被移至步进节点之后，因此其后的触点被指令激活后，母线已被移至步进节点之后，因此其后的触点用指令语句编写时，可直接用、指令。用指令语句编写时，可直接用、指令。当转移条件为时，步进程序转入状态执行当转移条件为时，步进程序转入状态执行依依此类推，当程序执行至状态时，梯形图通过指令实现了此类推，当程序执行至状态时，梯形图通过指令实现了向状态的跳转，此时也可用指令代替指令以实现不向状态的跳转，此时也可用指令代替指令以实现不连续状态之间的跳转，见指令语句。在步进程序结束时，必须加上步连续状态之间的跳转，见指令语句。在步进程序结束时，必须加上步进返回指令，将母线恢复至原位。进返回指令，将母线恢复至原位。上一页 下一页返回任务一学习状态编程的基本方法任务一学习状态编程的基本方法指令说明：指令说明：在编写步进顺控程序时，必须使用步进节点指令激活当前状在编写步进顺控程序时，必须使用步进节点指令激活当前状态，程序最后必须使用步进返回指令。态，程序最后必须使用步进返回指令。三菱系列在步进顺控程序中支持双线圈输出，即在三菱系列在步进顺控程序中支持双线圈输出，即在不同状态中可以驱动同一编号的软元件的线圈（例如、不同状态中可以驱动同一编号的软元件的线圈（例如、），但在相邻的状态中，最好不要使用相同的定时器或计数器的线），但在相邻的状态中，最好不要使用相同的定时器或计数器的线圈，以确保程序的可靠性。圈，以确保程序的可靠性。当前状态被激活后，先编写可直接输出的线圈，然后编写有条件触当前状态被激活后，先编写可直接输出的线圈，然后编写有条件触点才能输出的线圈，如点才能输出的线圈，如图图所示。所示。上一页 下一页返回任务一学习状态编程的基本方法任务一学习状态编程的基本方法 在和指令之间不能使用主控、指令。在和指令之间不能使用主控、指令。用步进指令设计系统时，一般以系统的初始条件作为初始状态的转用步进指令设计系统时，一般以系统的初始条件作为初始状态的转移条件，但若系统无初始条件，可用初始化脉冲驱动转移。移条件，但若系统无初始条件，可用初始化脉冲驱动转移。为了有效编写步进程序，经常需要采用其他几种特殊辅助继电器，为了有效编写步进程序，经常需要采用其他几种特殊辅助继电器，其主要元件编号、名称、功能和用途详见其主要元件编号、名称、功能和用途详见表表。上一页返回任务二液体自动混合控制系统的实现任务二液体自动混合控制系统的实现活动：输入与输出点的分配活动：输入与输出点的分配液体自动混合控制系统的输入输出分配见液体自动混合控制系统的输入输出分配见表表。活动：画系统电路原理图活动：画系统电路原理图用三菱型可编程序控制器实现液体自动混合控制用三菱型可编程序控制器实现液体自动混合控制系统的电路原理如系统的电路原理如图图所示。所示。活动：实验模块的连接与检测活动：实验模块的连接与检测实施本任务主要用到实施本任务主要用到图图所示个模块。所示个模块。下一页返回任务二液体自动混合控制系统的实现任务二液体自动混合控制系统的实现各实验模块的连接可参照各实验模块的连接可参照图图所示的电路原理所示的电路原理图。分三部分连接完成，即电源部分、输入回路部分、输出回路部分。图。分三部分连接完成，即电源部分、输入回路部分、输出回路部分。）电源部分的连接：先确保电源模块空气开关断开，模块电）电源部分的连接：先确保电源模块空气开关断开，模块电源按钮断开。将三线电源线的一端插于电源模块交流电源插源按钮断开。将三线电源线的一端插于电源模块交流电源插孔，另一端插于模块左下方黑色插孔，即可完成电源部分的连孔，另一端插于模块左下方黑色插孔，即可完成电源部分的连接。接。）电源部分的检测：合上电源模块空气开关，此时电源模块指示灯）电源部分的检测：合上电源模块空气开关，此时电源模块指示灯供电正常。闭合模块电源按钮。通电观察的指示供电正常。闭合模块电源按钮。通电观察的指示灯并做好记录，见灯并做好记录，见表表。若供电不正常，切断电源后。若供电不正常，切断电源后检查保险丝是否烧断。若需拆开模块进行检查，须在教师指导下进行。检查保险丝是否烧断。若需拆开模块进行检查，须在教师指导下进行。上一页 下一页返回任务二液体自动混合控制系统的实现任务二液体自动混合控制系统的实现）输入回路部分的连接。）输入回路部分的连接。用接插线将液体自动混合控制模块的输入部分用接插线将液体自动混合控制模块的输入部分“”（黑色（黑色插孔）插孔）端接至模块右边输入部分端接至模块右边输入部分“”端。输入器件一端。输入器件一端在相应模块内部已完成连接。端在相应模块内部已完成连接。将液体自动混合控制系统模块输入器件一端（绿色插孔）将液体自动混合控制系统模块输入器件一端（绿色插孔）按照按照分配表分别接入模块输入部分对应的输入信号。分配表分别接入模块输入部分对应的输入信号。）输入回路部分的检测：）输入回路部分的检测：检查插接线无误后，用万用表进行检测。填写检查插接线无误后，用万用表进行检测。填写表表 经过自检，确认正确和无安全隐患后，通电观察的指经过自检，确认正确和无安全隐患后，通电观察的指示，填写示，填写表表。上一页 下一页返回任务二液体自动混合控制系统的实现任务二液体自动混合控制系统的实现）输出回路部分接线。）输出回路部分接线。电源模块电源模块“”端接至模块输出公共端端接至模块输出公共端“”；输出公共端输出公共端“”和和“”用接插线连接；用接插线连接；将液体自动混合控制系统模块输出器件一端（黄色插孔）将液体自动混合控制系统模块输出器件一端（黄色插孔）按照按照分配表分别接至模块输出部分对应的输出信号。分配表分别接至模块输出部分对应的输出信号。将液体自动混合控制系统模块输出器件的将液体自动混合控制系统模块输出器件的“”端接至电源端接至电源模块模块“”端，构成回路。端，构成回路。）输出回路部分检测。）输出回路部分检测。检查插接线无误后，用万用表进行检测，填写检查插接线无误后，用万用表进行检测，填写表表。上一页 下一页返回任务二液体自动混合控制系统的实现任务二液体自动混合控制系统的实现活动：编写步进程序活动：编写步进程序设计步进顺控程序时，一般应根据系统控制要求，先画出状态转移图设计步进顺控程序时，一般应根据系统控制要求，先画出状态转移图，再将状态转移图转换成梯形图程序或指令语句。，再将状态转移图转换成梯形图程序或指令语句。绘制状态转移图绘制状态转移图状态转移图反映了整个系统的控制流程，对于初学者而言，可先按系状态转移图反映了整个系统的控制流程，对于初学者而言，可先按系统的控制流程如图所示，画出如统的控制流程如图所示，画出如图图所示的液体所示的液体自动混合控制系统的状态转移图。自动混合控制系统的状态转移图。上一页 下一页返回任务二液体自动混合控制系统的实现任务二液体自动混合控制系统的实现状态转移图说明状态转移图说明 状态。在运行的第一个扫描周期内，接通状态。在运行的第一个扫描周期内，接通（转移条件成立），转移并激活状态，此时定时器开始计时（转移条件成立），转移并激活状态，此时定时器开始计时，动作放液。时间到后，常闭触点断开，动作放液。时间到后，常闭触点断开，断开，停止放液。若动作，系统自动向状态转移。断开，停止放液。若动作，系统自动向状态转移。状态。当状态被激活后，动作，即液体流状态。当状态被激活后，动作，即液体流入容器。待液位上升至处时，动作，系统自动向入容器。待液位上升至处时，动作，系统自动向状态转移。状态转移。状态。当状态被激活后，动作，即液体流状态。当状态被激活后，动作，即液体流入容器。待液位上升至处时，动作，系统向状入容器。待液位上升至处时，动作，系统向状态转移。态转移。上一页 下一页返回任务二液体自动混合控制系统的实现任务二液体自动混合控制系统的实现 状态。当状态被激活后，定时器开始计时，同时状态。当状态被激活后，定时器开始计时，同时动作，搅拌混合液体。当达到时间后，的常开触动作，搅拌混合液体。当达到时间后，的常开触点闭合，转移条件闭合，系统自动向状态转移。点闭合，转移条件闭合，系统自动向状态转移。状态。当状态被激活后，动作，释放液体。状态。当状态被激活后，动作，释放液体。当液位下降至处时，复位，开始计时，当液位下降至处时，复位，开始计时，时间到后，系统自动向状态转移，进入下一个循环，循环开始。时间到后，系统自动向状态转移，进入下一个循环，循环开始。编写梯形图程序编写梯形图程序根据图所示状态转移图可以方便地画出液体自动混合控制根据图所示状态转移图可以方便地画出液体自动混合控制系统的梯形图程序和指令语句，如系统的梯形图程序和指令语句，如图图所示。所示。上一页 下一页返回任务二液体自动混合控制系统的实现任务二液体自动混合控制系统的实现活动：用编程软件活动：用编程软件编写、下载、调试程序编写、下载、调试程序程序输入程序输入打开编程软件，新建打开编程软件，新建“液体自动混合控制系液体自动混合控制系统统”文件，输入液体自动混合控制系统的程序，如文件，输入液体自动混合控制系统的程序，如图图所示。所示。程序下载程序下载点击点击“在线在线”图标，再点击图标，再点击“写入写入”，将程序下载至，将程序下载至，如如图图所示。所示。注意：此时可让三菱的运行按钮切换至注意：此时可让三菱的运行按钮切换至“”。上一页 下一页返回任务二液体自动混合控制系统的实现任务二液体自动混合控制系统的实现系统调试系统调试 在教师现场监护下进行通电调试，验证系统控制功能是否符合要求。在教师现场监护下进行通电调试，验证系统控制功能是否符合要求。如出现故障，学生应独立检修。根据出现的故障现象，检修相关线如出现故障，学生应独立检修。根据出现的故障现象，检修相关线路或修改梯形图。路或修改梯形图。系统检修完毕后，应重新通电调试，直至系统正常工作系统检修完毕后，应重新通电调试，直至系统正常工作上一页返回拓展训练全自动洗衣机控制系统的拓展训练全自动洗衣机控制系统的实现实现活动：输入与输出点分配活动：输入与输出点分配分析控制要求，本系统需有个输入设备：启动按钮、高水位检测开分析控制要求，本系统需有个输入设备：启动按钮、高水位检测开关和低水位检测开关。按照顺序控制流程逐一确定输出设备，其中，关和低水位检测开关。按照顺序控制流程逐一确定输出设备，其中，进水：进水电磁阀；洗涤：洗涤电动机（正反转）；排水：排水电进水：进水电磁阀；洗涤：洗涤电动机（正反转）；排水：排水电磁阀；脱水：脱水离合器、洗涤电动机（正转）；报警：报警蜂鸣器；磁阀；脱水：脱水离合器、洗涤电动机（正转）；报警：报警蜂鸣器；自动停止：无。自动停止：无。根据确定的输入输出设备分配点，见根据确定的输入输出设备分配点，见表表。活动：画出电路原理图活动：画出电路原理图全自动洗衣机的梯形图如全自动洗衣机的梯形图如图图所示。所示。下一页返回拓展训练全自动洗衣机控制系统的拓展训练全自动洗衣机控制系统的实现实现活动：实训模块的连接与检测（参照活动：实训模块的连接与检测（参照任务一实施）任务一实施）全自动洗衣机训练功能模块图如全自动洗衣机训练功能模块图如图图所示。所示。活动：编写程序活动：编写程序绘制状态转移图绘制状态转移图根据根据图图所示的控制流程图绘制如所示的控制流程图绘制如图图所示的所示的控制状态转移图。控制状态转移图。编写梯形图程序编写梯形图程序全自动洗衣机控制的梯形图和指令语句如全自动洗衣机控制的梯形图和指令语句如图图和和图图所示。所示。上一页 下一页返回拓展训练全自动洗衣机控制系统的拓展训练全自动洗衣机控制系统的实现实现活动：用编程软件活动：用编程软件编写、下载、调试程序编写、下载、调试程序程序输入程序输入打开编程软件，新建打开编程软件，新建“全自动洗衣机控制全自动洗衣机控制”文件，输入程序。文件，输入程序。程序下载程序下载点击点击“在线在线”图标，再点击图标，再点击“写入写入”，将程序下载至。，将程序下载至。注意：此时可让三菱的运行按钮切换至注意：此时可让三菱的运行按钮切换至“”上。上。上一页 下一页返回拓展训练全自动洗衣机控制系统的拓展训练全自动洗衣机控制系统的实现实现系统调试系统调试 在教师现场监护下进行通电调试，验证系统控制功能是否符合要求。在教师现场监护下进行通电调试，验证系统控制功能是否符合要求。如果出现故障，学生应独立检修，根据出现的故障现象检修相关线如果出现故障，学生应独立检修，根据出现的故障现象检修相关线路或修改梯形图。路或修改梯形图。系统检修完毕应重新通电调试，直至系统正常工作。系统检修完毕应重新通电调试，直至系统正常工作。上一页返回拓展训练机械手控制系统的实现拓展训练机械手控制系统的实现活动：输入与输出点分配活动：输入与输出点分配根据机械手控制要求和结构组成可知，有三个输入设备涉及整个系统根据机械手控制要求和结构组成可知，有三个输入设备涉及整个系统的启动、停止与急停。此外，机械手的个动作对应个限位开关，的启动、停止与急停。此外，机械手的个动作对应个限位开关，共个输入点。整个机械手的个动作（左摆、右摆、伸出、缩回、共个输入点。整个机械手的个动作（左摆、右摆、伸出、缩回、上升、下降、手爪加紧和放松）分别由个电磁阀来进行控制。确定上升、下降、手爪加紧和放松）分别由个电磁阀来进行控制。确定的输入输出分配见的输入输出分配见表表。活动：机械手控制系统电路原理图活动：机械手控制系统电路原理图机械手控制系统电路原理图如机械手控制系统电路原理图如图图所示。所示。下一页返回拓展训练机械手控制系统的实现拓展训练机械手控制系统的实现活动：编写程序活动：编写程序绘制状态转移图绘制状态转移图机械手控制系统的状态转移图如机械手控制系统的状态转移图如图图所示。所示。编写梯形图编写梯形图机械手控制系统的梯形图和指令语句如机械手控制系统的梯形图和指令语句如图图和和图图所示。所示。上一页 下一页返回拓展训练机械手控制系统的实现拓展训练机械手控制系统的实现活动：用编程软件活动：用编程软件编写、下载、调试程序编写、下载、调试程序程序输入程序输入打开编程软件，新建打开编程软件，新建“机械手控制系统机械手控制系统”文文件，输入程序。件，输入程序。程序下载程序下载点击点击“在线在线”图标，再点击图标，再点击“写入写入”，将程序下载至。，将程序下载至。注意：此时可让三菱的运行按钮切换至注意：此时可让三菱的运行按钮切换至“”上。上。上一页 下一页返回拓展训练机械手控制系统的实现拓展训练机械手控制系统的实现.系统调试系统调试 在教师现场监护下进行通电调试，验证系统控制功能是否符合要求。在教师现场监护下进行通电调试，验证系统控制功能是否符合要求。如果出现故障，学生应独立检修，根据出现的故障现象检修相关线如果出现故障，学生应独立检修，根据出现的故障现象检修相关线路或修改梯形图。路或修改梯形图。系统检修完毕应重新通电调试，直至系统正常工作系统检修完毕应重新通电调试，直至系统正常工作上一页返回表状态元件分类表状态元件分类返回图单流程状态转移图图单流程状态转移图返回图状态转移图与梯形图的图状态转移图与梯形图的转换转换返回（）（）状态转移图；（）状态转移图；（）梯形图；（）梯形图；（）指令语句指令语句图状态内的线圈驱动顺序图状态内的线圈驱动顺序返回表常用特殊辅助继电器使表常用特殊辅助继电器使用说明用说明返回表系统输入与输出分配表表系统输入与输出分配表返回图液体自动混合控制系统图液体自动混合控制系统电路原理图电路原理图返回图实验模块图实验模块返回（）（）电源模块；（）电源模块；（）模块；模块；（）液体自动混合模块（）液体自动混合模块表电源部分记录表电源部分记录返回表输入回路部分检测表输入回路部分检测返回表输入回路通电检测表输入回路通电检测返回表输出回路部分检测表输出回路部分检测返回图工作流程图图工作流程图返回图液体自动混合控制系统图液体自动混合控制系统状态转移图状态转移图返回图液体自动混合控制系统图液体自动混合控制系统梯形图及指令语句梯形图及指令语句返回图新建文件图新建文件返回图程序下载至图程序下载至返回表全自动洗衣机分配表全自动洗衣机分配返回图全自动洗衣机图全自动洗衣机原理图原理图返回图全自动洗衣机训练功图全自动洗衣机训练功能模块图能模块图返回图全自动洗衣机控制流图全自动洗衣机控制流程图程图返回图全自动洗衣机控制状图全自动洗衣机控制状态转移图态转移图返回图全自动洗衣机控制梯图全自动洗衣机控制梯形图形图返回图全自动洗衣机控制指图全自动洗衣机控制指令语句令语句返回表输入输出分配表表输入输出分配表返回图机械手控制系统图机械手控制系统电路原理图电路原理图返回图机械手控制系统状态图机械手控制系统状态转移图转移图返回图机械手控制系统梯形图图机械手控制系统梯形图返回图机械手控制系统指令图机械手控制系统指令语句语句返回