人力资源-FANUC系统维修培训范本.doc

FANUC系统维修培训资料

BEIJING-FANUC技术部

2004．9/01ED

BFM-HU01/01C
第一节 FANUC CNC系统共性故障的分析
1、数据输入输出接口(RS232)不能正常工作。
对于FANUC系统，当数据输入输出接口不能正常，且报警时，有两个系列的报警号。
①3/6/0/16/18/20/power-mate，当发生报警时，显示85~87报警。
②10/11/12/15，当发生报警时，显示820~823报警
当数据输出接口不能正常工作时，一般有以下几个原因：
1） 如果做输入出数据操作时，系统没有反应。
①请检查系统工作方式对不对，请把系统工作方式置于EDIT方式且打开程序保护键，或者在输入参数时，也可以置于急停状态。
②请按FANUC出厂时数据单，重新输入功能选择参数。
③检查系统是否处于RESET状态。
2）如果做输入输出数据操作时，系统发生了报警。
① 请检查系统参数
下面是各系统的有关输入/输出接口的参数表
机种
项目设定
CNC侧设定
便携式3”磁盘驱动器 或计算机侧的设定
第1通道
第2通道

FANUC 16/18/21/0i

通道名称

JD5A

JD5B
波特率=4800
停止位=2
奇偶校验位=偶校验
通道=Rs232
通道设置
020=1
020=2
停止位
0101=1***0**1
0121=1***0**1
输入输出设备
0102=3

0102=3
波特率
0103=10
0103=10

FANUC 10/11/12/15
通道名称

CD4A或
JD5A（15B）
CD4B或
JD5B（15B）
波特率=4800
停止位=2
奇偶校验位=偶校验
通道=Rs232
通道设置
020=1，
021=1
020=2
021=2
输入输出设备番号
5001=1
5001=1
输入输出设备
5110=7
5110=7
停止位
5111=2
5111=2
波特率
5112=10
5113=10
控制码
0000=***0*0**
0000=***0*0**
FANUC 0A/0B/0C/0D
通道号名称

M5

M74

波特率=4800
停止位=2
奇偶校验位=偶校验
通道=Rs232
通道号
I/O=0，I/O=1
I/O=2
停止位
0002=1****0*1
0012=1****0*1
0050=1****0*1
输入输出设备
0038=10******
0038=**10****
波特率
0552=10
0552=10
0250=10
FANUC 3
通道号
I/O=0

波特率=4800
停止位=2
奇偶校验位=偶校验
通道=Rs232
停止位
0005=1****0*1

波特率
0068=4800

FANUC 6
通讯通道
INPUTDEVICE=0
INPUTDEVICE=1

波特率=4800
停止位=2
奇偶校验位=偶校验
通道=Rs232
输入输出设备
0340=3
0341=3

停止位/波特率
0312=10011001

0P
通道名称
M5
M74

通道设置
0340=1，
0341=1，
018#1=1
0340=3
0341=3
018#1=1
停止位/波特率
0311=10011001
0312=10011001
Power mate A/B/C
通道名称
JD5

通道设置
I/O=0

停止位
1******1

波特率
0226=10

电缆接线
下图是FANUC系统到机床面板的连接中继终端
RD
DR
CS
CD
SD
ER
RS
SG
+24V
（03）RD
（06)DR
（05）CS
（08）CD
（02）SD
（20）ER
（04）RS
（07）SG
（25）+24V
CNC侧 机床面板的连接中继终端

接口和电脑连接线：
1．25芯（机床） 25芯（I/0设备）　 2． 25芯（终端） 9芯（I/0）电脑

●
●
SD（2）
RD（3）
RS（4）
CS（5）
DR（6）
CD（8）
ER（20）

SG（7）
（2）SD
（3）RD
（4）RS
（5）CS
（6）DR
（8）CD
（20）ER

（7）SG
FX（02）
RX（03）
RTS（04）
CTS（05）
DSR（06）
GND（07）
CD（08）
DTR（20）
RX（02）
TX（03）
CD（01）
DTR（04）
CTS（08）
GND（5）

DSR（06）

3）外部输入输出设备的设定错误或硬件故障
外部输入输出设备有FANUC纸带穿孔机，手持磁盘盒，, FANUC P-G， 计算机等设备。
在进行传输时，要确认：
a、电源是否打开
b、波特率与停止位是否与FANUC系统的数据输入输出参数设定匹配。
C、硬件有何故障。
d、传输的数据据格式是否为ISO/EIA。
e、数据位设定是否正确，一般为7位。
4)CNC系统与通讯有关的印刷板
下表是各系统与通讯接口有关的印刷板
0
存储板，或主板
3
主板
6
显示器控制板（CRTC板）
11
主板或显示器屏幕/MDI控制板
15A
BASE 0
15B
MAIN CPU板或OPTI板
16/18 A/B/C
MAIN板上的通讯接口模块
0IA
I/O接口板，或主板
0IB/C
主板，或CPU板
21B
I/O接口板
16/18／21i
主板，或CPU板
POWER MATE
基板
6）当FANUC系统与计算机进行通讯时，要注意：
a.计算机的外壳与CNC系统同时接地。
b.不要在通电的情况下拔连接电缆。
c.不要在有雷雨时进行通讯作业。
d.通信电缆不能太长。
5）如果发生85，86，87号报警 ,请按以下步骤查找：

开始

Alarm85

Alarm86
● 有关RS232的接口的参数设置是否正确
● 检查波特率及其它参数是否正确
● I/O机器不良

I/O参数正确吗
是

I/O机器电源开吗

电缆连接正确吗？

Ararm87
● I/O机器不良
● I/O接口不良
修改参数
请打开电源

● I/O机器不良
● I/O接口不良

2、电源单元不能打开
FANUC系统的电源上有两个指示灯，一个是电源指示灯，是绿色的；一个是电源报警灯，是红色的，这里说的电源单元，包括电源输入单元和电源控制部分。
(1)当电源打不开时，如果电源指示灯（绿色）不亮。
a.电源单元的保险F1、F2已溶断，那是因为输入高电压引起，或者是由于电源单元本身的元器件坏。
b.输入电压低，请检查进入电源单元的电压，电压的容许值为AC200v+10%、50HZ/60HZ±1HZ；或AC220V+10%、60HZ±1HZ
c.电源单元不良
（2）电源指示灯亮，报警灯也消失，但打不开电源，这时是因为电源ON的条件不满足。
电源ON的条件如下：

电源

AL

ON

COM

OFF

电源ON的条件有三个
a.电源ON按钮闭合后断开
b.电源OFF按钮闭合
c.外部报警接点打开
（3）电源单元报警灯亮
①+24V输出电压的保险熔断。
a. 9”显示器屏幕使用+24V电压，参照下图，检查+24V与地是否短路

电源单元

+24V
保险
9”CRT/MDI

~

b.显示器/手动数据输入板单元不良

②电源单元不良
a.把电源单元所有输出插头拔掉，只留下电源输入线和开关控制线。
b.把机床整个电源关掉，把电源控制部分整体拔掉。
c.再开电源，此时如果电源报警灯熄灭，那么可以认为电源单元正常，而如果电源报警灯仍然亮，那么电源单元坏。
注意：16/18系统电源拔下的时间不要超过半小时，因为SRAM的后备电源在电源上。
③+24E的保险熔断
a.+24E是供外部输入/输出信号用的，参照下图请检查外部输入/输出回路是否短路，

电源单元

+24E
保险
I/O单元

~

0V
b.外部输入/输出开关引起+24E短路或系统I/0板不良。

④+5V的负荷电压短路
检查方法
把系统所带的+5V电源负荷一个一个地拔掉，每拔一次，必须关电源再开电源。
参照下图：

MPG

系统

电机编码器

光栅、磁栅等

当拔掉任意一个+5V电源负荷后，电源报警灯熄灭，那么，可以证明该负荷及其连接电缆出现故障。
请注意：当拔掉电机编码器的插头时，如果是绝对位置编码器，还需要重新回零，机床才能恢复正常。
⑤系统各印刷板有短路
请用万用表测量+5V，±15V、+24D与OV之间的电阻。必须在电源关的状态下测量。
a.把系统各印刷板一个一个地往下拔，再开电源，确认报警灯是否再亮。
b.如果当某一印刷板拔下后，电源报警灯不亮，那就可以证明该印刷板有问题，请更换该印刷板。
c.对于0系统，如果+24D与OV短路，更换时一定要把输入/输出板与主板同时更换。
d.当用计算机与CNC系统进行通讯作业，如果CNC通讯接口烧坏，有时也会使系统电源打不开。

3、返回参考点时，出现偏差
（1）参考点位置偏差1个栅格
项目
可能原因
如何检查
解决办法
1
减速档块位置不合适
用诊断功能监视减速信号，并记下参考点位置与减速信号起作用的那点的位置
这两点之间的距离应该等于大约电机转一圈时机床所走的距离的一半
2
减速档块太短
按第一项的方法计算减速档块的长度
按计算长度，安装新的档块
3
回零开关不良
在一个栅格内，*DECX发生变化
*DECX电气开关性能不良，请更换

在一个栅格内，*DECX信号不发生变化
档块位置安装不正确
（2）参考点返回位置是随机变化的
项目
可能原因
如何检查

1
干扰
a) 检查位置编码器反馈信号线是否屏蔽;
b) 检查位置编码器是否与电机动力线分开
屏敝位置编码器反馈信号线；
分离位置编码器与电机动力线
2
位置编码器的供电电压太低
检查编码器供电电压不能低于4.8V

3
电机与机械的联轴节松动
在电机和丝杠上分别做一个记号，然后在运行该轴，观察其记号
拧紧联轴节
4
位置编码器不良

更换位置编码器，并观察偏差更换后，故障是否消除
5
回参考点计数器容量设置错误
重新计算参考点计数器容量
特别是在0.1μ的系统里，更要按照说明书，仔细计算
6
伺服控制板或伺服接口模块不良

更换伺服控制扳或接口模块

4、返回参考点异常，并在显示器屏幕上出现Allarm90
1、 参考点返回时，位置偏差量未超过128时，位置误差量可以在诊断画面里确认。
3/6/0系统诊断号为800~803 ； 16/18系统的诊断号为300
a, 检查确认快进速度
b,检查确认快进速度的倍率选择信号（ROV1、ROV2）
c,检查确认参考点减速信号（*DECX）
d,检查确认外部减速信号±*EDCX
e, 离参考点距离太近。
2、参考点返回时，位置偏差量超过128时。
a)位置反馈信号的1转信号没有输出。
b)位置编码器不良
c)位置编码器的供给电压偏低，一般不能低于4.8v
d)伺服控制部分和伺服接口部分不良。

５、在手动、自动方式下机床都不能运转
检查点：
①位置画面的数值变化还是不变化。
②CNC内部状态
③利用PMC的信号诊断功能，确认输入/输出信号
（1）位置画面的数值不变化
项
原因
有关地址、参数
O
16/18/21/0i
11/12/15
1
系统处于急停状态*ESP
G121.4
G8.4或G1008.4
G0.4
2
系统处于复位状态
（1）外部复位ERS
（2）MDI的复位键

G121.7
G104.6

G8.7
G8.6

GO.0
GO.6
3
确认工作方式MD4、MD2、MD1
JOG=101，AUTO=001
EDIT=011，MDI=000
G122#2，1，0
G43#2，1，0
G3
4
JOG的轴方向选择信号

查看内部诊断，确认
（1） 信率为O
（2） 正在执行到位检查
（3） 主轴速度到达信号（SAR）
（4） 锁住信号
G116#3，2
G118#3.2

DGN700
G100
G102

DGN15

DGN1000至1001
5
正在执行到位检查。
条件：位置误差值大于在位宽度设定值
DGN800>PRM500
DGN300>PRM1826

6
互锁信号输入
*ILK
G117.0
G8.0
PRM3003#0
GO.0

*ITX
PRM8.7
G128
PRM3003#2
G130

±MITX
G42

PRM24#7
G132
G134
PRM3003#3

7
JOG速度为0（JV0至JV7）
G121
PRM3.4
G010
G011

8
系统有报警

（2）位置画面数值变化

MLK信号输入了系统
G117.1
G44.1
G108

６、在自动方式，系统不运行。
（1）自动运行启动灯，不点亮时。
检查点：
（a）机床操作面板上自动运行启动灯，点亮否？
（b）确认CNC状态
项
原因
有关地址、参数
O系统
16/18/0i
11/12/15
1
确认方式选择开关
MD4，MD2,MD1 在自动方式时等于001
G122#2,1,0
G43#2,1,0
G3
2
自动运行启动“START”没输入到系统
G120#2
G7.2
G5.0
3
自动运行停止信号*SP输入了系统
G121.5
G8.5
G0.5
（2）自动运行启动指示灯点亮时
项
原因
有关地址、参数
O
16/18/0i
11/12/15
1
确认CNC内部状态
DGN700
DGN701
DGN0~15
DGN1000
DGN1001
2
正在等待辅助功能完了信号（FIN）
G121.3
G4.3
G5.1
3
自动运行时，正在执行读取轴移动指令

4
在自动运行时，正在执行（G04）暂停指令

5
正在执行到位检查条件，位置误差值要大于参数设定值
DGN800>PRM500
DGN300>PRM1826

6
进度速度为0
（FV0~FV7）
G121
G12
PRM3.4
G12
7
起动锁住信号输入系统STLK
G120.1
G7.1
G4.6
8
锁住信号输入系统
*ILK
G117.0
G8.0
PRM3003#0
G0.0
9
*ITX
PRM8.7
G128
PRM3003#2
G130

10
CNC正在等待主轴速度到达信号（SAR）
G120.4
PRM24#2
G29#4
PRM3708#10

10
确认快进速度
ROV1
ROV2
PRM518~521
G116#7
G117#7
PRM1420
G14
G96

11
确认切削进给速度。如果设定为每转进给时，必须有主轴位置编码器
PRM527
PRM1422

７、MPG方式下，机床不运行
项
原因
有关地址、参数
O
16/18/01
11/12/15
1
方式选择开关MD4、MD2，MD1
在MPG方式时等于100
G122#2，1，0
G43#2，1，0
G3
2
手脉的轴选择信号HX
G116#72
G119#7
G18，G19
G11
3
手脉的倍率选择信号，
MP2，MP1
G120#1，0（M系）
G117.0
G118.0(T系)
PRM121，PRM699
G19#4，#5
PRM7113
PRM7114
G6#4，3，2
4
手动脉冲发生器的确认。
a.信号线断线，短路。
b.手脉不良

第二节 对于FS16/18/０I系列维修技巧
（一）、当产生报警时，显示的画面是否切换至报警画面。
PRM3111#7（NAP）
（二） 、如果需要把控制轴的其中一个轴的放大器和电机取下，有以下几种方法：
1、 如果在自动和手动方式下，运行程序时，位置画面的数字还能变化。
PRM2009#0（SDMY）（内置编码器）
PRM2205#2 (PDMY) (外置编码器)
PRM1800#1 (CVR)
MLK （G44.1）信号接通
2、如果把α双轴伺服放大器当α单轴伺服放大器使用时（封伺服）
α双轴伺服放大器
短接管脚
插头
Type A 接口
短接8和10管脚
JVx
Type B 接口
短接8和10管脚
JSx
FSSB 接口
短接11和12管脚
JFx
3、 也可以把PRM 1023设为-128； PRM1815#5（APC）=0。
4、 如果要使系统处于INTERLOCK 状况。
PRM1005#7（RMB）
PRM0012#7（RMV）
PRM1005#6（MCC）
（三） 硬件OT 是否使用。
PRM3004#4（OTH）
（四） 释放风扇报警（ALM701）
PRM8901#0（FAN）
（五） 接通电源后，不用返回参考点，机床也能在自动方式下进行运行。
PRM1005#0（ZRN）
（六） 接通电源后，不用返回参考点，机床在JOG 方式下也能快速运行。
PRM1401#0（PDR）
（七） 屏幕SAVER 功能。
PRM3123，设定屏幕SAVER的开始时间
或同时按FUNCTION 和CAN 键
（八） 即使是在MPG方式下，也能进行STEP FEED 操作。
7100#0（JH）
（九） 手动脉冲发生器是与系统直接相连还是通过I/O LINK 相连。
PRM7100#0（IOL）
（十） INTERLOCK 信号的选择（“0”是通常设定）
PRM3003#0（ITL） *IT 信号 (全轴G8.0)
PRM3003#1（RILK） *RILK信号（高速X0.6,　0不使用）
PRM3003#2（ITx） *IT1~*IT8（各轴G130）
PRM3003#3 (DIT) +MIT1~-MIT4（各轴方向G132,G134）
（十一） 串行主轴的连接
PRM3701#1（ISI）
（十二） 显示程序名和种类
PRM3107#4（SOR）
PRM3107#0（NAM）
（十三）MDI 的种类（小型和标准型）
PRM3100#3（FKY）
（十四）9”CRT 的颜色显示信息
PRM3100#7
（十五）位置反馈系统的选择
PRM1815#1（OPTx）
PRM2023 (速度反馈脉冲数)
PRM2024 （位置反馈脉冲数）
PRM2084 （柔性齿轮比N）
PRM2085 （柔性齿轮比M）

第三节　FANUC 进给伺服系统的故障分析
１． FANUC 进给伺服系统的简单分类：
序号
名称
特点简介
所配系统型号

1
直流
可控硅
伺服
单元
只有单轴结构，型号为A06B-6045-HXXX。主回路有2个可控硅模块组成（国产的为6只可控硅），120V三相交流电输入，六路可控硅全波整流，接触器，三只保险。
控制电路板有两种，带电源和不带电源，其作用是接受系统的速度指令（0-10V模拟电压），和速度反馈信号，给主回路提供六路触发脉冲。
配早期系统，如：
5，7，330C，200C，2000C等。
市场上已不常见。
2
直流
PWM
伺服
单元
有单轴或双轴两种，型号为A06B-6047-HXXX， 主回路有整流桥将三相185V交流电变成300V直流，再由四路大功率晶体管的导通和截止宽度来调整输出到直流伺服电机的电压，以达到调节电机的速度，有两个无保险断路器、接触器、放电二极管，放电电阻等。
控制电路板作用原理与上述基本相同。
较早期系统，如：
3，6，0A等
市场较常见。
3
交流
模拟
伺服
单元
有单轴、双轴或三轴结构，型号为A06B-6050-HXXX，主回路比直流PWM伺服多一组大功率晶体管模块，其他结构相似，控制板的作用原理与上述基本相同。
较早期系统，如：
3，6，0A，10/11/12，15E，15A，0E，0B等，市场较常见。
4
交流
S系列1
伺服
单元
有单轴、双轴或三轴结构，型号为A06B-6057-HXXX，主回路与交流模拟伺服相似，控制板有较大改变，它只接受系统的六路脉冲，将其放大，送到主回路的晶体管的基级。主回路将电机的U，V两相电流转换为电压信号经控制板送给系统。
0系列，16/18A，16/18E，15E，10/11/12等。
市场较常见。
5
交流
S系列2
伺服
单元
有单轴、双轴或三轴结构，型号为A06B-6058-HXXX，原理同S系列，主回路有所改变，将接线改为螺钉固定到印刷板上，这样便于维修，拆卸较为方便，不会造成接线错误。
控制板可与上述通用。
0系列，16/18A，16/18E，15E，10/11/12等。
市场较常见。
6
交流
C系列
伺服
单元
有单轴、双轴结构，型号为A06B-6066-HXXX，主回路体积明显减小，将原来的金属框架式该改为黄色塑料外壳的封闭式，从外面看不到电路板，维修时需打开外壳，主回路有一个整流桥，一个IPM或晶体管模块，一个驱动板，一个报警检测板，一个接口板，一个焊接到主板上的电源板，需要外接100V 交流电源提供接触器电源。
0C，16/18B，15B 等。
市场不常见。
7
交流
α系列
伺服
单元
SVU,
SVUC
有单轴、双轴或三轴结构，型号为：
SVU：A06B-6089-HXXX
SVUC：A06B-6090-HXXX, 可替代C系列伺服，
结构与外形C系列相似，电路板有接口板和主控制板，电源、驱动和报警检测电路都集成在主控制板上，无100V交流输入。
常用于不配备FANUC交流主轴电机系统的机床上，如：数控车、数控铣、数控磨床等。

0C，0D，16/18C，15B，I系列。
市场常见
序号
名称
维修品的特点简介
所配系统型号
8
交流
α系列
伺服
单元
SVM

有单轴、双轴或三轴结构，型号为：
SVMi：A06B-6079-HXXX
将伺服系统分成三个模块：PSMi（电源模块），SPMi（主轴模块）和SVMi（伺服模块）。
电源模块将200V交流电整流为300V直流和24V直流给后面的SPMi和SVMi使用，以及完成回馈制动任务。SVMi不能单独工作，必须与PSMi一起使用。
其结构为：一块接口板，一块主控制板，一个IPM模块（智能晶体管模块），无接触器和整流桥。
PSM将在主轴伺服系统部分介绍。
0C，0D，16/18C，15B，I系列。市场常见
9
交流
αi系列
伺服
单元
SVM

有单轴、双轴或三轴结构，型号为：
SVM：A06B-6114-HXXX
将伺服系统分成三个模块：PSM（电源模块），SPM（主轴模块）和SVM（伺服模块）。
电源模块将200V交流电整流为300V直流和24V直流给后面的SPM和SVM使用，以及完成回馈制动任务。SVM不能单独工作，必须与PSM一起使用，而SVU以及前面的交、直流伺服单元都可单独使用。
其结构为：一块接口板，一块主控制板，一个IPM模块（智能晶体管模块），无接触器和整流桥。
PSMi将在主轴伺服系统部分介绍
15/16/18/21/0I –B系列，０I-C系列
10
交流
ß系列
伺服
单元
单轴，型号为：A06B-6093-HXXX，有两种：一种是I/O LINK形式控制，控制刀库、刀塔或机械手，有LED显示报警号。另一种为伺服轴，由轴控制板控制，只有报警红灯点亮，无报警号，可在系统的伺服诊断画面查到具体的报警号。外部电源有三相交流200V，直流24V，外部急停，外接放电电阻及其过热线，这些插头很容易插错，一旦插错一个，就会将它烧坏。
只有接口板和控制板两块。
0C，0D，16/18C，15B，I系列。
市场常见。
多用于小型数控机床或刀库，机械手等的定位。
11
交流ßi系列伺服
单元
有单轴、双轴或三轴结构，型号为：
SVPM：A06B-6134-H30X (三轴)，H20X(两轴)
SVU：A06B-6130-H00X (只有单轴)
15/16/18/21/0I –B系列，０I-C，０I MATE-B/C系列

２．FANUC 进给伺服系统的常见共性故障分析：
２．1直流可控硅伺服单元
序号
故障现象
原因
解决方法
1
过电流报警
（OVC
红灯点亮）
输出到伺服电机的电流由一个电流检测器CD1检测，转换成电压信号，由控制板判断是否过电流，因此，从控制板的触发电路、检测电路，到主回路，再到电机，都有可能是故障点。
1． 可通过互换控制板来初步判断是否为主回路或是控制板故障（与其他轴互换，所有轴的控制板都可互换），一般是控制板的可能性大。
2． 另外可检查是否为上电就报警还是速度高了报警，如果上电就报警，则有可能是主回路可控硅烧了，这可通过万用表测可控硅是否导通来判断，正常的可控硅两端电阻无穷大，如果导通则坏了。如果是高速报警而低速正常则可能是控制板或电机有问题，这也可通过交换伺服单元来判别。
3． 如果是控制电路板坏了，则必须将它送到FANUC维修点进行修理或购买新品，因为板上易坏的IC在市面上可能买不到。

2
伺服电机振动
电机移动时速度不平稳会产生振动和噪音。
1． 伺服电机换向器的槽中有碳粉，或碳刷需更换。
2． 用示波器测控制板上CH11-CH3 波形，正常为6个均匀的正弦波，如果少一个就不正常，可能是控制板上驱动回路或主回路可控硅坏，通过互换控制板可判断。
3． 调整控制板上的RV7试一试。
3
过热报警
伺服电机、伺服变压器或伺服单元过热开关断开。
1． 伺服电机过热，或伺服电机热保护开关坏。
2． 伺服变压器过热，或伺服变压器热保护开关坏。
3． 伺服单元过热，或伺服单元热保护开关坏。
4．查以上各部件的过热连接线是否断线。
4
不能准备好。
系统报警显示401或403（伺服VRDY OFF）。
系统开机自检后，如果没有急停和报警，则发出PRDY信号给伺服单元，伺服单元接收到该信号后，接通主接触器，送回VRDY信号，如果系统在规定时间内没有接收到VRDY信号，则发出此报警，同时断开各轴的PRDY信号，因此，上述所有通路都可能是故障点。
1． 检查各个插头是否接触不良，包括控制板与主回路的连接。
2． 查外部交流电压是否都正常，包括：3相120V输入（端子A，1，2），单相100V（端子3，4），查控制板上各直流电压是否正常，如果有异常，则为带电源板故障，再查该板上的保险是否都正常。
3． 仔细观察接触器是吸合后再断开，还是根本就不吸合。如果是吸合后再断开，则可能是接触器的触点不好，更换接触器。如果有一个没有吸合，则该单元的接触器线圈不好或控制板不好，可通过测接触器的线圈电阻来判断。
4． 查CN2的4，5端子是否导通，这是外部过热信号，通常是短路的，如果没有接线，则看短路棒S21必须短路，查主回路的热继电器是否跳开。
5． 如果以上都正常，则为CN1指令线或系统板故障。
5
TG报警（TG红灯点亮）

失速或暴走，即电机的速度不按指令走，所以，从指令到速度反馈回路，都有可能出故障。
1． 可通过互换单元来初步判断是否为控制单元还是电机故障，一般是单元的可能性大。
2． 另外可查看是否为上电就报警还是速度高了报警。如果上电就报警，则有可能是主回路可控硅坏了。如果是高速报警而低速正常则可能是控制板或电机有问题，这也可通过交换伺服单元来判别。
3． 观察是否一直报警还是偶尔出现报警，如果是一直报警则是单元或是控制板故障，否则可能是电机。
6
飞车
（一开机电机速度很快上升，因系统超差报警而停止）
系统未给指令到伺服单元，而电机自行行走。是由于正反馈或无速度反馈信号引起，所以应查伺服输出，速度反馈等回路。
1． 检查三相输入电压是否有缺相，或保险是否有一烧断。
2． 查外部接线是否都正常，包括：3相120V
输入（端子A，1，2）相序UVW是否正确，输出到电机的+、-（端子5、6，7、8）是否接反，CN1插头是否有松动。
3． 查电机速度反馈是否正常，包括：是否接反、是否断线、是否无反馈。
4． 交换控制电路板，如果故障随控制板转移，则是电路板故障。
5．系统的速度检测和转换回路故障。

7
系统出现
VRDY ON
报警
系统在PRDY信号还未发出就已经检测到VRDY信号。即伺服单元比系统早准备好，系统认为这样为异常。
1． 查主回路接触器的触点是否接触不好，或是CN1接线错误，
2． 查是否有维修人员将系统指令口封上。

8
电机不转
系统发出指令后，伺服单元或伺服电机不执行，或由于系统检测到伺服偏差值过大，所以等待此偏差值变小。
1． 观察，给指令后系统或伺服出现什么报警，如果是伺服有OVC，则有可能电机制动器没有打开或机械卡死。
2． 如果伺服无任何报警，则系统会出超差报警，此时应检查各接线或连接插头是否正常，包括电机动力线、CN1插头，A，1，2三相输入线、CN2插头以及控制板与单元的连接。如果都正常，则更换控制板检查。
3． 检查伺服电机是否正常。
4． 查系统伺服误差诊断画面，是否有一个较大的数值（10-20左右，正常值应小于5），如果是，则调整控制板上的RV2（OFFSET）直到该数变为0左右。

2．２直流PWM伺服单元
序号
故障现象
原因
解决方法
1
TG报警
（TG红灯点亮）
失速或暴走，即电机的速度不按指令走，所以，从指令到速度反馈一路，都有可能出故障。
1． 单轴可通过互换单元，双轴将各轴指令线和动力线互换，来初步判断是否为控制单元还是电机故障，一般是单元的可能性大。
2． 如果上电就报警，则有可能是主回路晶体管坏了。可用万用表测量并自行更换晶体管模块，如果是高速报警而低速正常则可能是控制板或电机有问题，这也可通过交换伺服单元来判别。
3． 观察是否一直报警还是偶尔报警，如果是一直报警则是单元或是控制板故障，否则可能是电机。
2
飞车（一开机电机速度很快上升，因系统超差报警而停止）
系统未给伺服单元指令，而电机自行行走。是由于正反馈或无速度反馈信号引起，所以应查伺服输出，速度反馈等回路
1． 检查三相输入电压是否有缺相。
2． 查外部接线是否都正常，包括：3相120V
输入（端子A，1，2），输出到电机的+、-（端子5、6，7、8）是否接反，CN1插头是否有松动。
3．查电机速度反馈是否正常，包括：是否接反、是否短线、是否无反馈。
4． 交换控制电路板，如果故障随控制板转移，则是电路板故障。
3
断路器跳开（BRK灯点亮）
主回路的两个无保险断路器检测到电流异常，跳开，或检测回路有故障。
1． 查主回路电源输入端的两个无保险断路器是否跳开，正常应为ON（绿色）。
2． 如果合不上，则主回路有短路的地方，应仔细检查主回路的整流桥、大电容、晶体管模块等。
3． 控制板报警回路故障。
4
电机不转
系统发出指令后，伺服单元或伺服电机不执行，或由于系统检测到伺服偏差值过大，所以等待此偏差值变小。
1． 检查给指令后系统或伺服出现报警，如果是伺服有OVC报警，则有可能电机制动器没有打开或机械卡死。
2． 如果伺服无任何报警，则系统会出超差报警，此时应检查各接线或连接插头是否正常，包括电机动力线、CN1插头，A，1，2三相输入线、CN2插头以及控制板与单元的连接。如果都正常，则更换控制板检查。
3． 检查伺服电机是否正常。
4． 查系统伺服误差诊断画面，是否有一个较大的数值（10-20左右，正常值应小于5），如果是，则调整控制板上的RV2（OFFSET）直到该数变为0左右。
5
过热（OH灯点亮）
伺服电机，伺服变压器，伺服单元和放电单元的热保护开关断开。
1． 伺服电机过热，或伺服电机热保护开关坏。
2． 伺服变压器或放电单元过热，或者伺服变压器或放电单元热保护开关坏，如果未接变压器或放电单元过热线，则印刷板上S20（OH）短路。
3． 伺服单元过热，或伺服单元热保护开关坏。
4． 查以上各部件的过热连接线是否断线。

6
异常电流报警
（HCAL红灯点亮）
伺服单元的185V交流经过整流变为直流300V，直流侧有一检测电阻检测直流电流，如果后面有短路，立即产生该报警。
1． 如果是一直出现，可用万用表测量主回路晶体管模块是否短路，自行更换晶体管模块，如果未短路，则与其他轴互换控制板，如果随控制板转移，则修理控制板。
2． 如果是高速报警而低速正常则可能是控制板或电机有问题，这也可通过交换伺服单元来判别。
3． 观察是否一直报警还是偶尔，如果是一直报警则是单元或是控制板故障，否则可能是电机。
7
高电压报警（HVAL红灯点亮）
伺服控制板检测到主回路或控制回路电压过高，一般情况是检测回路出故障。
1． 检查三相185V输入电压是否正常。
2． 查CN2的1、2、3交流+，-18V是否都正常。
3． 交换控制电路板，如果故障随控制板转移，则是