发那科功能指令PPT学习课件.ppt

单击此处编辑母版标题样式,单击此处编辑母版文本样式,第二级,第三级,第四级,第五级,*,1,功能指令,一：,PMC,结构语句,第一级,PMC,程序区结束指令。第一级程序为快速执行程序区，每,8ms,扫描一次。,第二级,PMC,程序区结束指令。系统会根据第二级程序的长短分成若干段，每,8ms,执行一段，为主程序区。,PMC,结束指令，在,END,和,END2,之间是子程序区。,2,定时器指令,可变定时器指令，设定值在,MDI,画面上,固定定时器指令，设定值在,PMC,程序上,3,定时器间歇打油润滑应用例,时序：,1.,每次开机自动打油,15,秒，,2.,正常时打油,30,秒，间歇,30,分钟，,3.,可手动打油,（每次打油时为打,2.5,秒，停,2.5,秒）,4,计数器指令,环形计数器,控制条件,CN0=0,从,0,开始，,0,，,1,。,N,CN0=1,从,1,开始，,1,，,2,。,N,UPDOWN=0,加计数,UPDOWN=1,减计数,RST,清除计数值,ACT,计数条件，高电平计数,指令变量,计数器预置值地址 双字节地址存放预置值,计数器寄存器地址 四字节地址存放计数值,（一般使用,D,寄存器）,5,计数器的工件计数例,6,二：数据传送语句,二进制附值语句,格式指定：,1,：一个字节,2,：两个字节,4,：四个字节,常数：附值常数，十进制形式。,常数输出地址：常数的目的地址,7,逻辑乘数据传送指令,应用,：,可以用来屏蔽某些位的输出。,8,逻辑和数据传送,应用：,可以强制某些位输出为,1,9,一个字节的数据传送,两个字节的数据传送,多个字节的数据传送,10,三：数据比较指令,二进制大小判别指令,指定格式：,输入地址：取决于指定格式,输出结果：,R9000#0=1,输入制,=,比较值,R9000#1=1,输入值比较值,11,一致性比较指令（仅适用于,BCD,码）,输入数据指定格式：,0,：输入值为常数,1,：输入值为地址,控制条件,：,BYT 0,：两位,BCD,1,：四位,BCD,12,四：二进制代码的处理,二进制代码转换（数,数的关系）,应用：倍率开关的处理,手动倍率输入值：,0.01%=11111111 11111110,切削倍率输入值：,1%=11111110,13,奇偶校验指令,在,FANUC,标准面板上的倍率开关上都有一位信号作为校验位而存在，我们可以取样这个信号进行开关信号的掉线检测处理。同样的指令也可以应用在刀塔的编码器反馈刀位检测上。,OE,：,0,偶校验,1,奇校验,RST,：复位错误信号输出,ACT,：指令执行,W1,：,1,错误输出,校验数据地址：校验指令只对一个字节的数据寄存器进行校验检查,14,二进制译码（数,位的关系）,应用：,M,代码译码处理,执行,M07,指令,15,五 沿信号的处理,上升沿检测,下降沿检测,16,逻辑运算指令,异或指令,与指令,（可多字节进行运算）,格式指定,或指令,17,非指令,格式指定,18,刀库指令,刀库的种类：,1,固定刀库：刀具号和刀座号之间的关系不会随着刀具的交换而改变，而一直保持一一对应。,2,随机刀库：刀具号和刀座号之间的关系随着刀具的交换而改变。因此需要刀具表来记录刀具和刀座号的对应关系。,换刀时序：,固定刀库：,因为刀具号和刀座号是一致的，因此程序中的目标刀具号指令可以直接和当前位的刀座号进行比较计算，计算出相应的旋转步数和旋转方向驱动刀库电机旋转，当当前位的刀座号和目标刀号一致后停止刀库电机，进行和主轴的刀具交换。,随机刀库：,1.,因为刀具号和刀座号之间是随机安装的，因此当程序的目标刀号发出后，首先要根据数据表所记录的刀具号和刀座号的对应关系检索出对应的刀座号,2.,根据目标刀座号和当前位的刀座号计算出旋转步数和旋转方向驱动刀库电机旋转，当当前位和目标位一致后停止刀库电机，进行和主轴刀具交换。,3.,当刀具交换完成后，更新刀具表上的主轴刀号和当前位的刀号，完成整个换刀时序。,19,数据表,刀具表,首先根据刀库的排刀情况建立数据表,以上是一随机刀库的刀库表，刀具数量可以是刀库刀座数量,+1,的关系。,20,功能指令（以随机换刀为例）,1,首先根据,T,指令检索目标刀所在的刀座号,指令：二进制数据检索,数据表容量,=,刀具数容量,检索数据,=,目标刀号,检索结果,=,目标刀座号,W1=0,找到检索数据,1,未找到检索数据,21,例：,程序：,N10 T7 M6,；,N20 M30,；,22,2.,根据当前位刀座号和目标刀座号计算出旋转方向和旋转步数,指令,：,二进制旋转指令,RN0 0,：转台位置号从,0,开始,1,：转台位置号从,1,开始,DIR 0,：旋转方向不选择，正向,1,：判断旋转方向,POS 0,：计算目标位置,1,：计算目标前一个位置（需要提前减速控制时采用）,INC 0,：计算位置数,1,：计算旋转步数,ACT,命令执行条件,旋转部件分度数地址：存储刀盘刀数的地址号,当前位置地址：存储当前刀座号的地址号,目标位置地址：存储,DXCHB,搜索出的目标刀座号的 地址,计算结果输出地址：存储目标位置号或旋转步数的,地址,W1,：,0,正向旋转,1,负向旋转,23,例：,24,3.,旋转到位后刀具交换完成后更新数据表,指令：二进制变地址传送,RW 0,：从数据表中读出数据,1,：向数据表中写入数据,25,例：,更新前,更新后,更新当前位刀号,更新主轴位刀号,注意和前一指令错开一个时序,26,窗口功能,PMC,和,NC,之间除了可以进行,G/F,的内部信号的交换外，还可以通过窗口功能对,NC,内的系统数据、伺服信息、主轴信息等进行读写控制。,指令,：,窗口读指令,窗口写指令,ACT 0,：不执行窗口的读写功能,1,：执行窗口的读写功能,*注,1,W1 0,：表示没有执行窗口功能或窗口功能正,在执行。,1,：窗口功能执行完成,注,1,：窗口功能的读操作分成高速执行和低速执行两种，对于高速执行可以使,ACT,信号保持执行连续读取。对于低速执行必须是在读取完成后使,ACT,信号为,0,，不然可能会影响到其它低速指令的读取。,窗口写操作都是低速执行指令。,控制数据地址：指定控制数据区的首地址,27,例：,读取,Z,轴的机械坐标，写入,#1,刀具补偿寄存器。,1,利用数据表对控制数据区进行附值,写入刀具补偿的数据区,读取,Z,轴坐标的数据区,写入刀具补偿的数据区,读取,Z,轴坐标的数据区,28,END,