液压与气动技术实验指导书(2012)_6240_1237_20120224114151.doc

«液压与气动技术»

实 验 指 导 书

北京交通大学机电学院测控实验室
2012年3月
目录

实验一 液压泵和马达的拆装实验 1
实验二 阀的拆装 7
实验三A 液压系统性能实验（0014实验台） 10
(一) 增速回路 10
(二)液压系统节流调速实验 12
实验三B 液压系统性能实验（003B实验台） 14
(一) 液压泵性能实验 14
(二)节流调速回路性能实验 15
附图：003B实验台液压系统图 17
实验四 气动机械组装与测试 18
实验五 气动机械手顺序控制实验 20

前言

一、实验教学的目的
液压与气动技术是一门技术课，它以流体力学等课程为理论基础，而一旦应用于工程实际中去，必须有实验作保证。所以学习这门课不但要搞懂课堂上所讲的内容，更重要的是在实验教学中进一步加深理解基本概念，掌握基本的实验方法，培养分析和解决实际问题的能力。
二、实验纪律
1、预习实验报告，作好理论基础准备，否则不得参加实验。
2、严肃、认真、细心，熟悉油路、气路情况后再动手。油泵必须无载启动。
3、压力须缓慢上升，不得用力太猛，以免引起冲击、振动，损坏元件，泵压不得任意调高（压力63Kgf/cm2）。
4、在工作过程中，不允许随意转换选择工作开关，以免发生意外。014实验台的侧面板输入与输出不能插错，以免引起误动作或短路直流电源。
5、在实验中注意安全，室内严禁烟火。与本实验无关的一切设备，不要乱摸，不准擅自启动。
6、如有违反上述纪律，经劝告仍不改者，指导教师有权取消其实验资格。 实验一 液压泵和马达的拆装实验
一、CB型齿轮泵
复习、回忆齿轮泵的工作原理、基本结构及吸压油口的确定方法，拆开CB型齿轮泵，认真观察其结构，搞懂下列问题：
1.CB泵的组成、工作原理及吸压油口的特点；
2.图中a、b槽各起什么作用？
3.为什么被动齿轮的轴做成空心的？端盖上的孔起什么作用？c孔若被堵死会有何问题?
4.CB泵是否有减小单向不平衡力的措施？
5.CB泵的额定压力为25Kg/cm2,为何不能再提高？
6.观察困油卸荷槽的作用，注意泵内主要泄漏部位；
7.正确组装CB泵，注意切勿丢失零件；
8.简述CB泵的优缺点。

思考题：若要提高齿轮泵的工作压力，主要应从哪些方面采取措施？
二、高压齿轮泵
复习、回忆限制齿轮泵工作压力的主要因素及相应的结构措施，拆开此泵，观察并思考，回答下列问题：
1.此泵由哪些零件组成？判断其吸压油口；
2.观察此泵的高压化措施，并说明其工作原理；
3.认真观察泵内各其它槽和孔，说出它们的作用；
4.此泵组装时应注意哪些问题？正确组装之；
5.简述此泵的结构特点及优缺点。

高压齿轮泵结构图
三、双作用叶片泵
复习叶片泵的工作原理、基本结构；单双作用叶片泵的区别。拆开此泵，观察并思考，回答下列问题：
1.该泵的组成、为什么说它是双作用的？其工作原理是什么？
2.观察其定子内壁曲线，它是由哪些曲线组成的？
3.注意其配流盘的结构，说明配流盘的作用；盘上圆环槽的作用；压油窗口上三角槽的作用；
4.注意叶片安装，叶片前端部应如何正确放置叶片？
5.此泵组装时应注意什么问题？正确组装之；
6.简述双作用泵的特点。

思考题：限制双作用叶片泵工作压力的主要因素是什么？结构上有何措施？
四、斜轴式轴向柱塞泵
复习斜盘式轴向柱塞泵，弄清其工作原理，主要结构及主要问题所在，以便找出斜轴泵与斜盘泵区别。
1.斜轴泵的工作原理是什么？转动传动轴，观察柱塞的往复运动，以验证原理。
2.拆开泵，观察柱塞的结构，与斜盘泵的柱塞相比，斜轴泵的柱塞有何特点？有何优点？
3.柱塞上的环槽有何作用？
4.该泵的配流盘有何特点，其中的间歇强制润滑是如何工作的？
5.简述斜轴泵的结构特点。

思考题：斜盘泵与斜轴泵相比较，哪一种泵的自吸能力好？比较其压力、抗污染能力、和效率。

实验二 阀的拆装
一、压力阀
(一)溢流阀
要求在拆装前掌握：溢流阀的符号；在系统中的作用，其基本组成。通过实验，观察其中的细节，并了解它们的作用原理。
1.主阀体上的各孔的作用？主阀芯上阻尼孔何在？起何作用？堵塞时会怎样？
2.观察主阀芯，注意其特点，以备与T型减压阀比较。
3.主阀芯上的小环槽起何作用？其是几级同心的？
4.先导阀的作用何在？先导式溢流阀与直动式相比优在何处？劣在何处？
5.主阀弹簧的作用是什么？其刚度如何？
6.先导阀的弹簧起何作用？其刚度如何？
7.先导阀的回油路何在？
8.弄清油液在阀内的通路。

思考题：溢流阀的远程控制口有何作用？
（二）减压阀
实验前应掌握减压阀的组成、原理及作用、通过实物拆装，观察其细节。了解其结构特点。
1.减压阀的职能符号？在系统中的的作用？
2.主阀的阻尼孔起何作用？堵塞时的后果？
3.先导阀如何回油？为什么？
4.主阀的进出油口各为哪个？
5.观察主阀阀芯，其结构与Y型溢流阀的主阀阀芯有何不同？
6.主阀阀芯的哪个凸肩是控制边？控制边：它控制着阀口的大小。

思考题：减压阀在系统中是如何工作的？

二、流量阀
节流阀与调速阀

1.节流阀由阀体、阀芯、弹簧、推杆四部分组成
（1）将节流阀各部分零件拆开观察阀芯上的节流口，根据它与弹簧和推杆的相互位置以及阀体上的各个通道，叙述节流阀的工作原理和调速过程。
（2）三角形节流口的作用？
（3）当节流口调到某一个开度时，其速度能否恒定？为什么？
2.调速阀由节流阀加定差减压阀组成
（1）将节流阀芯和减压阀芯取出，说明为什么要串联定差减压阀？
（2）根据阀体上的进、回油口及一些工艺孔，搞清油的内部通路。
（3）减压阀芯上下的压力差是如何变化的？
3.将结构了解清楚后，以负载R增大为例，叙述其调速过程和稳速原理。（指出各油腔压力变化的情况）
4.将节流阀和调速阀进行比较。了解它们各自的特点及适用场合。
思考题：当负载R增大时，节流阀和调速阀在系统中各自有何特点？
三、换向阀
换向阀的种类、作用及名称等均熟练掌握:
1.此换向阀属哪种类型？其基本组成？
2.判断P、A、B各口，观察换向原理。
思考题：此滑阀式换向阀为什么滑阀机能？有何特点？画出此滑阀式换向阀的职能符号。
实验三 A 液压系统性能实验（0014实验台）
(一) 增速回路
一、 实验目的
有些机构中需要两种运动速度，快速时负载小，要求流量大，压力低；慢速时负载大，要求流量小，压力高。因此，在单泵供油系统中如不采用差动回路，则慢速时，势必有大量流量从溢流阀溢回油箱，造成很大功率损失，并使油温升高。本实验通过自己设计增速回路系统和亲自拆装，了解增速回路（差动回路）的组成和性能。
二、 实验要求
实验台中提供了液压基本回路所用的各种液压元件，包括：方向阀、压力阀、流量阀、油缸、压力表、油管和快换接头，以及行程开关。
自行设计一个差动回路，以实现油缸在单泵供油系统中快进和工进两种速度。
三、实验步骤
1.按照你所设计的差动回路，找出所要用的液压元件，通过软管和快速接头按回路连接。
2.把所用的电磁换向阀电磁铁和行程开关按油路编号。
3.把电磁铁（1ZT、2ZT、3ZT）插头线对应插入在侧面板“输出信号”插座内，（侧板上+示）。
4.把行程开关1~3XK对应插入在侧面板“输入信号”插座（侧板2XK、3XK、1XK示）。
5.根据差动回路工况表动作顺序，用小型插头对应插入在矩阵板插座内（矩阵板画X处）。
6.旋松溢流阀，启动YB-4泵，调节溢流阀压力为20Kgf/cm2,调节单向调速阀至某一开度。
7.把选择开关指向“顺序位置”，先按动“复位”按钮，再按动“启动”按钮，则差动回路即可实现动作。
8.按照工况动作表格记录相应的压力（P1、P2）的时间t值。
四、思考题
1.在差动快速回路中，两腔是否因同时进油而造成“顶牛”现象？
2.差动连接与非差动连接，输出推力哪一个大为什么？
3.在慢进时，为什么液压缸左腔压力比快进时大，根据回路进行分析。
4.如该回路中液压缸，该为双出杆液压缸，在回路不变情况下，是否能实现增速，为什么？
（二） 液压系统节流调速实验
一、实验目的；
1通过自行设计和亲自拆装，了解节流调速回路的组成及性能，绘制速度负载特性曲线。
2通过该回路实验，加深理解Q=C·A·ΔPm分别由什么决定。
三、 实验要求
实验台中提供了液压基本回路所用的各种液压元件，包括：方向阀、压力阀、流量阀、油缸、压力表、油管和快换接头，以及行程开关。
自行设计一个调速回路，油缸的速度可调节；在加载回路中，改变加载缸的压力，测试节流调速系统的速度负载特性曲线。
三、实验步骤：
1.按照自行设计的节流调速回路，找出所要用的液压元件，通过快换接头和液压软管连接油路。
2.根据矩阵板和侧面板示例，进行电气线路连接，并把选择开关拨至顺序位置。
（安装完毕，待指导教师检查无误后，再继续进行实验）。
3.定出两只行程开关之间的距离，旋松溢流阀（I）、（II），启动YBX-16，YB-4泵，调节溢流阀（I）压力为40kgf/cm2,溢流阀（II）压力（加载系统的压力）分别为5、10、15……40kgf/cm2,调节单向调速阀的开口至某一开度。
4.按动“复位”按钮，随之按动“启动”按钮，即可实现动作。在运行中读出单向调速阀进出口压力，记录记时器显示的时间。
5.根据回路记录表，调节溢流阀（II）压力（即负载压力），记录相应时间和压力，填入表中。
6.将单向调速阀改为单向节流阀（开口为某一值），方法同前进行测试。
三、理实验数据，绘制V-P特性曲线
1.调速阀进口节流调速
加载压力（kgf/cm2）
5
10
15
20
25
30
22

格
T（秒）
7.6
7.8
7.8
7.8
7.8
7.8
V（米/分）
1.58
1.54
1.54
1.54
1.54
1.54

S= 200 mm, 油温= 24.6 ℃
用直角坐标纸，绘制速度—负载特性曲线。

2.节流阀进口节流调速
加载压力（kgf/cm2）
5
10
15
20
25
30
35
40

15

格
T（秒）
3.9
4.2
4.8
5.6
6.9
9.5

V（米/分）
3.08
2.86
2.50
2.14
1.73
1.26

13

格
T（秒）
7.1
7.5
8.6
10.0
12.4
17.2

V（米/分）
1.69
1.6
1.40
1.20
0.96
0.69

用直角坐标纸，绘制速度—负载特性曲线。
四、 思考题：
1.节流阀与调速阀在结构与性能上有何区别？
2.通过节流阀流量的大小与哪些因素有关？
3.节流阀和调速阀调速，各用与什么场合最好，为什么？
4.当负载压力上升到接近系统压力时，为什么缸速开始变慢？

实验三B 液压系统性能实验（003B实验台）
（一） 液压泵性能实验
一、实验目的：
了解液压泵的主要技术性能指标，学会对压力、流量、容积、效率和总效率的测量方法。
二、实验设备：
1.QCS003B液压实验台。
2.秒表两块。
三、实验内容；
1.油泵的Q—P特性：
流量：泵的理论流量是恒定的，与泵的工作压力无关。但因为有内部泄漏，泵的实际流量随着工作压力的提高，油液粘度的降低而下降，测定液压泵在不同工作压力下的实际流量，可画出油泵的流量—压力特性曲线Q=f2(P)。
2.油泵的容积效率ηV
油泵的容积效率，是油泵在额定工作压力下的实际流量Q实和理论流量Q理的比值。
即 ηV=
Q理可以按油泵电机的转速和油泵的结构尺寸计算。但这种方法比较复杂，实验室往往用油泵出口压力接近零时的流量Q0，代替理论流量得到ηV的近似值。
ηV=
3.油泵的总效率ηt
η总=
液压泵的输出功率N出
N出=（KW）
可通过测量Q1，P的对应值，由公式计算出来。
液压泵的输入功率是将三相功率表接入电网与电动机定子线圈之间，功率表指示的数值N为电动机的输入功率，再根据电动机的效率曲线，查出功率为N表时的电动机效率η电，则液压泵的输入功率N入=N表·η电液压泵的总效率可用下式表示；
η总==
五、 实验步骤：
实验台液压系统回路如图4-003B所示，
1.按照实验目的，自己制订实验方案，确定实验油路，做好实验准备：
先将电磁阀12处于中间位置，电磁阀11、16处于复位“○”状态。关闭节流阀10，旋松溢流阀9（为无载启动），压力表开关置于P6位置。
2.调整溢流阀压力：
启动泵8，逐渐拧紧溢流阀9，观察P6的数值，使泵压逐渐上升到63kgf/cm2。
3.测理论流量Q和相应的输入功率N10：
用节流阀10使系统加载和卸载。缓慢的完全打开节流阀10，测出此时泵的压力（读P0值），通过流量计20及秒表测出泵在最小压力P0下的流量Q0（推荐：用秒表测出流量为5升时所需时间，换算为流量Q，单位l/min）此时的流量值可近似为泵的理论流量Q理，再通过功率表19读出此时电动机的输入功率N表，将测得的数据记入表中。
4.测不同压力下的流量和相应的电机功率：
改变节流阀10的开口，使油泵压力逐渐上升，逐点测出压力和对应的流量及电机功率N表，将结果填入表中。
5.卸压，停止电机，测试结束。
五、分析整理实验数据。
用坐标纸画出Q=f(P),ηV=f(P),ηt=f(P)曲线。

测算内容
序号
数据
1
2
3
4
5
6
7
1
被试泵的压力P（kgf/cm2）

10
20
30
40
50
60
2
泵输出油液容积的变化量ΔV（l）

对应ΔV所需时间t(s)

3
泵的流量Q=ΔV/t×60(l/min)

4
泵的输出功率N出（KW）

5
电机效率η电=0.8

电动机的输入功率N表（KW）

6
泵的总效率ηt(%)

7
泵的容积效率ηV(%)

六、思考题：
1.实验油路中的溢流阀起什么作用？
2.实验系统中节流阀为什么能够对被试泵进行加载？（可用流量公式Q=Cd·A·ΔPm进行分析）。
3.从液压泵的效率曲线中可得到什么启发？（如合理选择泵的功率，泵的合理使用区间等方面）。
（二） 节流调速回路性能实验
一、实验目的：
节流调速回路是由定量泵、流量控制阀、溢流阀和执行元件组成。它通过改变流量控制阀阀口的开度，即通流截面积来调节和控制流入或流出执行元件的流量，以调节其运动速度。节流调速回路按照其流量控制阀安放位置的不同，有进口节流调速，出口节流调速和旁路节流调速三种。流量控制阀采用节流阀或调速阀时，其调速性能各有自己的特点，同是节流阀，调速回路不同，它们的调速性能也有差别。
通过本实验达到如下目的：
1.通过对节流阀三种节流调速回路的实验，得出它们的调速回路特性曲线，并分析它们的调速性能（速度—负载特性）。
2.通过对节流阀和调速阀进口节流调速回路的对比实验，分析比较它们的速度——负载特性。
二、实验内容
1、按照实验目的，自己制定实验方案。
（1） 进油路节流阀调速系统速度——负载特性；
（2） 回油路节流阀调速系统速度——负载特性；
（3） 旁路节流阀调速系统速度——负载特性；
（4） 进油路调速阀调速系统速度——负载特性：
2、测定实验数据，并绘制节流阀和调速阀进口节流调速回路的速度——负载特性曲线。分析比较实验结果。
三、实验步骤：
根据实验台的液压系统油路图和实验内容，确定实验油路。
1.调整加载油缸，做好准备工作：
对照油路图，将一些电磁阀都置于0位（断电），溢流阀2、9全部松开。
启动泵8，调整溢流阀，同时观察压力表，对速度缸加载。
启动泵1，调节溢流阀，使油泵压力为40kgf/cm2。
2.选择实验油路，做各种节流调速实验：
（一）进口节流调速。
（1）用钢卷尺测出油缸的行程并记录。
（2）调整溢流阀，逐渐增加加载油缸的压力，分别在压力为5、10、15、20、25、30、35、40kgf/cm2的情况下用秒表测出不同负载下油缸的运动速度，并将结果记入表中。
（4）改变节流阀的开口，按以上步骤重测一组数据。
（5）在测试过程中，通过压力表开关，观测节流口前后压差值，分析其现象。
（二）出口节流调速和旁路节流调速，测量方法同上
（三）调速阀进口节流调速。
方法同上进行测试。
在测试过程中，通过压力表开关，观察节流口前后的压差，注意压力表开关的位置，与节流阀调速进行比较，分析其现象。
四、整理实验数据，绘制V-P特性曲线；
1. 节流阀进口节流调速；
加载压力（kgf/cm2）
5
10
15
20
25
30
35
40

格
T1（秒）

V1（米/分）

ΔP1=P2-P0-

格
T2（秒）

V2（米/分）

ΔP2=P2-P4-

S= mm, 油温= ℃
用直角坐标纸，绘制速度—负载特性曲线。
2.调速阀进口节流调速：
加载压力（kgf/cm2）
5
10
15
20
25
30

格
T（秒）

V（米/分）

ΔP=P2-P4-

S= mm, 油温= ℃
用直角坐标纸，绘制速度—负载特性曲线。
五、思考题；
1.节流阀与调速阀在结构与性能上有何区别？
2.通过节流阀流量的大小与哪些因素有关？
3.节流阀和调速阀调速，各用于什么场合最好，为什么？
4.当负载压力上升到接近系统压力时，为什么缸速开始变慢？
实验四 气动机械组装与测试
一、 实验目的
对于气动马达的主要工作原理、性能进一步了解。对气动马达存在的问题有直观的认知，激励学生进一步提出创新性方案。
二、 实验设备与材料
（一）、实验设备
a) 锚杆钻机综合试验台，b）手持式转速测量仪，c) 声级计
（二）、实验材料

1、马达（Motor）
序号
名 称
数量
功能描述
RTMM902
95mm马达壳
1
容纳齿、轮轴承的壳体
RTMM905
95mm主动轮
1
带输出轴的马达齿轮
RTMM906
95mm惰轮
1
不带输出轴的马达齿轮
RTMM907
6204轴承
4
支承两个齿轮
RTMM908
下轴承座
2
限制齿轮位置，密封齿轮端面
RTMM909
纸垫
1
在马达底板上，密封马达下端
RTMM910
马达底板
1
马达和机头连接
RTMM911
M8 x 20沉头螺丝钉
6
马达壳体和底板的连接，特种螺钉
RTMM912
3/4英寸90度弯头
1
马达进气管接头

2、消声器（Muffler）
序号
名 称
数量
功能描述
RTMS903
1/2”螺纹铜接头
1
连接消声器和马达并通气
RTMS904
3/4”螺纹铜接头
1
连接消声器和马达并通气
RTMS905
1/2”铜螺母
1
连接消声器和马达并通气
RTMS906
3/4”铜螺母
1
连接消声器和马达并通气
RTMS907
1’X直径150mm消声海绵
1
提供消声功能
RTMS907A
消声体
1
多孔材料，吸声并滤除油雾
RTMS909
50mm x 101mm尼龙板
1
提供消声功能
RTMS909
直径150mm排气网
1
孔板，通气并限制消声体位置
RTMS710
M6 螺栓（长）
2
固定消声器盖
RTMS711
M6 螺栓（短）
2
固定排气网
RTMS712
M6螺母
4
固定消声器盖

三、 实验设计要求
1. 利用所提供的零件和装配图，预先设计装配流程，使马达能够旋转自如；
2. 组装马达并测试马达的转速特性；
3. 测试有消声器的马达的噪声特性和无消声器时的噪声特性；
4. 设计气动机械扭矩转速和推力的测试流程，测试气动锚杆钻机的全特性。（选做）

四、 观察与思考
1. 装配中哪些因素影响马达的旋转特性？
2. 消声器的原理是什么？
五、 问题探究
1. 在供气压力一定时，提高马达的输出功率的途径。
2. 气动马达的噪声是如何产生的，利用你所学的知识与经验，提出降低马达噪声思路，或者如何更有效地提高消声效果。
3. 马达的使用中证明，轴承是经常损坏的易损件，如何提高马达的服务周期。
六、 附图

图中 1.轴承 2.马达壳 3.从动轮 4.主动轮 5.轴承座 6.马达底板 7.纸垫 8.螺钉 9.接头 10.螺母
11.消声器盖 12.尼龙板 13.螺栓 14.排气海绵 15.排气网 16.螺栓 17.螺母 18.消声器壳体座
实验五 气动机械手顺序控制实验
机械手是自动生产设备和生产线上的重要装置之一，它可以根据各种自动化设备的工作需要，按照预定的控制程序动作。因此，在机械加工、冲压、锻造、铸造、装配和热处理等生产过程中被广泛用来搬运工件，借以减轻工人的劳动强度；也可以实现自动取料、上料、卸料和自动换刀的功能。气动机械手是机械手的一种，它具有结构简单，重量轻，动作迅速、平稳、可靠和节能等优点。
一、实验目的
1. 了解并掌握气动系统的构成和PLC在气动系统中的应用及其自动化的实现；
2. 掌握PLC可编程控制器的编程方法；
3. 通过实验掌握最基本的利用PLC实现自动控制气动机械手的方法。
二、实验设备
气动系统综合实验台。
三、实验要求与内容
1. 实验要求：根据给出的气动元件，设计一个多执行机构气动系统，构成气动机械手；用PLC可编程控制器编程，控制气动机械手，实现预定的顺序动作，抓取物体从A点移至B点或从B点移至A点。气动回路要求每个气缸往复运动速度可调节。
2. 气动元件：主要包括：水平气缸、垂直气缸及气爪各一个，单向调速阀四个，截止阀一个，两位五通电磁换向阀三个，及气管和接头。另外，提供气源一套，含空气压缩机、气动三联件等。
水平气缸与垂直气缸的缸体上分别安装有电磁行程开关（X0、X1、Y0、Y1），气缸内部的活塞上装有磁性环，当磁性环与电磁行程开关位置相对应时，电磁行程开关的线圈处于接通状态。

3. 控制元件：PLC可编程控制器MASTER-K（K7M-DR20S），其中：有12路输入信号，8路输出信号。
4. 气动系统顺序动作要求
气动实验台机械手的结构示意图如右图所示，它由两个气缸和一个气爪组成。水平缸缸体固定，在水平缸作用下垂直缸在滑道上水平移动，气爪随垂直缸的伸缩作垂直方向的移动，靠气爪夹紧物体。对气动机械手的动作顺序要求是：
手动启动→水平缸伸出→垂直缸伸出→气爪夹紧工件→垂直缸缩回→水平缸缩回→气爪松开工件。
实现工件W从B点移至A点(也可使W从A点移至B点)这样一个自动完成的过程。
四、实验步骤
1. 实验课前，设计好气动回路。注意实验要求，每个气缸往复运动的速度要可调节。
2. 根据工件W由B点至A点的基本要求，可设计如下的传送方式：
水平缸由X0右移至X1→垂直缸由Y0移至Y1→气爪夹紧工件→垂直缸由Y1上移至Y0→水平缸由X1左移至X0→垂直缸下移至Y1→气爪松开工件→水平缸由X0右移至X1（既进入下一个工作循环）。
3. 输入/输出信息确定
输入信息：气缸到达位置时的信息，如电磁行程开关开启或闭合；
输出信息：驱动气缸的电磁换向阀线圈通电或断电。
确定输入/输出方式后，进行相关元件与PLC的连线。下图给出了PLC与电磁行程开关和电磁换向阀线圈的基本连线方式。

下表给出了各动作的触点与线圈通断电的关系

输入
触点
X0
X1
Y0
Y1
含义
左限位
右限位
上限位
下限位

输出
线圈通电
DT1（+）
DT2（+）
DT3（+）

含义
右移
下移
夹紧

线圈断电
DT1（-）
DT2（-）
DT3（-）

含义
左移
上移
放松

2. 梯形图编制
a) 指令说明
i. 触点指令，包括运算开始、串联连接、并联连接。指令操作符为LD，LDI，AND，ANI，OR，ORI等。在梯形图中的画法为

其中：LD—取，取支路起始段的常开触点；
LDI—取反，取支路起始段的常闭触点；
AND—与，常开触点的串联；
ANI—与反，常闭触点的串联；
OR—或，常开触点的并联；
ORI—或反，常闭触点的并联；
ii. 输出指令，包括输出、直接输出等，指令操作符为OUT，OUTD。其中，OUT为输出将逻辑运算结果输出给指定装置，；OUTD为直接输出，直接输出给指定输出继电器Y的模板。
iii. 置位、复位指令，置位指令操作符为SET，复位指令操作符为RST。
（2）PLC编程梯形图和相应PLC指令的示例。
程序：
LD P0000
AN P0002
SET M0001
RST M0003
LD M0001
OUT P40
b) PLC指令
下图给出了水平缸伸出其线圈得电与其它机构信息的逻辑关系及PLC编程梯形图和相应PLC指令的示例。

在PLC的梯形图编制过程中，注意各执行机构之间的联锁关系。
6. 连接气路系统图和电器线路图，经指导教师检查无误后，继续进行实验。
五、实验报告
1. 画出你所设计的气动机械手气路系统图；
2. 根据你设计的气路系统，写出两种不同的机械手动作顺序。
3. 试设计功能更多的机械手（画出结构示意图），选做。