双目立体视觉之原理揭秘.ppt

,单击此处编辑母版标题样式,单击此处编辑母版文本样式,第二级,第三级,第四级,第五级,*,一,.,视差讲解,1,双目摄像机如同人的两个眼睛,人的双眼可以获取物体的深度信息,2,双目摄像机视差原理图,坐标系以左相机为准，右相机相对于左相机是简单的平移，用坐标表示为(Tx,0,0),3,双目摄像机视差原理图,4,双目摄像机视差原理图,5,双目摄像机视差原理图,6,双目摄像机视差原理图,视差公式,7,视差与深度的关系,8,二,.,外极线几何讲解,9,外极线几何知识,非标准外极线几何图,10,1.,极平面,2.,极线,3.,极点,4.,极线约束,11,外极线几何,12,三,.,双目标定,13,双目标定物理意义,:,获取非标准外极线几何到标准外极线几何的变换矩阵,校正两个相机的图像。根据两个相机的相对位姿，从而在标准外极线几何图像中获取物体在另一个相机成像中位置。,进而获取物体二维信息，同时也可以通过求视差获取物体深度信息，实现获取物体距离，物体高度，物体三维重建等计算。,14,